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公开(公告)号：CN116247990B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310292690.1
申请日：2023-03-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H02P21/00 , H02P21/13 , H02P25/022
Abstract: 本发明涉及一种永磁同步电机的控制方法，特别是一种永磁同步电机电压向量前馈补偿方法。本发明实施例涉及一种永磁同步电机电压向量前馈补偿方法，采用了前馈补偿的方法补偿采样滞后与谐波误差引起的电压向量控制精度不足，提高输出电压的控准确度，以提高控制系统的控制精度和响应性能。经过仿真分析电机运行于正弦跟踪指令下，本发明提出的一种永磁同步电机电压向量前馈补偿方法能对调制电压进行有效的修正补偿，这验证了本发明的有效性。采用电压向量前馈补偿的方法有效的抑制信号采样滞后所造成的误差，且提高了永磁同步电机的控制精度。
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公开(公告)号：CN116859076A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310830064.3
申请日：2023-07-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明提出了一种轴向可伸缩的电机转速异常自检测量装置及方法，目的是提供一种可以解决在复杂环境下对电机的转速检测方法困难以及及时反馈运行状态的装置，利用电磁感应原理与抗干扰伸缩套筒相配合，根据电机转速快慢影响磁场大小来改变伸缩套筒的状态，使霍尔元件与磁场发生器之间的距离改变，从而输出不同的磁场强度值，根据查询表格来获取相应的转速，同时，若电机转速过快或者过慢则会使红外贴片装置检测到标记，对单片机输出低电位来实现自动报警功能，实现了不同特殊环境下对电机转速的检测，提高效率和安全。
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公开(公告)号：CN116780837A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310727274.X
申请日：2023-06-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明属于电机制造领域，涉及到一种环绕式安转电机转子表面薄膜材料装置及安装方法。本发明提出一种安装薄膜材料的方式及装置，目的是既可以实时准确的测量电机转子表面各点温度，又提高安装薄膜材料的效率，使其广泛的应用在电机制造领域。本发明将细长薄膜材料环绕安装在电机转子表面，能够实现获取电机转子大部分表面的实时温度。本发明伸缩装置中采用电磁驱动方式实现上下移动。在旋转机构中添加丝杠装置，丝杠中滑块移动可增加旋转半径，可实现对不同直径电机转子的环绕安装，以提高该装置的实用性和柔性。本发明采用电磁驱动和气动结合的剪切装置，可实现对薄膜材料的夹持固定和剪切。
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公开(公告)号：CN116742901A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310537221.1
申请日：2023-05-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明属于电机制造领域，涉及到一种安装电机转子薄膜传感器的电磁推动式一体化装置。本发明提出一种方案，目的是将薄膜材料进行运送、切割、安装等动作，将薄膜材料安装到电机转子表面，提高安装效率和安装质量。本发明在直角坐标机器人原有基础上进行改进，不仅可以实现X轴、Y轴和Z轴三个方向的移动，同时增加Z轴的旋转功能，以增加装置的灵活度。本发明将电磁传动和机械传动相结合，实现快速安装动作和拾取薄膜材料动作。采用固定装置，以实现薄膜材料在运送和切割过程中保持在切割平台上。采用旋转气缸，以提高切割薄膜材料效率。采用切片机进行薄膜材料切割动作。
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公开(公告)号：CN116294977A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310431522.6
申请日：2023-04-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01B7/30
Abstract: 本发明属于电子制造领域，涉及到一种基于栅格薄膜材料增量式角位移传感器角度解算方法。本发明将采用一种二硫化钼薄膜材料胶接在电机转子上，采用汇流环的供电方式，给胶接在电机转子上呈θ/2角度布置的两块二硫化钼薄膜材料供电，在定子内部条型光源的影响下，二硫化钼薄膜材料的电阻值会发生变化，胶接在电机转子上的转子输出线圈就会产生不同的磁场，PCB板上的开关型霍尔就会接收到模拟信号，单片机内置有AD转换器将开关型霍尔接收到的模拟信号转换数字信号，利用A、B两相脉冲以及高低电平的结果进行解算，从而得到当前电机转子的旋转方式以及电机转子所处的实际角度位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116237972A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310264294.8
