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公开(公告)号：CN103108165A
公开(公告)日：2013-05-15
申请号：CN201310041636.6
申请日：2013-02-01
Applicant: 中南大学
IPC: H04N7/18
Abstract: 本发明公开了一种基于DSP的嵌入式矿物浮选泡沫图像监控装置,由图像采集装置、图像处理核心板模块和通讯接口板模块组成，三个部件集成在防护罩内，图像处理核心板和通讯接口板分别由独立的板卡实现，通过总线插槽相连；图像采集装置由高分辨率工业摄像机、高频光源、防护等级为IP65的双防护罩组成；计算处理核心板主要由处理器构成，负责图像的实时处理和分析；通讯接口底板负责传送图像由摄像机至视频芯片和外部显示设备及上位机进行通讯。本发明用于矿物泡沫浮选过程监控、实时处理及优化控制领域。
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公开(公告)号：CN114708298B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202210155145.3
申请日：2022-02-21
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于局部方向特征和关联矩阵的金属模具跟踪方法，包括特征提取，目标定位，目标跟踪三部分。首先，对多个单一模具图像进行高斯滤波并提取出模具的局部方向特征。其次，由局部方向特征建立模具模板，在实际图像中通过相似性度量确定满足条件的目标点，进而通过非极大值抑制确定得到目标模具的位置。通过帧间数据关系获取目标帧间的关联矩阵，结合关联矩阵完成模具ID的标注和跟踪。最后，将获得的模具轨迹映射到三维空间。本发明提出的算法在工业模具跟踪领域获得了较高的准确率、可靠性和实时性，体现了本发明在该场景下的适用性和优越性，可以为工业机器人的工作提供技术支撑。
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公开(公告)号：CN112365539B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202011256959.3
申请日：2020-11-11
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明涉及一种融合模板匹配与对称直线分割的铸锭模具金属溶液边界定位方法。首先利用模板匹配法检测出一块铸锭模具的位置，依据相邻铸锭间距相等的特点，计算得到多块铸锭模具的位置。然后利用铸锭模具与金属溶液颜色的偏差，采用sobel算子对铸锭区域进行边缘检测，得到铸锭内部边缘信息。由于金属溶液存在镜面反射，导致液体表面有干扰的阴影，采用一种对称直线分割的方法，筛选出四条边缘直线，最后计算四条直线的交点，得到金属溶液的矩形位置。本发明能够克服铸锭的阴影、光照变化等因素的干扰，能同时检测多个铸锭的位置，具有较强的自适应调节能力。
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公开(公告)号：CN114571444A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210196429.7
申请日：2022-03-01
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Q‑learning的扒渣机器人阻抗控制方法。首先利用扒渣机器人运动学计算得到臂末端笛卡尔空间期望轨迹，采用安装在扒渣机器人末端的六自由度力/力矩传感器测量得到机械臂的末端与目标物体产生的实际接触力。期望接触力采用Maxwell模型进行估计。将实际接触力和期望接触力求偏差再通过阻抗控制器对期望轨迹进行修正，同时使用Q‑learning的方法对阻抗控制器参数进行实时修订。最后利用逆运动学计算得到扒渣机器人关节角度的期望轨迹，借助其轨迹完成扒渣机器人的相关运动操作。本发明可以保证扒渣机器人与外界环境交互过程中的鲁棒性和稳定性，可应用于扒渣机器人的作业运动控制中。
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公开(公告)号：CN111014594B
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN201911131719.8
申请日：2019-11-19
Applicant: 中南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种铸锭过程动态除渣的机器人轨迹规划方法。先根据图像得出铸模在任务空间的位置和速度；然后由轨迹规划算法的运行时间和工业机器人的初始关节角度速度，确定运动轨迹的执行时间的搜索区间；利用轨迹规划算法的运行时间和轨迹的执行时间计算出机器人跟踪上了铸模时的位置；再使用五次多项式插值方法进行关节空间轨迹规划；最后利用二分法得到搜索区间中满足机器人关节空间物理约束的最小运动轨迹的执行时间，即得到跟踪上铸模运动的时间最优轨迹，然后在跟踪铸模运动同时完成扒渣操作。本发明通过视觉信息对动态目标物位置进行预测，再对机器人进行轨迹规划，解决了机器人动态目标跟踪轨迹规划时间最优问题，并实现了动态除渣操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107901041B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201711345292.2
