公开(公告)号：CN101391354A

公开(公告)日：2009-03-25

申请号：CN200810137471.1

申请日：2008-11-06

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 杜宏旺 ,  王宗义 ,  赵亚楠 ,  刘涛 ,  李燕东 ,  张浩鹏

IPC: B23K37/00 ,  B23K37/047 ,  B25J3/04

Abstract: 本发明提供的是一种悬挂式接管焊接机器人。由电气滑环部分、旋转机构、伸缩机构、升降机构、摆动机构和手动升降调整机构构成，旋转机构由固定部分和旋转部分组成，旋转机构的固定部分作为悬挂式机器人的基座固定在十字臂横臂的端部，伸缩机构安装在旋转机构的旋转部分上，升降机构安装在伸缩机构上，手动升降调整机构安装在升降机构上，摆动机构安装在手动升降调整机构上，电气滑环安装在旋转机构上。调整好焊接机器人与接管的相对位置和调整手动升降调整机构到适当焊接位置，悬挂式接管焊接机器人就可以实现四个自由度的联动，可以进行不同形状接管的自动焊接，其具有焊接质量好、效率高和减少工人的劳动强度的特点。

公开(公告)号：CN202894632U

公开(公告)日：2013-04-24

申请号：CN201220529541.X

申请日：2012-10-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵亚楠 ,  陈东良 ,  姚建均 ,  王臣业 ,  刘富强 ,  刘贺平 ,  常艳艳

IPC: B23K37/02

Abstract: 本实用新型的目的在于提供容器接管相贯线切割机器人机构，包括升降臂、伸缩臂、旋转臂、姿态臂、第一-第三旋转关节轴、第一-第二移动关节轴、基座，第一旋转关节轴安装在升降臂上，夹持器连接第一旋转关节轴，升降臂和伸缩臂之间通过第一移动关节轴相连，伸缩臂和旋转臂之间通过第二移动关节轴相连，旋转臂和姿态臂之间通过第二旋转关节轴相连，姿态臂通过第三旋转关节轴连接基座。本实用新型采用串联式结构，具有五个自由度，其中两个为移动关节，三个为转动关节，针对容器开孔切割和接管自身相贯线切割这种特殊加工对象，实现在容器相贯线开孔切割和与之相贯的接管自身相贯线切割，本实用新型具有更大的灵活性和实用性。

公开(公告)号：CN204848937U

公开(公告)日：2015-12-09

申请号：CN201520509455.6

申请日：2015-07-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘涛 ,  杜宏旺 ,  田红岩 ,  赵亚楠 ,  张浩煜 ,  孙家诚

IPC: C21D1/62 ,  C21D9/00

Abstract: 本实用新型提供一种高强度石油抽油杆快速淬火装置，包括高频淬火感应器、淬火用变压器、电气控制柜、线路滑行移动架、线路滑行移动支撑架、抽油杆末端固定机构、抽油杆末端固定机构支撑座、工作台、抽油杆支撑架机构、电气装置轨道、待淬火抽油杆、步进电机端抽油杆固定机构、旋转用步进电机、电机基座，所述线路滑行移动支撑架位于工作台一侧两端边缘；所述线路滑行移动架固定于线路滑行移动支撑架上方；所述电气装置轨道安装于工作台居中位置略偏于线路滑行移动架位置。本实用新型功能多样、使用简便快捷、保证抽油杆直线度要求、淬火效果优良。

公开(公告)号：CN204997257U

公开(公告)日：2016-01-27

申请号：CN201520679326.1

申请日：2015-09-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘涛 ,  杜宏旺 ,  赵亚楠 ,  田红岩 ,  康俊峰 ,  谢振平 ,  孙家诚 ,  李生保

IPC: B23K37/02 ,  B25J9/08

Abstract: 本实用新型提供一种多功能五轴龙门式焊接一体机器人，第一立柱、第二立柱分别通过第一X移动关节、第二X移动关节安装在第一钢轨与第二钢轨上，横梁安装在第一立柱与第二立柱之间，移动臂通过Y移动关节安装于横梁上，升降臂通过Z移动关节安装在移动臂上，在所述升降臂的端部设置有U旋转机构，U旋转机构的端部设置有V旋转机构，V旋转机构的端部连接有焊具或割具。本实用新型可适应大型球冠、曲面板、压力容器、锥体、筒体等的各种空间切割以及两金属三维空间连接处的多层多道的焊接。