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公开(公告)号：CN110687918A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910987896.X
申请日：2019-10-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种基于回归型神经网络在线逼近的水下机器人轨迹跟踪控制方法，属于水下机器人控制技术领域。其采用回归型神经网络对模型不确定性和水流随机干扰进行分类、在线逼近；对推进器推力模型泰勒展开，得到推力-电压线性映射和非线性模型辨识误差，模型辨识误差作为模型不确定性一部分，通过神经网络在线逼近，将逼近值作为控制器输入；设计非奇异性反演终端滑模控制面，并推导反演终端滑模控制器，通过滑模控制项补偿神经网络逼近误差。本发明有效解决了受模型不确定性、水流干扰等因素影响下的机器人控制问题，提高了误差收敛时间；并克服了典型方法对突变目标轨迹的误差超调和误差收敛时间长的问题，提高了水下机器人的控制精度。
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公开(公告)号：CN108830218A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810622232.9
申请日：2018-06-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下机器人故障诊断技术领域，具体涉及一种基于改进等距特征映射算法ISOMAP的水下机器人推进器故障诊断方法。该方法基于改进D-S证据理论数据融合算法，将AUV运行过程中状态量和控制量进行融合，基于等距特征映射算法对融合后的数据进行特征提取，基于人工免疫算法对提取到的特征点进行故障检测，基于改进支持向量域算法对检测到的故障点进行故障程度辨识。本发明不仅能判断AUV推进器故障的有无，而且能从故障特征提取、故障检测、故障程度辨识方面全面地实现AUV推进器故障诊断，判断AUV推进器故障严重程度，提高了故障诊断的精度，特别适合应用于自主式水下机器人推进器的状态监测。
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公开(公告)号：CN103979089B
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201410216126.2
申请日：2014-05-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明属于水下机器人领域，特别是涉及一种适用于微小型水下机器人的栈式装配结构的水下机器人电子舱。栈式装配结构的水下机器人电子舱，由承压壳体组件、电子固定架、电子模块组件三部分组成，承压壳体安装在水下机器人上，内部加工有突台；电子固定架采用不锈钢螺杆、螺母、弹簧垫片将圆形电木板进行固定的方式构成，不锈钢螺杆在前端面板外部有突出，用于与承压壳体内部突台进行端面固定；多个电子模块在电子固定架上采用栈式装配结构，模块电路板法向与承压壳体轴向平行，其中的推进器电机驱动器采用模块化结构，总线形式电气连接。结构紧凑，空间利用率高。对栈式结构高度的限制小。布线容易。维修更换方便。模块化设计，互换性好。
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公开(公告)号：CN105043333B
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201510312380.7
申请日：2015-06-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01B21/22
Abstract: 本发明提供的是一种小型水下机械手位置角度测量方法。基于三个拉绳位移传感器安装组成三维位置测量装置，建立其测量坐标系(O‑XCYCZC)，并在机械手安装固定点建立基坐标系(O‑XYZ)。本方法原理为通过三维测量装置得到机械手末端在测量坐标系下的实际值坐标，将实际值坐标通过坐标转换到基坐标系中，比较得到机械手末端运动位置误差。本发明提供了一种测量过程方便简单、计算处理过程精简且成本低的水下机械手位置角度精度测量方法，适合于水下机械手在水池环境下进行三维位置测量以及末端角度精度测量。
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公开(公告)号：CN105179155B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201510623101.9
申请日：2015-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: Y02E10/38
Abstract: 本发明的目的在于提供双摆式波浪能发电单元结构，包括箱式波浪能提取装置、机械传递装置、能量存储装置以及能量转换装置。箱式波浪能提取装置将波浪的动能通过摆板转化为摆板转轴往复转动的动能进行传递；机械传递装置将摆板转轴的往复转动转化为单向转动同时解决了两个摆板运动速度不同步造成的运动合成问题；能量存储装置起到能量存储作用，用来稳定转速、减小波浪冲击的影响；发电装置将机械能转化为最终的电能。本发明解决了传统箱式摆动波浪能发电装置每个摆箱安装一个发电机造成的资源浪费，将两个摆箱的能量进行合成后进行统一发电，可以吸收全波浪作用在摆板上的波浪力，大幅提高转换效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105171735B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201510696698.X
