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公开(公告)号：CN117611878A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311443044.7
申请日：2023-11-01
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06F18/241 , G06F18/10 , G06F18/213 , G06T9/00 , G06T11/00 , G06N3/006 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G01H17/00
Abstract: 一种融合坐标注意力机制和Inception结构的MobileNetV2网络模型煤矸识别方法，对第1台液压支架执行放煤操作，实时采集顶煤放落过程中煤矸石冲击尾梁的振动信号；利用优化的变分模态分解算法对振动信号进行重构降噪处理，截取信号样本的有效特征；利用格拉姆角场图像编码方法和以采样点为250的间隔对去噪后的振动信号进行图像样本转换；以MobileNetV2网络模型为基础，融入坐标注意力机制和Inception结构形成改进后的MobileNetV2网络模型；利用图像样本对改进后的MobileNetV2网络模型进行训练，获得训练好的MobileNetV2网络模型；依次对其余液压支架执行放煤操作，并将采集到的振动信号依次经过降噪和图像转换处理后，输入到训练好的MobileNetV2网络模型，输出煤矸混合度识别结果。该方法能实现煤矸的快速准确识别。
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公开(公告)号：CN116556831B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310365264.6
申请日：2023-04-07
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21B7/02 , E21B7/04 , E21B15/04 , E21B21/01 , E21B21/015 , E21B17/043
Abstract: 本发明涉及钻孔技术领域，尤其涉及一种井下智能钻孔机器人。包括履带车、升降台、电动旋转台、安装架、环形滑轨、环形滑块、齿圈、安装板、驱动件、传动齿轮和电动滑轨，所述电动滑轨通过电动滑块设有承载板，所述承载板安装有钻机，所述钻机的输出轴安装有所述钻头，所述钻头滑动连接有防护罩，所述承载板安装有电动推杆，所述电动推杆的伸缩端与所述防护罩固接。本发明通过升降台、电动旋转台、驱动件和电动滑轨配合，调节钻孔高度、方向、倾斜角度和深度，通过凸块与卡槽和装配块与装配槽配合，移动定位环与螺纹槽接触并转动对钻头固定，避免钻头与钻机连接处的螺纹出现滑丝情况时处于打滑状态，影响钻头钻孔。
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公开(公告)号：CN113486817B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202110777461.X
申请日：2021-07-09
Applicant: 中国矿业大学 , 陕西陕煤煤铜川矿业有限公司
IPC: G06V20/64 , G06V10/26 , G06V10/762 , G06N3/006
Abstract: 一种基于激光扫描的采煤工作面煤岩识别方法，获取原始煤岩点云数据；用k‑d树法构建空间邻域关系并用最小二乘法估计原始煤岩点云数据中各点的法向量和曲率值；用八叉树法获取K‑Means聚类的初始聚类中心进行聚类；根据法向量和曲率值，提取每个聚类中的特征点；将所有特征点加入经过体素栅格精简法初步精简后的煤岩点云数据中；对精简后的煤岩点云数据进行处理，获取最佳强度阈值；从种子点选取准则和生长法则两方面改进传统区域生长算法，将满足预设条件的点云数据分别聚集为煤、岩两类，完成煤岩点云数据的分割，实现煤岩的精确识别。本发明能够解决由于工作面煤尘大、光线暗、噪声多等恶劣环境导致的煤岩识别精度不高的问题。
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公开(公告)号：CN116198945A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310397665.X
申请日：2023-04-14
Applicant: 中国矿业大学 , 山东矿机集团股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种皮带输送机跑偏监测并纠偏装置及方法，通过在左右滚筒上分别安装旋变传感器，能够精确的感知左右滚筒的旋转状态，在皮带正常传输时，左右离合器均处于分离状态，此时皮带能带动左右滚筒同步转动，计算机实时接收左右旋变传感器反馈的数据，获得左右滚筒的旋转速度和转角，并根据两者的差值绝对值是否大于阈值来判断是否跑偏，若判断发生跑偏时，计算机能迅速的控制左右调节电机启动以及左右离合器处于结合状态，此时通过改变左右滚筒与皮带之间的转速不一致，进而控制左右滚筒与皮带之间的附着力走向，给皮带一个扭矩，让皮带纠偏回正，整个纠偏过程既不需要停机调整，也不需要人工操作，能够实现自动化的跑偏监测和回正。
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公开(公告)号：CN114856422B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202210494359.3
申请日：2022-05-07
Applicant: 中国矿业大学 , 山东天河科技股份有限公司
