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公开(公告)号：CN100581027C
公开(公告)日：2010-01-13
申请号：CN200710072445.0
申请日：2007-07-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种同轴反转船用推进器。它包括安装在电机底座上的空心轴，空心轴的两端固定有逆时针定子线圈与顺时针定子线圈，定子线圈的引出线通过空心轴引出到电机底座，在逆时针定子线圈与顺时针定子线圈外分别罩有逆时针外转子与顺时针外转子，逆时针外转子与顺时针外转子的一端分别通过水润滑轴承安装在空心轴的两端，逆时针外转子与顺时针外转子上分别安装有逆时针螺旋桨与顺时针螺旋桨。本发明包含了两组转子，两组转子产生的反向力大小相等方向相反。相互抵消了各自产生的反扭矩，解决了反扭矩对船的姿态的影响，对潜器的水下控制精度会有很大的提高。特别适用于在潜器的动力推进、潜器的姿态调整、水中定位等技术领域使用。
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公开(公告)号：CN119044977A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411190251.0
申请日：2024-08-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于水下航行器的目标三维定位方法，包括识别声呐图像中的目标后，基于当前目标对应的水下航行器位置坐标，确定目标的面约束，以及基于第一时刻的面约束和第二时刻的面约束，构建约束模型，通过求解所述约束模型，对目标进行三维定位。本发明通过结合前视声呐图像识别结果和水下潜航器导航系统输出的姿态和定位数据，能够快速地实现目标的三维定位。
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公开(公告)号：CN116452964A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310066966.4
申请日：2023-01-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06V20/05 , G06V10/82 , G06N3/08 , G06T17/00 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种多模态水下图像的三维模型量化检索方法及系统，包括采集水下图像，输入图注意力网络模型，输出三维模型检索结果；图注意力网络模型包括构建水下图像的二维图像数据集和三维模型库；建立图像特征提取网络和模型特征提取网络获取二维图像和三维模型的特征向量，映射到同一高维空间中建立邻接矩阵并建立图结构；利用自注意力机制、图注意力网络得到图嵌入后的特征向量，经过损失函数反向传播更新模型参数；待测水下图像通过训练后的图注意力网络获得三维模型检索结果；本发明对水下光学图像或声呐图像以及对水下图像存在部分有效特征的遮挡图也可实现三维模型检索，有助于三维模型量化检索在海底环境探测及水下搜救领域的应用。
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公开(公告)号：CN115965554A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202310036768.3
申请日：2023-01-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种针对崎岖地形的侧扫声呐瀑布图像灰度矫正方法，包括对侧扫声呐瀑布图像进行分段处理，计算每段分段强度；根据所述分段强度确定目标强度和连续分段强度，根据所述目标强度和所述连续分段强度，得到补偿序列；利用所述补偿序列对所述侧扫声呐瀑布图像进行矫正。本发明公开的侧扫声呐瀑布图像矫正方法能够使矫正后声呐图像的灰度分布连续，在两侧与中间的灰度分布一致的同时，可最大限度地突出了崎岖地形与目标，提升视觉效果。
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公开(公告)号：CN115903864A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211604732.2
申请日：2022-12-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于潜航器的矢量推进系统的控制方法，利用绕x轴、绕y轴转动的舵角数据计算出三个力输出单元对应的输出绝对角度或位移量，然后控制力输出单元带动三个力传导轴在以平行于中心轴方向的一定范围内运动，最终通过共同作用带动尾部主推电机方向的变换，从而实现了潜航器航行过程中的空间多自由度运动状态随意切换。本发明的方法为潜航器的矢量推进系统控制技术提供了新思路和新策略，解决了水下UUV矢量推进系统现有的控制方法存在的控制效率低、力输出单元同步性差、方法实现过程复杂、稳定可靠性差等各种问题，能够大力促进潜航器矢量推进系统的发展。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110060248B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN201910321418.5
