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公开(公告)号：CN111413118B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202010196909.4
申请日：2020-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种水下深度数据采集系统，包括：深水耐压舱、深度传感器、处理板卡和深水接插件；至少三路深度传感器安装于深水耐压舱内部，且每一路深度传感器的头部均与深水耐压舱内部的顶端相连；处理板卡安装于深水耐压舱内部且与深水耐压舱内部的底端相连，且处理板卡与每一路深度传感器的尾部线缆插头相连；深水接插件安装于深水耐压舱外部底端，且深水接插件底座四芯线缆插头与处理板卡相连。本发明公开的水下深度数据测量系统同一时刻可以采集到至少三路数据，计算至少两路数据的均值，得到的计算结果精确度高；即使有一路传感器出现故障，其他几路也可继续工作，给出准确的深度数据，具有很高的可靠性和稳定性；深水耐压舱的结构设计也增强了本系统的可靠性和稳定性。
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公开(公告)号：CN113148076A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110450058.6
申请日：2021-04-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明提出一种水下仿生球形/半球形机器人及其运动控制方法，所述方法包括：沿机器人周向对空间进行区域划分；计算机器人与期望航迹点的距离，并与距离阈值比较；若距离大于距离阈值，启动巡航模式；否则，启动位置控制模式。在巡航模式下，驱动水平转动关节，将至少部分腿部机构的第一连杆调整至指向航迹点所在区域的对角区域。在位置控制模式下，将各个腿部机构的第一连杆调整至围绕赤道面中心轴中心对称。在不同模式下，控制推进器、第一垂直转动关节、第二垂直转动关节实现机器人的水平方向运动和/或垂直方向运动。还提出一种水下仿生球形/半球形机器人。采用本发明实施例，机器人能够根据期望航迹点的位置切换模式，实现更优的运动性能。
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公开(公告)号：CN108444447B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201810165090.8
申请日：2018-02-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种用于水下避障系统中的渔网实时自主检测方法，属于计算机视觉领域，通过水下激光探测手段和一种基于深度生成网络和深度学习回归式与区域建议相结合目标检测的方法，减少图像预处理操作的时间。本发明使用基于水下激光扫描系统采集渔网图像，克服传统光在水下的后向散射作用以及声波受海水环境影响敏感性问题，得到清晰、高亮度的水下渔网图像，可直接用于后期的渔网检测，不需要通过去噪等前期预处理手段，大大提升后期渔网目标检测过程的实时性，既保证深度学习大数据量的要求，又在保证实时性的前提下提高渔网目标检测的置信度，为水下避障系统提供视觉部分的渔网检测技术方法。
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公开(公告)号：CN110309875A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910574542.2
申请日：2019-06-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明提供一种基于伪样本特征合成的零样本目标分类方法，获取与待识别类别相近的其他类别的样本及标注信息；然后通过网络抓取等方式获取可见类及未见类的语义描述，并将类别描述信息通过自然语义处理模型转换为语义向量；计算每一个未见类与每一个可见类类别间的相似性得分；构建一个卷积神经网络分类模型，模型分为特征提取和分类两个部分。对于每一个未见类，根据相似性得分，筛选得分最高的N个可见类，并随机选择样本，输入到特征提取网络，得到特征向量；再根据相似性得分对这N个可见类的特征向量进行组合，作为未见类的特征向量；使用未见类特征向量训练分类网络，实现在没有某类待识别目标可用训练样本的情况下，准确识别该类别的样本。
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公开(公告)号：CN105147362B
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201510419765.3
申请日：2015-07-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61B17/3205 , A61B34/10
