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公开(公告)号：CN110293330B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201910593516.4
申请日：2019-07-03
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 哈工大(威海)创新创业园有限责任公司
IPC: B23K35/22 , B23K35/362 , B23K35/30
Abstract: 本发明提供一种类埋弧焊的自保护药芯焊丝，其特征在于焊接过程中液态熔渣完全将电弧、熔滴、熔池覆盖，该焊丝包括金属外皮和药芯，金属外皮为N6镍带，以中性氟化物‑金红石型渣系为药芯基础渣系。药芯配方由金红石、氟化物、锰粉、铝粉、钼粉、铬粉、铁粉组成，各组成成分的质量百分比为：金红石10%~35%，氟化物20%~40%，锰粉10%~20%，铝粉3%~10%，钼粉5%~15%，铬粉0%~5%，其余为铁粉，本发明制备的药芯焊丝，焊接过程电弧燃烧稳定，无断弧现象发生，飞溅率低，焊缝成形性能好，焊后接头抗拉强度高达550Mpa，接头扩散氢含量低于5ml/100g，达到超低氢焊材标准。
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公开(公告)号：CN105685944A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610057967.2
申请日：2016-01-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种海虹酱曲解制作方法，首先以贻贝和曲母、标准面粉制曲，然后添加水分和盐份保温发酵，通过添加冷凉的沸水调节海虹酱发酵制作初始阶段水分含量在45-58 %，补足水份后按海虹酱的总重量调节盐分含量在10-15 %，发酵制酱的温度在28-40 ℃，每隔1天搅拌1次；发酵时间在15-30天，添加0.5-2 %姜汁掩盖海虹酱的腥味。本发明生产的海虹酱既可以保留贻贝的营养价值，同时保持贻贝独特的海鲜风味。其工艺简单，工序合理，食用方便，味道可口。
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公开(公告)号：CN118928663B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411257937.7
申请日：2024-09-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种基于高效储能及快速反冲的小型水面跳跃机器人及跳跃方法，属于移动机器人领域。为了解决现有水面跳跃机器人在携带工作所必需的荷载时，由于其驱动机构驱动效率较低，会降低机器人跳跃性能问题。包括水面支撑系统、传动系统、储能系统和驱动系统，采用泡沫支撑腿作为水面支撑系统使机器人稳定漂浮在水面上，驱动系统对称分布在机器人左右两侧，驱动系统为可实现扭矩反转的基于双四连杆闩锁机构，具有快速反冲和功率放大的能力，传动系统安装在驱动系统的之上，传动系统为丝杠滑块模组，带动储能系统对碳纤维片和乳胶条进行储能，提供跳跃所需的能量，利用SMA弹簧作为驱动系统的触发装置，可实现快速释放。
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公开(公告)号：CN113379640B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202110713548.0
申请日：2021-06-25
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈工大(北京)工业技术创新研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种融合边缘信息的多级滤波图像去噪方法，属于图像处理技术领域。包括以下步骤：步骤一：采用非局部均值滤波对原始含噪图像进行去噪处理，得到低噪声图像；步骤二：对低噪声图像进行同态滤波，提升图像对比度与均匀性；步骤三：基于8个方向Sobel模板检测低噪声图像的目标边缘，利用自适应阈值对边缘图像进行筛选，去除伪边缘点和残留噪点，提高边缘信息精确度；步骤四、将边缘检测图像映射到同态滤波后图像对应的灰度区间，选取较大灰度值作为融合图像的灰度值，最终实现图像的噪声去除。本发明将噪声点进行去除的同时，可以保持图像的边缘细节信息，提升图像清晰度及目标分辨率。
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公开(公告)号：CN113562128B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202110855899.5
申请日：2021-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B63B35/00
Abstract: 本发明提供了一种水面跳跃机器人，属于仿生机器人领域。水面跳跃机器人包括主体支撑框架、水面支撑系统、传动系统、储能系统和驱动系统，主体支撑框架位于机器人中部，储能系统位于机器人最上部，驱动系统对称分布在机器人左右两侧，水面支撑系统位于机器人最下部，传动系统安装在水面支撑系统的内部，机器人通过水面支撑系统实现水面稳定漂浮，传动系统带动储能系统对弹簧进行储能和释放，提供跳跃所需的能量，带动驱动系统运动实现水面跳跃运动。本发明的机器人主体采用高精度3D打印技术制造，使用弹簧作为储能原件，具有质量轻、跳跃性能优异的特点；本发明的水面跳跃机器人跳跃性能优异、运动姿态稳定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113864310A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202110994550.X