申请日：2015-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种带制动器的液压机械手摆动关节，前臂固定件与液压摆动缸相固定，后臂转动件和后臂连接件相固定，角度检测模块通过传感器连接件固定在角度传感器固定件上，角度传感器固定件与前臂固定件相固定，角度检测模块的检测轴通过角度检测模块联轴器与液压摆动缸的转轴相连，角度检测模块联轴器与后臂转动件相固定，电磁铁与电磁铁固定盘相固定，电磁铁固定盘和制动器模块连接块相固定，制动盘和制动盘联轴器相固定，制动盘设置在电磁铁的端部，液压摆动缸和制动盘联轴器相固定。本发明可提供足以完成作业任务的力矩，能够大幅降低水下作业机械手关节体积过大的问题，减轻机械手整体重量。
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公开(公告)号：CN103978497B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201410195466.1
申请日：2014-05-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供液压驱动式水下应急解脱装置，采用液压油或水作为驱动介质，包括机械本体、信号缆解脱部分、动力缆解脱部分。机械本体提供与水下航行器与水下机械手之间的连接平台。在水下航行器正常作业时，该装置能保证航行器与水下机械手安全可靠连接。当水下航行器-机械手出现严重故障时，如机械手各驱动关节发生严重缠绕或卡死故障或机械手末端执行器被水中缠绕物缠住，常规的容错控制无法满足作业要求必须进行抛载以确保水下航行器的安全。控制系统发出解脱指令，快速实现液压机械手与水下航行器间的脱离，以确保航行器的安全。本发明可实现液压机械手本体、动力缆以及信号缆的水下解脱。
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公开(公告)号：CN104162893B
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201410246881.5
申请日：2014-06-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种支撑式可折叠机械手手臂结构。中间关节包括：上下两个连接板、U型连接板、驱动部件，U型连接板铰接在上下两个连接板之间，驱动部件安装在U型连接板内；载体连接件与首端关节的上下两个连接板连接，首端关节的U型连接板与第一级手臂的一端连接，第一级手臂的另一端与中间关节的上下两个连接板连接；手腕安装在末端关节的U型连接板上；第二级手臂的一端与中间关节的U型连接板连接，第二级手臂的另一端与末端关节的上下两个连接板连接。利用中空支撑杆形成的内部空间来容纳机械手的下一关节，使机械手展开时满足作业范围广、回收时满足收纳体积小的特点，本发明结构简单、易于实现。
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公开(公告)号：CN104029215B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201410246899.5
申请日：2014-06-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明一种小型化水下液压机械手手臂关节结构，包括第一机械臂、第二机械臂、驱动机构，第一机械臂的前端与第二机械臂的后端通过转动轴连接，驱动机构设置在第一机械臂与第二机械臂之间，驱动机构包括液压缸、C型板和直板，液压缸的缸体铰接在第一机械臂上、缸杆与C型板中部铰接，C型板的一端与第一机械臂铰接、另一端与直板的一端铰接，直板的另一端与第二机械臂铰接。本发明具有结构紧凑、体积小、安装方便、关节驱动灵活、驱动能力强，能够实现机械手关节180°转动，适用于小型化水下液压机械手关节驱动。
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公开(公告)号：CN103904263B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201410131630.2
申请日：2014-04-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H01M2/10
Abstract: 本发明的目的在于提供一种微小型水下机器人电池舱，主要由承压壳体组件、电池固定架、锂电池组模块三部分组成，承压壳体安装在水下机器人上，电池固定架安装在承压壳体组件内部，锂电池组模块安装在电池固定架上；承压壳体与密封端盖以及接插件密封端盖之间采用O型圈端面密封；电池固定架与接插件密封端盖连接为一体，使锂电池组可以随端盖一起整体拉出承压壳体外部；锂电池组模块采用圆柱体布局且在圆柱体中心安装有铝管，外部用绝缘胶带固定。本发明空间利用率高，所装载的电池体积和重量大，拆装和检修方便，部件轴向位置调整容易。
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