申请日：2019-04-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于深度学习与声呐图像处理领域，具体涉及一种基于深度学习的声呐图像水下管道检测方法。本发明包括如下步骤：构建侧扫声呐图像样本数据集；对数据集中的图像进行预处理；构建用于判别水下管道的铺设方式和检测管道位置的深度卷积神经网络，并训练网络的权重得到训练好的网络；对预处理后的侧扫声呐图中水下管道铺设方式进行判断和给出位置的包围盒集合；根据包围盒集合的中心点得到水下管道的中心位置线，根据包围盒集合覆盖区域分割出目标。本专利方法与现有的方法相比，能够更准确对水下管道的铺设方式进行判定，更精准地检测出水下管道的位置及其中心位置线，泛化能力强，而且在并行加速单元的硬件支持下，检测速度快、效率高。
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公开(公告)号：CN114494603A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210128770.9
申请日：2022-02-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种基于Unity3D的仿真声呐图像数据生成方法，包括：基于海底地形点云信息和目标物，建立海底地形三维模型和目标物三维模型；将建立的三维模型导入Unity3D中，搭建仿真海底场景；将声呐发出的声波建模为一组等间距射线簇，形成给定位置和方向的前视三维旋转体区域和侧扫二维扇形区域；将声波在目标物的反射建模为射线与目标物三维模型的碰撞，按照碰撞后的回波时间先后，对射线簇内每条射线计算同一距离下模拟得到的声波强度，所得结果即为一帧声呐仿真图像数据。本发明便于模拟生成复杂的海底场景多角度、多方位的仿真侧扫声呐、前视声呐图像，成像原理接近真实声呐，准确性高。
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公开(公告)号：CN110487254B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN201910622509.2
申请日：2019-07-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种用于ROV的水下目标尺寸快速测量方法。步骤一.对水下畸变的双目左右视图，进行水下标定参数矫正与Bouguet极线矫正；步骤二.在ROV水面监测系统中的双目左视图上选择待测目标对应的两端点中的一个端点，利用粗‑精立体匹配算法确定出在右图上的匹配点；步骤三.根据双目测量原理，恢复出所选点的三维坐标；步骤四.重复步骤二和步骤三得到第二个端点，然后再计算这两个点的欧式距离，得到两个点间的真实距离。相对于传统的基于全局匹配算法的测量方法，本发明所用方法能够实现更快速与更精确的水下目标尺寸测量，可广泛应用于ROV水下测量任务，具有非常好的实用性。
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公开(公告)号：CN113310517A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110573922.1
申请日：2021-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出一种基于水下仿生球形/半球形机器人群的广域水流感知方法，机器人包括一球形/半球形外壳、一压力传感器阵列，压力传感器阵列沿外壳周向布置，该方法包括：步骤1，确定压力传感器阵列中的迎水面压力传感器，读取迎水面压力传感器的数据，计算各个迎水面压力传感器感测的压力；步骤2，将各个所述迎水面压力传感器感测的压力、水流对机器人迎水面的压力、以及读数最大的压力传感器的感受面垂直方向与水流方向的夹角为参数，求解水流方向和水流强度。本发明解决了小型化水下机器人无法实现水流强度和水流方向感知的问题，可以根据机器人群的感知信息，完成广域环境水流信息的实时记录和绘制，且实现成本低。
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公开(公告)号：CN107590851B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201710717243.0
申请日：2017-08-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于质点弹簧与填充体模型混合的软体形变模型构建方法，属于计算机图形学仿真、虚拟现实领域。包括以下步骤：应用三维建模软件构建三维人体器官模型；对经过减面处理的人体器官模型进行三角剖分获取四面体模型；构建填充体模型；构建弹簧结构；形成表层约束条件以及内部填充体约束条件；对人体器官模型表层与内部填充体模型进行渲染；将视觉显示结构与物理形变结构分离。本发明在传统质点弹簧模型基础上融入了体模型的概念，减少了形变过程中的计算量，同时由于内部填充体模型的存在，使整个软体形变模型更加接近于真实的人体器官结构，避免了传统质点弹簧易产生塌陷失真的现象，大大增强了虚拟手术过程中软体形变的仿真效果。
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