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公开(公告)号：CN106443727B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201610995127.0
申请日：2016-11-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/29
Abstract: 本发明属于卫星精密导航与定位技术领域，具体涉及一种提高卫星导航定位可靠性的基于完好性监测的整周模糊度正确性检验方法。本发明包括：通过构造模糊度浮点解和固定解在观测量域在无故障假设和故障假设下统计检测量及其概率密度分布模型，在观测量域完成对模糊度浮点解的正确性检验；在模糊度空间经过去相关处理，模糊度固定解将以浮点解为中心，在去相关后的方差‑协方差矩阵所确定范围内搜索获取，完成对模糊度浮点解和固定解进行差异性检验等。本发明利用调节观测量组合方案和调整模糊度归整区域等方法，使得解算成功率最大化。
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公开(公告)号：CN106779082A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611048045.1
申请日：2016-11-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06N7/00
CPC classification number: G06N7/005
Abstract: 本发明属于卫星导航定位技术领域，具体涉及一种支撑卫星导航定位可靠性需求的完好性风险概率分配方法。本发明包括：根据不同导航应用中所需导航性能，针对不同应用中的多完好性风险源建立故障树模型；根据贝叶斯准则，完成完好性风险概率的最优分配方案；对每个主要完好性风险源建立一阶马尔科夫转移模型，并根据具体的完好性风险源设定该模型的初始条件和先验信息，最终确定Pmd；针对不同应用中的具体完好性风险源对定位误差影响的统计特性等。本发明提出基于膨胀系数集的改进型sigma膨胀算法，并确定膨胀系数，为完好性监测所需的理想误差假设提供理论依据。最终设计出最小的保护水平，以满足卫星导航定位高可靠性的要求。
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公开(公告)号：CN106443727A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610995127.0
申请日：2016-11-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/29
CPC classification number: G01S19/29
Abstract: 本发明属于卫星精密导航与定位技术领域，具体涉及一种提高卫星导航定位可靠性的基于完好性监测的整周模糊度正确性检验方法。本发明包括：通过构造模糊度浮点解和固定解在观测量域在无故障假设和故障假设下统计检测量及其概率密度分布模型，在观测量域完成对模糊度浮点解的正确性检验；在模糊度空间经过去相关处理，模糊度固定解将以浮点解为中心，在去相关后的方差-协方差矩阵所确定范围内搜索获取，完成对模糊度浮点解和固定解进行差异性检验等。本发明利用调节观测量组合方案和调整模糊度归整区域等方法，使得解算成功率最大化。
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公开(公告)号：CN102981167B
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201210450203.1
申请日：2012-11-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/23
Abstract: 本发明所涉及的是一种测时完好性监测技术，具体涉及一种用户位置未知的情况下应用于测时服务GPS/北斗系统双模测时完好性监测方法。本发明包括如下步骤：获取双模卫星导航接收机的GPS/北斗双模观测量；建立基于GPS系统误差时和北斗系统误差时的线性模型；统一标准差；获取钟差估计值；计算测时完好性风险；检测当前调节因子τ是否能够满足当前完好性要求；完成钟差估计；遍历调节因子。本发明利用全球卫星导航系统GPS和北斗卫星导航系统的伪距观测量，获得关于用户钟差的冗余估计值，由于用户钟漂与钟差之间的线性关系，使该方法能够直接检测用户端的异常钟漂，也就是间接监测用户端钟差，提高了监测性能。
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公开(公告)号：CN118566946B
公开(公告)日：2025-05-20
申请号：CN202410838157.5
申请日：2024-06-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种顾及整周模糊度失败模式的RTK完好性监测方法，包括：计算整周模糊度固定成功的概率与整周模糊度固定失败的概率；将预设的完好性风险指标与得到的整周模糊度固定失败的概率进行比较，化简整周模糊度固定失败模式的数量；将预设的完好性风险指标平均分配至整周模糊度固定成功模式与数量被化简后的整周模糊度固定失败模式，利用所平均分配的完好性风险指标计算出垂直保护水平；将所获得的垂直保护水平与预设的垂直告警极限进行比较，若垂直保护水平小于垂直告警极限，则说明当前系统满足完好性需求；若垂直保护水平大于等于垂直告警极限，则说明当前系统不满足完好性需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119881998A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510069197.2