Abstract: 本发明属于计算机辅助外科领域，具体涉及一种针对脑肿瘤切除手术，利用医学图像在术前进行切口定位及手术入路规划的脑肿瘤手术切口及入路规划方法。本发明包括：获取肿瘤中心点；定位头皮上距离最短点；定位区域内距离最短点：获取肿瘤边缘点；确定手术切口位置；设计手术入路。与其他脑肿瘤在头皮上的定位方法相比较，本发明在有效避开颅内重要组织的情况下，设计的手术入路路径最短，实现最小额外创伤下精确定位切口的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105147362A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510419765.3
申请日：2015-07-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61B17/3205 , A61B19/00
CPC classification number: A61B17/3205 , A61B2017/00743
Abstract: 本发明属于计算机辅助外科领域，具体涉及一种针对脑肿瘤切除手术，利用医学图像在术前进行切口定位及手术入路规划的脑肿瘤手术切口及入路规划方法。本发明包括：获取肿瘤中心点；定位头皮上距离最短点；定位区域内距离最短点：获取肿瘤边缘点；确定手术切口位置；设计手术入路。与其他脑肿瘤在头皮上的定位方法相比较，本发明在有效避开颅内重要组织的情况下，设计的手术入路路径最短，实现最小额外创伤下精确定位切口的要求。
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公开(公告)号：CN104248454A
公开(公告)日：2014-12-31
申请号：CN201410525601.4
申请日：2014-10-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种二维超声图像与穿刺针共面判断方法，手持超声探头扫描组织内穿刺针，保存组织内穿刺针的超声图像，其特征在于:步骤1：提取超声图像上的成像区域，将彩色图像转换为灰度图像，经阈值变换后转换成二值图像；步骤2：对步骤1获得的二值图像进行边缘检测，通过Radon变换确定穿刺针所在的直线；步骤3：定位穿刺针针尖所在的位置；步骤4：通过判断穿刺针所在直线与超声成像区域边界交点的灰度值是否大于某一阈值，确定穿刺针是否位于成像平面内。
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公开(公告)号：CN102616353B
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201210111773.8
申请日：2012-04-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供碟形潜水器，其特征是：包括机架以及安装在机架上的浮力材、水泵、平衡管、橡胶管和电池仓，橡胶管一端套在水泵上、另一端即喷口端固定在机架侧面面向外侧。本发明灵活，可以实现无转弯半径的水下运动；具有全封闭的水动力外形，没有外挂物，无外露推进器的轴系、舵系等结构，使得该发明水动力性能优异；矢量喷水推进，不易缠绕，结构简单；能够实现三维运动；能够在传感器的帮助下实现自主巡游、避障功能和遥控功能。
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公开(公告)号：CN102616353A
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN201210111773.8
申请日：2012-04-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供碟形潜水器，其特征是：包括机架以及安装在机架上的浮力材、水泵、平衡管、橡胶管和电池仓，橡胶管一端套在水泵上、另一端即喷口端固定在机架侧面面向外侧。本发明灵活，可以实现无转弯半径的水下运动；具有全封闭的水动力外形，没有外挂物，无外露推进器的轴系、舵系等结构，使得该发明水动力性能优异；矢量喷水推进，不易缠绕，结构简单；能够实现三维运动；能够在传感器的帮助下实现自主巡游、避障功能和遥控功能。
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公开(公告)号：CN100581027C
公开(公告)日：2010-01-13
申请号：CN200710072445.0
申请日：2007-07-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种同轴反转船用推进器。它包括安装在电机底座上的空心轴，空心轴的两端固定有逆时针定子线圈与顺时针定子线圈，定子线圈的引出线通过空心轴引出到电机底座，在逆时针定子线圈与顺时针定子线圈外分别罩有逆时针外转子与顺时针外转子，逆时针外转子与顺时针外转子的一端分别通过水润滑轴承安装在空心轴的两端，逆时针外转子与顺时针外转子上分别安装有逆时针螺旋桨与顺时针螺旋桨。本发明包含了两组转子，两组转子产生的反向力大小相等方向相反。相互抵消了各自产生的反扭矩，解决了反扭矩对船的姿态的影响，对潜器的水下控制精度会有很大的提高。特别适用于在潜器的动力推进、潜器的姿态调整、水中定位等技术领域使用。
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