申请日：2017-12-15
Applicant: 中南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于图像混合矩的机器人视觉伺服控制方法。先给出机器人期望位姿下对目标物成像后与空间姿态一一对应的混合矩特征构建；然后在任意姿态下获取目标物图像，计算当前的混合矩特征信息值，并根据期望图像与当前图像的信息计算混合矩特征值的偏差，如果偏差小于预设阈值，说明机器人已经到达期望位姿，否则推导与混合矩特征相关的图像雅克比矩阵，利用视觉伺服控制器使得机器人朝向期望的位姿运动，直到特征偏差小于预设阈值，结束控制流程。本发明通过引入与机器人空间运动轨迹相对应的图像域混合矩特征作为控制输入，完成对眼在手机器人系统在工作空间模型未知情形下的视觉伺服控制，可以广泛应用基于机器视觉的机器人智能控制。
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公开(公告)号：CN108647423B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201810422150.X
申请日：2018-05-04
Applicant: 中南大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明提供了一种氧化铝溶出过程闪蒸系统孔口尺寸的优化方法，建立了闪蒸系统稳态时孔口尺寸的流体力学模型；建立了以系统热量回收利用量最大为优化目标，以闪蒸系统孔口尺寸模型和工艺指标为约束的优化模型；采用自适应状态转移算法求解优化模型，得出各闪蒸器孔口尺寸最优值，采用实际生产数据对模型进行验证，其中，变换因子可根据设置的迭代终止条件在每一次迭代过程中自适应调节，同时针对难以测量的待辨识参数，根据最小二乘误差函数进行了辨识。本发明使氧化铝溶出过程闪蒸系统的孔口尺寸更加符合实际环境，从而使得闪蒸系统的温度和压强分布更加合理，热量回收量提高了0.75％‑1.45％。
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公开(公告)号：CN108668107A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201710194281.2
申请日：2017-03-28
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种无线视频中继传输系统和方法。本发明所述传输系统由多个无线视频中继传输装置自组网而成，每个装置内集成有无线视觉传感器模块和无线路由模块。无线视觉传感器模块采集高清视频，处理、分析后发送至无线路由模块；无线路由模块动态地、中继地自组网，以构建基于IEEE 802.11系列标准的无线网络，使处于同一网络下的各装置间可以高效、可靠、稳定地传输高清视频流。按照生产过程要求，在生产现场布设一定数量的本系统应用装置，形成无线视觉传感器网络，利用装置的无线视觉传感器模块采集生产现场高清视频流，并在网络内自主选择最优路径将视频流传输至远程监控终端，有助于实现工业现场的大范围自动监控，进而提高工业自动化水平。
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公开(公告)号：CN108647423A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810422150.X
申请日：2018-05-04
Applicant: 中南大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供了一种氧化铝溶出过程闪蒸系统孔口尺寸的优化方法，建立了闪蒸系统稳态时孔口尺寸的流体力学模型；建立了以系统热量回收利用量最大为优化目标，以闪蒸系统孔口尺寸模型和工艺指标为约束的优化模型；采用自适应状态转移算法求解优化模型，得出各闪蒸器孔口尺寸最优值，采用实际生产数据对模型进行验证，其中，变换因子可根据设置的迭代终止条件在每一次迭代过程中自适应调节，同时针对难以测量的待辨识参数，根据最小二乘误差函数进行了辨识。本发明使氧化铝溶出过程闪蒸系统的孔口尺寸更加符合实际环境，从而使得闪蒸系统的温度和压强分布更加合理，热量回收量提高了0.75％-1.45％。
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公开(公告)号：CN105260237B
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201510634470.8
申请日：2015-09-29
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开一种异构多核平台的任务调度系统。所述异构多核平台的任务调度系统包括处理器核集群和任务调度组件，所述任务调度组件用于对所述处理器核集群进行任务调度，所述处理器核集群包括多个不同的处理器核，所述任务调度组件包括任务模型创建模块、任务计算模块、任务调度模块及资源管理模块。本发明同时还公开一种异构多核平台的任务调度系统的调度方法。采用本发明提供的系统和方法，可以尽早执行关键任务，缩短任务集的总执行时间，提高整个异构多核平台的任务处理能力，增强了任务执行的并行性。
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