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公开(公告)号：CN119279788A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411694249.7
申请日：2024-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种内乳淋巴结手术活检取样机器人末端操作臂，它涉及医疗器械领域。本发明为了解决现有柔性操作臂由于关节转动角度受限，导致灵活性差的问题。本发明的中段安装在器械通道臂球关节的尾部，多个内管内嵌在器械通道臂球关节内，多个工具臂球关节呈辐射状布置并位于器械通道臂球关节的首部，每个内管内嵌装有一个被动柔性段，且每个被动柔性段与一个工具臂球关节连接；工具臂球关节和器械通道臂球关节均为多个球关节组成的，球关节包括连接筒体、空心凸台和空心半弧形球体，连接筒体、空心凸台和空心半弧形球体由左至右依次同轴连接并连接成一体，空心凸台的直径小于连接筒体的直径。本发明用于内乳淋巴结手术和活检取样。
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公开(公告)号：CN118611476A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410715852.2
申请日：2024-06-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种永磁拓扑形式可变的磁悬浮重力补偿装置，本发明涉及一种重力补偿装置，本发明的目的在于提供一种能够适应不同的工作环境和负载大小的重力补偿装置，解决传统重力补偿装置无法即时改变重力补偿的问题。它包括动子、定子和一组支架；定子包括定子上部和定子下部；定子上部和定子下部背向相对设置，定子上部设置在定子下部上方，定子上部固定连接部和定子下部固定连接部均固定安装在一组支架上，动子的底部设置在一组支架内的定子上部和定子下部之间。本发明属于磁悬浮技术领域。
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公开(公告)号：CN111953109B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202010800088.0
申请日：2020-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 双层整距绕组轴向磁场永磁同步电机，涉及电机领域。本发明是为了解决现有三相整数槽单层绕组线圈两个有效边在同一平面内绝缘特性差，分数槽集中绕组的绕组因数小、转矩密度低，电枢磁动势谐波含量高、转子永磁体涡流损耗大，绕组封装在导热系数低的环氧树脂里、散热性差、导致定子结构强度降低的问题。本发明定子的绕组基板为圆环形，绕组线圈为环扇形，多个绕组线圈均套在绕组基板上，使得绕组线圈的两个有效边分别位于绕组基板的两侧，多个绕组线圈沿绕组基板的周向均匀排列，绕组线圈环面与绕组基板环面之间夹角为锐角，绕组线圈节距等于极距。
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公开(公告)号：CN116617033A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310641749.3
申请日：2023-06-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种耳科手术机器人系统的头部固定装置，涉及医疗器械领域。本发明为了解决现有头部固定装置存在定位痕迹需要较长时间才能恢复，甚至造成皮肤损伤的问题。本发明包括切换装置(1)和头部夹具(2)，切换装置(1)的头枕(1‑2)滑动安装在切换轨道(1‑1)上，头部夹具(2)包括丝杠(2‑1)、连杆(2‑2)和两个固定块(2‑3)，连杆(2‑2)的一端与丝杠(2‑1)连接，丝杠(2‑1)转动安装在头枕(1‑2)的后侧面上，且连杆(2‑2)的一端端部在丝杠(2‑1)的转动下实现沿丝杠(2‑1)轴线运动，两个固定块(2‑3)安装在连杆(2‑2)的另一端。本发明用于耳科手术的头部固定。
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公开(公告)号：CN113833760B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202111198487.5
申请日：2021-10-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16C32/04
Abstract: 一种大承载力混合充磁式永磁磁轴承，属于磁悬浮轴承技术领域。本发明为解决现有被动磁悬浮轴承在定子与转子同心时无法产生相互作用力因此无法满足使用要求的问题。其转子由环形永磁体构成；一号定子和二号定子处于转子的外围并对称设置于转子沿垂直于轴向的中心截面的两侧；每个定子的上弧形永磁体分段和下弧形永磁体分段在转子的上下两侧对称设置；转子沿径向充磁；定子沿轴向充磁，两个定子的充磁方向相反，并且每个定子的上弧形永磁体分段和下弧形永磁体分段的充磁方向相反；所述转子和定子的充磁方向相互配合使得两个上弧形永磁体分段对转子产生吸力，两个下弧形永磁体分段对转子产生斥力。本发明能够提供较大的静态承载力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111953161B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202010800065.X