申请日：2021-08-27
Applicant: 哈工大机器人创新中心有限公司 , 哈尔滨工业大学 , 北京电子工程总体研究所
Abstract: 本发明提供了一种熔断式销锁定和径向间隙消除装置，包括销体、消隙块、楔块、压簧、复位金属丝、熔断金属丝、复位导线、熔断导线、端子，消隙装置整体安装在被连接件和基体共同组成的销孔中，销体的导向轴穿过多个楔块共同形成的等径圆柱形孔，楔块外表面组成连续的锥形曲面，楔块的位置由熔断合金丝、压簧和复位合金丝共同调节，消隙块安装在楔块外侧，与楔块数量对应，在未消隙状态下，多个消隙块外表面组成连续的等径圆柱面，在消隙状态下，每个消隙块的外表面均与销孔内壁接触，二者之间存在足够的相互作用力。本发明消隙可靠、拆卸便捷，具有结构简单，体积小，驱动灵活、致动迅速、能耗低、环境适应能力强的特点。
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公开(公告)号：CN113608237A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110713546.1
申请日：2021-06-25
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈工大(北京)工业技术创新研究院有限公司
IPC: G01S17/894 , G01S7/48 , G06T3/40
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达三维距离像超分辨重构方法，涉及三维成像技术领域。根据高空间分辨率图像与低空间分辨率图像计算重构后的Gm‑APD距离像。基于最大后验概率法，将重构后的Gm‑APD距离像f(x,y)和原始的Gm‑APD距离像g(x,y)均视为马尔可夫随机场，在已知g(x,y)的情况下，求解f(x,y)使得条件概率P(f/g)取最大值。后验概率的约束项由距离保真项和正则化项组成，其中ICCD强度像参与构建正则化项。综合对仿真数据和真实数据的实验结果，可以看出本发明算法较双三次插值、引导滤波、TGV、标准图像引导算法、区域相似度引导算法性能更优。
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公开(公告)号：CN113523494A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202010322694.6
申请日：2020-04-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提供一种基于液体保护的水下湿法焊接装置及方法，其装置包括自动焊接机构，所述自动焊接机构包括水下焊枪，水下焊枪滑动连接于焊枪移动平台上；自动焊接机构的运动前方设有保护液体输入机构，所述自动焊接机构和保护液体输入机构的周向还设有保护液体控制机构，待焊接区域处于所述保护液体控制机构所围设的区域范围内，保护液体控制机构的顶端通过连接侧板与焊枪移动平台固定连接。其方法是将待焊接区域附近的水排并置换为保护液，使焊接在保护液环境中进行，该方法经济实用，可有效减少焊接接头冷裂纹及电弧气囊迅速长大破裂对熔池扰动的影响，提高了焊接过程的稳定性及焊缝质量，该装置和方法可广泛应用于水下湿法焊接技术领域。
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公开(公告)号：CN109175742B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201811083012.X
申请日：2018-09-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: B23K28/02
Abstract: 本发明涉及一种模拟深水环境下超声波辅助湿法焊接实验装置及其使用方法，解决了现有技术现有焊缝气孔较多，焊接缺陷多、焊缝不美观，且焊缝金属的力学性能差的技术问题。本发明提供一种模拟超声波辅助湿法焊接实验装置，其包括压力舱、供气系统、电源系统，压力舱壁上分别贯穿设有第一进气管、第二进气管和泄压阀；压力舱内固定连接设有固定支架和行走机构，行走机构表面上设置有水箱，行走机构的运动方向与焊枪的所在轴向垂直；压力舱内还设有下端均置于水箱内的超声装置和焊接装置，超声装置包括上下固定连接的超声换能器和超声变幅杆，超声换能器输出的超声波为纵波，超声变幅杆的振动方向为轴向振动。本发明广泛应用于水下焊接技术领域。
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公开(公告)号：CN112301429A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011076718.0
申请日：2020-10-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种制备单晶金属箔片及二维材料的管式炉改装装置及方法，通过这种方法可以实现管式炉内金属箔片样件的匀速推进，获得均匀可控的温度梯度，从而将工业金属箔片快速转化单晶金属箔片，并在其表面生长二维单晶材料。本方法可在不改变炉体密闭性和其他炉体参数的前提下，精细地调节样件的位置、移动的速度、以及所处的温度梯度场条件。本改装方法操作简单，适用性广，可与多数型号的水平管式炉相兼容，降低了单晶金属箔片的转化过程和二维材料的生长过程中对于特殊设备的要求。
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