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公开(公告)号：CN116227685B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310048575.X
申请日：2023-01-31
Applicant: 南京林业大学
IPC: G06Q10/04 , G06Q50/02 , G06V20/10 , G06V10/56 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06N3/08 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种低成本的智能油茶果产量估计方法。其步骤：将油茶果树RGB图像分组，构建二分类数据集；搭建带预训练权重的卷积神经网络油茶树二分类模型；通过微调训练的方式优化卷积神经网络油茶树二分类模型，使其能够准确区分有果实图像和无果实图像；当判定结果为无果实图像时，直接输出果实数量为0，当判定结果为有果实图像时，采用梯度加权类激活图算法对二分类模型中全局池化层之前的深度特征进行可视化，得到与预测有果实图像神经元权重关联的注意力特征图；特征图局部极大值点的个数作为图像中油茶果数量的预测结果。本方法可大大减少人工成本投入，提高油茶产量预估效率。
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公开(公告)号：CN114868576B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202210323108.9
申请日：2022-03-30
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01G13/02
Abstract: 本发明公开了一种树木捆绳装置，其包括移动机体、升降驱动单元以及捆树机构；所述升降驱动单元包括由升降导轨与攀升元件组成的基体部分，还包括安装在所述捆树机构上的攀升组件，所述攀升组件能够与所述攀升元件协同作用以使所述捆树机构沿着所述升降导轨升降；所述基体部分能够在展开状态与折叠状态之间切换；所述基体部分为三段式结构，其包括上、中、下三部分；折叠状态下，所述捆树机构置于上、中、下三部分围出的空间内。本发明的树木捆绳装置，基体部分处于展开状态时，捆树机构能够进行大行程升降以满足较高树干的捆树需求，基体部分处于折叠状态时，整机可变得很紧凑，方便机器的运输存放。
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公开(公告)号：CN115301546A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211106934.4
申请日：2022-09-07
Applicant: 南京林业大学
IPC: B07B1/55
Abstract: 本发明公开了一种多模式的气吹式清筛装置，其包括固定座，固定座上等距转动安装有多个气流喷嘴；固定座上还安装有第一驱动件以及第二驱动件这两个驱动件，两个驱动件相对于固定座等速反向滑动；每个气流喷嘴均两个驱动件中的一者，且连接第一驱动件以及连接第二驱动件的气流喷嘴间隔交错设置；第一驱动件及第二驱动件上均形成有导引槽，分别为第一导引槽及第二导引槽；气流喷嘴上具有导引轴部，导引轴部伸入对应的驱动件的导引槽内，使得驱动件运动时与其连接的气流喷嘴能够转动。本发明的清筛装置能够在对应清理模式与互助清理模式之间切换，使得在对应清理模式清理效果最差时，可切换至互助清理模式，筛孔的气流量增加一倍，清筛率大大提升。
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公开(公告)号：CN115280973A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202211025541.0
申请日：2022-08-25
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D46/24
Abstract: 本发明适用于采摘执行器技术领域，提供了一种火龙果果实采摘执行器包括机架组件、直线驱动机构、连杆机构、切刀机构和传感定位机构；所述机架组件包括两个相对设置的支架，两个所述支架的顶端固定连接有一固定安装至机械臂上的安装板。该火龙果果实采摘执行器，通过驱动气缸进行驱动，驱动元件动作快，果实产生的滑移少，从而省去了夹持机构，减轻了执行器整体质量；另外末端执行器结构简单，相较于传统人工采摘，采摘省时省力，工作效率也大大提高，同时减轻了劳动强度，自动化水平高；只需将果实送进刀片包络范围内，无需准确定位，仅需传感定位机构抵触火龙果叶棱上，刀片沿椭圆轨迹咬合即可又快又准的剪切下果实，降低了对视觉定位系统的位置定位精度要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114998710A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210623583.8
申请日：2022-06-02
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双路径特征增强网络的均匀分布目标计数方法。首先设计了一种均匀分布标签的生成方式，以更好地表征均匀分布目标表观。其次，提出了双路径特征增强网络，该网络包括基础网络和双路径特征增强模块，双路径特征增强模块通过监督和在线学习的方式，精炼密度特征。本发明针对均匀分布目标提出了一种目标数统计的方法，可应用于农林业中作物的产量预测等。
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公开(公告)号：CN114868576A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210323108.9
申请日：2022-03-30
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01G13/02
Abstract: 本发明公开了一种树木捆绳装置，其包括移动机体、升降驱动单元以及捆树机构；所述升降驱动单元包括由升降导轨与攀升元件组成的基体部分，还包括安装在所述捆树机构上的攀升组件，所述攀升组件能够与所述攀升元件协同作用以使所述捆树机构沿着所述升降导轨升降；所述基体部分能够在展开状态与折叠状态之间切换；所述基体部分为三段式结构，其包括上、中、下三部分；折叠状态下，所述捆树机构置于上、中、下三部分围出的空间内。本发明的树木捆绳装置，基体部分处于展开状态时，捆树机构能够进行大行程升降以满足较高树干的捆树需求，基体部分处于折叠状态时，整机可变得很紧凑，方便机器的运输存放。
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公开(公告)号：CN112655689B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202011498146.5
申请日：2020-12-17
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于果园施药的施药机器人，其包括喷药装置、机械手以及减震底盘；其中，喷药装置包括喷雾组件、鼓风机以及药液箱；所述喷雾组件安装在机械手的末端，机械手用于使所述喷雾组件改变位姿；所述机械手、鼓风机以及药液箱均安装在减震底盘上。本发明的用于果园施药的施药机器人，通过设置喷药装置、机械手及减震底盘，减震底盘可自主或被遥控行走，机械手可改变喷药组件的位姿以适应不同的喷药需求，该施药机器人可独立执行施药作业，无需工作人员直接参与，施药效率高，且避免了人工施药对人工的伤害。
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公开(公告)号：CN112602696B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202011498158.8
申请日：2020-12-17
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种喷头组件及基于该喷头组件的喷药无人机，喷头组件包括由多个喷头构成的喷头阵列，所述喷头阵列内的所有所述喷头呈圆周阵列布局；还包括疏密调节机构；所述疏密调节机构用于调节所述喷头阵列的分布半径。本发明的喷头组件及基于该喷头组件的喷药无人机通过设置可改变喷头阵列分布半径的疏密调节机构，使得在实际作业时用户可根据农作物的种植方式灵活调节喷头阵列的分布半径，使得喷头组件的喷药覆盖范围满足农作物的种植方式，适用性广。
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公开(公告)号：CN112741063B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202011498167.7
申请日：2020-12-17
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了一种具有自动补给功能的农用施药机器人系统，其包括施药机器人、移动补给机器人以及固定药液舱；施药机器人具备喷药装置、药液箱、机械手、减震底盘以及入液接口；入液接口安装在减震底盘上；喷药装置安装在机械手的执行末端，且机械手上还安装有用于摘取入液接口的摘取机构；移动补给机器人包括减震底盘与移动药液舱，移动药液舱上安装有一出液接口以及一入液接口；固定药液舱上具备若干出液接口。本发明通过设置施药机器人、移动补给机器人以及固定药液舱，且在三者上对应设置自动对接的接口，可实现移动补给机器人在固定药液舱与各施药机器人之间往返运送药液，简省了施药机器人往返补药所需的时间，可提升系统整体的作业效率。
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