申请日：2020-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 双绕组轴向磁场多相飞轮脉冲发电机系统，属于电机领域，解决现有的飞轮脉冲发电机组轴系长、转速低，且脉冲发电机的转子上有励磁绕组，采用多级旋转整流器励磁，导致系统的可靠性低及利用飞轮脉冲发电机组实现的发电机系统的功率密度低、能量密度低、体积重量大的问题。发电机系统包括轴向磁场多相永磁同步电机、正相带绕组功率变换器、负相带绕组功率变换器和多相整流器；所有电动绕组的正相带绕组的引出线与正相带绕组功率变换器的输出端相连；所有电动绕组的负相带绕组的引出线与负相带绕组功率变换器的输出端相连；发电绕组的引出线与多相整流器的交流输入端相连。本发明在核聚变试验技术、等离子体和电磁发射技术等领域具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN113328594B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202110592171.8
申请日：2021-05-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02K16/00 , H02K16/04 , H02K16/02 , H02K7/02 , H02K3/28 , H02K1/16 , H02K3/50 , H02P9/30 , H02J3/38
Abstract: 交流磁场控制多相飞轮脉冲发电机系统，属于电机领域，本发明为解决解决现有飞轮脉冲发电机组存在的问题。本发明包括多相永磁同步电机、一号m相交流斩波单元、一号m相电抗器组和n相功率变换器，m≥3，n≥3，多相永磁同步电机包括定子和转子，转子带动惯性飞轮同轴旋转；定子包括定子铁心和定子绕组，定子绕组包括电动绕组、磁场控制绕组和发电绕组；磁场控制绕组为m相交流绕组，其引出线与一号m相交流斩波单元的交流输入端相连；一号m相电抗器组星型联结，其各相引出线与一号m相交流斩波单元的交流输入端相连；电动绕组为n相交流绕组，其引出线与n相功率变换器的输出端相连；发电绕组为j相交流绕组，j≥3。
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公开(公告)号：CN113315137B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202110594068.7
申请日：2021-05-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 三相混合励磁同步调相机系统，属于电机领域，本发明为解决采用电励磁的传统同步调相机存在的问题。本发明包括三相混合励磁同步电机、m相补偿电容器组、两组m相交流斩波单元、两组m相电抗器组；电机的定子绕组包括三相的电枢绕组和m相的磁场控制绕组；磁场控制绕组与一号m相交流斩波单元的交流输入端相连；二号m相交流斩波单元与磁场控制绕组连接线路上串联m相补偿电容器组；两组m相电抗器组分别与两组m相交流斩波单元输入端连接，转子为内嵌永磁体结构；当需要增加该调相机系统输出感性无功功率时，通过增大二号m相交流斩波单元的占空比来实现；当需要增加该调相机输出容性无功功率时，通过增大一号m相交流斩波单元的占空比来实现。
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公开(公告)号：CN114147726A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111608435.0
申请日：2021-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种几何误差与非几何误差相结合的机器人标定方法，它涉及一种机器人标定方法。本发明为了解决现有机器人中的平行四边形机械臂在标定时同时存在几何误差和非几何误差，导致机器人标定误差大的问题。本发明的步骤一：根据机械臂构型基于MDH模型和机械臂的构型参数建立坐标系及运动学矩阵坐标系及运动学矩阵；步骤二：建立平行四边形的误差模型及平行四边形末端位置的运动矩阵；步骤三：根据奇异值分解的方法剔除耦合参数，辨识几何参数；步骤四：使用粒子群算法计算出最小二乘支持向量机的最优参数后，补偿由于非几何误差引起的剩余位置误差。本发明用于机器人标定。
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公开(公告)号：CN112515768B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202011372210.5
申请日：2020-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种显微镜和OCT融合的视网膜手术机器人成像方法，涉及一种视网膜手术机器人成像方法。本发明解决了现有技术存在视网膜手术机器人成像精准性和安全性差的问题。本发明的步骤一：术前使用OCT设备对手术目标区域进行C扫描，根据C扫描得到的结果在OCT设备上建立受术组织的视网膜三维模型；步骤二：定位针尖3‑1的位置；术中使用手术显微镜获得的视觉信息，结合针尖集成内窥式OCT光纤探针3‑3反馈的实时深度信息对针尖位置进行实时的定位与追踪；步骤三：对步骤一中的视网膜三维模型和术中的定位针尖位置进行配准；步骤四：观测针尖刺入深度，注射后，拔出注射器，完成注药操作。本发明用于视网膜手中成像。
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