申请日：2023-03-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明属于机器人制造领域，涉及到一种全自动磁电编码器主动标定机器人装置。本发明提出一种方案，目的是既可以更大程度的提高机械臂的实用性，又可以更加广泛的应用与实际中。本发明将原有的夹取式和吸盘式的机械爪进行结合，既可以用来夹取又可以用吸盘进行吸附。采用电机控制风道的方式来控制上臂结构中塑料材质的伸缩管，即可以提高机械臂的工作效率又可以节省制造成本。采用球形关节，增加机械臂的自由度，使工作更加灵活，可以更加高效的应用于更多的工作环境。
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公开(公告)号：CN111536998B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202010451833.5
申请日：2020-05-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种采用磁电编码器的两轴分离式陀螺仪标定装置，它涉及仪器标定技术领域。本发明为解决现有陀螺仪未标定存在测量误差的问题，进而提供了一种陀螺仪标定装置。本发明采用联轴器将磁电编码器分别在两轴陀螺仪的X轴、Y轴上同轴安装，令磁电编码器依次在调速驱动电机驱动的两轴陀螺仪的X轴、Y轴上同轴旋转，建立磁电编码器实际角度输出值与陀螺的角速度AD值积分而来的实际角度输出值一一对应的关系，将角度偏差制作成表格存入到单片机内部存储中，查表对陀螺仪的角速度AD值进行校正，从而实现对陀螺仪的校正。
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公开(公告)号：CN116222625A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310091249.7
申请日：2023-02-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01D5/12
Abstract: 本发明属于编码器制造领域，涉及到一种多并列无磁钢的多圈编码器装置及其计数方法。本发明将编码器的旋转角度值的数据量，通过串口将数据传递给信号传送板，信号传送板将接收到的信号作用在定子上的绕组线圈上，利用绕组线圈产生旋转的磁场与胶接在转子上的汇流环以及汇流环连接的线圈相互作用提供动力，转子转动，转子上的线圈会产生磁场，定子线圈结构脉冲断电，断电时单对极霍尔就会采集单对极角度值信号，然后通过单片机内置的模数转换通道对单对极角度值信号进行数字转换，以同样的原理通过串口将数据传递给下一个信号传送板，从而更高效的记录编码器转过的圈数。本发明可以快速、高效、准确的记录编码器转过的角度和圈数。
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公开(公告)号：CN116222371A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310182229.0
申请日：2023-03-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01B7/30
Abstract: 本发明提出了一种磁栅式磁电编码器及其角度解算方法，旨在解决当前的光栅式编码器抗干扰能力弱、工作环境要求苛刻等问题。通过使用通电线圈代替光栅式编码器中的光源作为信号发生源，再与磁栅盘和开关式霍尔元件相配合，磁栅盘随着电机主轴旋转，其上均匀的刻有磁栅格，通电线圈产生的磁场通过磁栅格被磁栅盘后面的开关型霍尔接收到磁场信号，产生脉冲信号，以此判断电机主轴的旋转状态。磁栅式磁电编码器具有光栅式编码器的高精度、高分辨率的优点，又兼具磁电编码的抗污染能力强的优点。
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公开(公告)号：CN116131539A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310050783.3
申请日：2023-02-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H02K11/215 , H02K49/10 , H02K51/00
Abstract: 本发明提出了一种多圈式非接触永磁体磁电编码器及其计数方法，旨在解决当前的单圈式磁电编码器不能对电机的旋转圈数进行实时计数的问题。本发明公布了一种永磁体传动轮结构，与传统的机械齿轮相比不需要啮合配合，不产生机械接触，不会发生机械损耗，通过使用极对数不同的永久磁铁的永磁体传动轮，通过减速比的关系，判断每个永磁体传动轮对应的单对极霍尔解算出的数值，就可以记录下初始电机轴的旋转圈数。此多圈式非接触永磁体磁电编码器不依靠外界电源进行供电即可记录电机主轴的旋转圈数。
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