申请日：2025-01-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种紧凑型低成本GNSS测向方法和系统，涉及卫星导航技术领域。解决了传统GNSS双天线测向其测向精度与基线长度成正比，通常需要1m以上的安装空间，不适用小型载体的问题。方法包括：利用共时钟双天线板卡和超短基线接收GNSS单频超短基线载波相位观测量；根据超短基线的载波相位观测量构建站间差分；根据卫星星历文件与用户大概坐标获取全部可见卫星的高度角与方位角；根据预先设置的截止高度角剔除低高度角卫星；利用就近取整计算单差整周模糊度；利用整周模糊度结果计算基线向量；通过三角函数关系求解出载体航向角。本发明应用于小尺寸平台的测向场景。
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公开(公告)号：CN119199903A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411485174.1
申请日：2024-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种广域修正产品播发后的海上监测站完好性监测方法，包括：利用卫星通信链路将经差分修正的卫星的观测量播发给装备了原子钟的海上监测站；所述装备有原子钟的海上监测站使用接收的经差分修正的观测量，基于最小二乘法计算伪距残差矢量；所述装备有原子钟的海上监测站使用得到的伪距残差矢量来构建检测统计量；所述装备有原子钟的海上监测站根据给定误警率计算可信监测的检验门限；所述装备有原子钟的海上监测站将检测统计量与可信监测的检验门限进行比较，以执行完好性监测。
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公开(公告)号：CN118519167B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202410790789.9
申请日：2024-06-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种面向GNSS相对导航的环回矢量型完好性监测方法，属于卫星导航定位技术领域。针对卫星信号的传播易受到“星‑空‑站‑端”多重风险源的影响而引起系统完好性降低的技术问题，本发明提供的完好性监测方法的要点包括：在多重风险源之间分配完好性风险与连续性风险；构建用于监测多重风险源的各种相应监测器，对“星‑空‑站”的多重风险源进行完好性监测；最后使用经过多重风险源的完好性监测后的观测量，对“端”的环回定位域进行完好性监测。本发明提供的完好性监测方法实现了对“星‑空‑站‑端”的多重风险源的完好性监测，保障了导航系统的可靠性，为用户提供高精度与高可靠的差分定位服务。
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公开(公告)号：CN118859257A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410959693.0
申请日：2024-07-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种顾及时间延迟偏差的北斗DCB估计方法，包括：获得卫星高度角和方位角；利用得到的卫星高度角和方位角计算电离层穿刺点；构建用于BDS‑2/BDS‑3的DCB估计观测模型，该DCB估计观测模型包含有卫星端DCB、接收机端DCB以及时间延迟偏差；建立用于模拟电离层时空变化的全球电离层模型；解算DCB估计观测模型，得到卫星端DCB、接收机端DCB以及时间延迟偏差。基于本发明提供的方法能够得到高精度的DCB估计值，可以满足BDS‑2和BDS‑3在电离层测绘、精密单点定位与时间传递的高精度需求。
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公开(公告)号：CN118820668A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410908028.9
申请日：2024-07-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种基于二次多项式模型和AOLMM的卫星钟差预报方法，包括收集卫星钟差数据，并进行数据预处理；采用二次多项式模型拟合卫星钟差数据并进行预报，获取二次多项式模型的卫星钟差的第一预报值以及拟合残差；采用C‑C方法选取嵌入维数和延迟时间来构建相空间；采用小数据量法计算二次多项式模型的拟合残差的最大Lyapunov指数，最大Lyapunov指数大于0的拟合残差具有混沌特性；采用AOLMM法对具有混沌特性的拟合残差进行预报，得到第二预报值；将使用二次多项式模型得到的第一预报值和使用AOLMM法得到的第二预报值相加，获得最终的卫星钟差的预报值。
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