Abstract: 本发明涉及钻孔机器人用全自主移动底盘控制系统及控制方法。包括钻孔机器人、环境感知模块、控制器、安装在钻孔机器人底部的底盘行走模块。底盘行走模块包括两个履带，两个履带分别由两个主动轮驱动，左液压马达和右液压马达分别驱动两个主动轮进而分别驱动两个履带。环境感知模块包括激光雷达、倾角传感器以及旋转编码器，激光雷达获取钻孔机器人周边的路况。倾角传感器检测钻孔机器人的前后倾角以判断钻孔机器人是否处于上下坡。旋转编码器检测左液压马达和右液压马达的转速。控制器根据激光雷达、倾角传感器以及旋转编码器反馈的信息控制底盘行走模块动作。本发明实现了钻孔机器人的全自主行走、避障。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114627061B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202210185399.X
申请日：2022-02-28
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/246 , G06T5/40 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种基于ViBe和Camshift算法的摄像头动静状态下的钻孔检测方法，首先通过LK算法提取图像特征点，然后通过计算视频相邻帧间特征点的位移判断摄像头状态；再使用ViBe算法在摄像头静止状态下检测出目标；当摄像头发生抖动或开始位移时，使用ViBe算法得到的目标框作为Camshift算法的初始化窗口，并将算法切换为Camshift在摄像头运动状态下对目标进行检测。本发明克服了ViBe算法在摄像头抖动或运动时无法精确对目标进行定位的问题，避免了使用单一Camshift算法导致计算量较大的情况和Camshift算法需要人为设定初始框的问题。
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公开(公告)号：CN115984140A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310040404.2
申请日：2023-01-12
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的井下采煤图像去水雾方法，先采集没有采煤机的煤壁图片作为先验图像，然后当采煤机经过时采集带有水雾的图像，通过对视觉图像的分析，首先将水雾区域分割出来，然后估计区域内水雾的浓度，最后将估算的浓度带入基于大气散射的模型公式，估算出该区域去除水雾后的图像并带入原图中，得到的无水雾图像可准确的提取图像内的信息，来进行煤岩识别等工作；并可以根据不同水雾区域的浓度来调节去除水雾的强度，能有效作用于由采煤机机载喷雾系统形成的集束水流和水雾对图像的影响，稳定可靠的消除以上因素对煤壁信息的遮挡，大大提高了图像的清晰度以及提取图像信息的准确度。
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公开(公告)号：CN115657475A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211239379.2
申请日：2022-10-11
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于CNN‑LSTM神经网络的采运装备速度协同控制方法，将采煤机、刮板机原始数据划分为训练集、验证集和测试集；将训练集输入CNN‑LSTM神经网络模型中，当未达到最大训练轮数时，建立同时刻状态下采煤机、刮板机的预测模型的总损失函数以及其之间协同关系的总损失函数，并进行参数更新，重新输入LSTM层再次进行训练，输出预测模型结果，使其直到达到最大训练轮数；测试集输入训练好的预测模型中，输出采煤机速度预测、刮板机预测速度，计算CNN‑LSTM预测模型的评价指标。本发明实现对采煤机、刮板机速度的协同控制，提高其之间的协同工作效率、以及控制精度，更好地适应综采工作面的环境和设备变化。
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公开(公告)号：CN115045677A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210554935.9
申请日：2022-05-20
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21D9/10
Abstract: 本发明公开了一种双模式高压水射流辅助旋回振荡钻铣机构及使用方法，包括：机架，以及设置在机架上的驱动装置、切割组件，切割组件包括：偏心套筒、旋回体、高压水射流单元，偏心套筒设置在旋回体与驱动装置之间，偏心套筒内部设置有斜内孔，斜内孔与旋回体配合连接，斜内孔的轴线与偏心套筒的轴线之间存在夹角，旋回体的中段设置有限位件，限位件用于抵消作用于旋回体的轴向力，高压水射流单元，在钻孔、铣削工作时通过高压水射流降低钻孔和破岩难度；通过偏心套筒内孔偏斜使钻铣滚刀旋回振荡运动，使钻铣滚刀接触路径短磨损小、温度低，避免钻铣滚刀过度磨损，通过高压水射流单元的设置降低了破岩难度，提高了坚硬岩体的破碎效率。
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公开(公告)号：CN114913420A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210535570.5
申请日：2022-05-17
Applicant: 中国矿业大学 , 中煤科工集团重庆研究院有限公司
IPC: G06V20/10 , G06V10/44 , G06V10/62 , E21B47/002
Abstract: 一种防冲钻孔机器人动态障碍物监测系统及监测方法，采用防爆广角摄像仪对防冲巷道场景进行采集，通过Lucas–Kanade光流法和随机采样一致性算法实时提取视野区域内的移动目标，获取所提取移动目标的运动特征信息，基于该信息采用强跟踪模型对移动目标运行趋势进行估计，判别移动目标在后续时刻是否会落入依据广角摄影仪与防冲钻孔机器人的刚性关系所建立的警戒区域，若是则语音提示模块报警并将制动信号发送给防冲钻孔机器人行走控制器进行制动。本发明避免了引入多相机或云台带来的控制及防爆困难，为防冲钻孔机器人安全作业创造条件，实现防冲钻孔机器人行进过程中的自主保护，防止发生碰撞事故，提高其对泄压巷道工作环境的适应性。
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