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公开(公告)号：CN107168341B
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201710563410.0
申请日：2017-07-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种面向溢油围捕的柔性连接式双无人艇自主协同方法，(1)根据溢油所在位置、无人艇初始位置与柔性连接式无人艇的动力学特性，规划出一条满足多个约束条件的航行轨迹；(2)对得到的航行轨迹进行轨迹跟踪；(3)在进行轨迹跟踪过程中，为确保双无人艇能够完成任务，并减小柔性连接作用力和力矩的不利影响，采用基于模糊零空间的行为融合方法，根据所述柔性连接作用力和力矩的影响、实时地修正无人艇的期望艏向与航速；(4)无人艇的运动控制器解算出控制指令，驱使无人艇的实际艏向与航速达到期望值。本发明利用模糊零空间方法有效消除柔性连接作用力和力矩产生的不利影响，实现了柔性连接式双无人艇的自主协同控制。
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公开(公告)号：CN109873677A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910177057.1
申请日：2019-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种水声传感器网络机会路由候选集生成方法，包括：数据包发送节点根据邻居节点的深度差与分组送达率对n个候选节点进行降序排序；按照上述排序将第1个节点加入候选集并计算能量消耗E1，然后将第2个节点加入候选集并计算能量消耗E2，如果E1＜E2，则选择由第1个节点构成的候选集为最优候选集；否则，将第3个节点加入候选集中并计算能量消耗E3，如果E2
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公开(公告)号：CN109859271A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201811532378.0
申请日：2018-12-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种水下摄像机与前视声纳的联合标定方法，摄像机水下采集标定板图像，通过标定获得摄像机内参数，推导标定板坐标系到水下摄像机坐标的三维坐标转换关系；前视声纳获取水下环境的声学回波数据，推导前视声纳坐标系与标定板质心坐标系的三维坐标转换关系；通过上述两个关系，完成水下摄像机与前视声纳之间的联合标定。本发明属于非接触式标定方法，操作简便迅捷、可以大大降低因复杂的人工参与和标定工具所带来的随机误差，提高了标定效率；目标特征既可以在摄像机图像中得以实现，又可以在声纳系统中获得其二维位置信息；能够得到两个传感器测量系统的相对位置关系，解决了标定测量过程繁琐、精确度较差等缺点，具有很强的操作性。
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公开(公告)号：CN109859202A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910120133.5
申请日：2019-02-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水面无人平台环境感知和控制系统交叉技术领域，具体涉及一种基于USV水面光学目标跟踪的深度学习检测方法：USV装载摄像机实时采集视频，并将视频信号通过图像采集卡传给USV内部嵌入式计算机，计算机先每隔n帧选定一个关键帧，再对其进行去模糊化处理，最后利用卷积神经网络检测出水面目标；本发明在水面目标检测与定位过程中，加入了基于卷积神经网络的图像去模糊技术，改善了海水波动、目标物运动和USV航行造成的目标模糊问题，且基于24个卷积层和2个全连接层的回归方式检测目标具有速度快、背景误检率低的优点，使USV目标检测具有实时性，且不易受海面阳光折射等干扰。
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公开(公告)号：CN109242019A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811017357.5
申请日：2018-09-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于计算机视觉技术领域，公开了一种水面光学小目标快速检测与跟踪方法，解决了目前基于深度学习的检测算法实时性差和对小目标敏感度低、带宽自适应目标跟踪不够准确的问题，包含如下步骤：步骤(1)：水面小目标快速检测；步骤(2)：关键帧目标模型生成；步骤(3)：关键帧间各向异性带宽自适应目标快速跟踪。本发明实现了自主作业，不需要人为干预；训练中只含正样本，降低了背景误检率；网络结构简单，检测速度快；提高了小目标的检测准确率；减少了迭代次数，提高了准确率和跟踪速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106911398A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710085900.4
申请日：2017-02-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种动态信道协商的水下传感器网络多信道介质访问控制通信方法。是在水下传感器网络中按以下步骤实现：1)节点空闲时通过睡眠唤醒机制监听控制信道维护邻居信息、信道占用信息以及网络负载指数。2)发送节点发起数据发送请求后，接收节点根据数据包长和网络负载情况动态选择信道协商策略。本发明是一种分布式水下多信道MAC协议通信方法，通过动态选择信道协商策略来进行数据传输。实验证明该方法具有较高的网络性能并且在分布式环境下具有更高的适应性。
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公开(公告)号：CN106028437A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610289417.3
申请日：2016-05-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: H04W56/0015 , H04W84/18
Abstract: 本发明公开了一种多普勒辅助水下传感器网络时间同步方法。信标节点不断广播信息数据包，待同步节点不断接收信标节点广播的信息，在每次接收到信息时记录待同步节点的本地时间，并且计算与信标节点之间的相对速度；待同步节点利用收集到的数据计算时钟的频率偏斜；待同步节点计算出时钟频率偏斜后给信标节点发送一个请求信息；信标节点收到待同步节点发送的请求信息后，随机等待一段时间给待同步节点发送一个响应信息；待同步节点接收信标节点发送的响应信息时记录本地时间，并计算方法计算与信标节点之间的相对速度，最后通过收集的数据计算最终的时钟相位偏差。本发明能减少节点移动对时间同步的负面影响，从而提高时间同步精度。
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公开(公告)号：CN103287967B
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201310169367.1
申请日：2013-05-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B66C1/14
Abstract: 本发明的目的是公开一种具有远程释放功能的释放装置，包含由吊钩主爪、吊钩提手、动连接板、吊钩动爪组成的自锁式吊钩和由定滑轮、插销、解锁绳、牵引绳组成的解锁辅助装置，实现远程释放时，只需拉动解锁绳拔出插销，再拉动牵引绳即可实现远程释放操作。其主要特点是挂钩过程便捷；装置具有自锁功能，且在插销的配合下，不会出现意外脱钩现象；能够解决远程大型物体的释放工作，特别是在较恶劣海况下的海洋作业工具的释放。
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公开(公告)号：CN102323757A
公开(公告)日：2012-01-18
申请号：CN201110149060.6
申请日：2011-06-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供DP-3级动力定位的半实物仿真其方法，首先在显控系统中指定指令权显控台，通过指令权显控台指令控制计算机之一为主控计算机；待仿真工作站设定完所要求的海况后，每过一个仿真节拍向信息转化中间机发送浮式设施的运动信息；然后控制计算机分别进行运动控制的解算，对同一节拍的解算结果进行多数投票表决来最终决定主控计算机的控制输出；信息转换中间机通过串口获得控制计算机组解算的模拟控制指令，通过网络将数字信号发送给仿真计算机，同时将仿真计算机解算得到的当前浮式设施的运动信息通过串口传递给控制计算机，使控制计算机根据更新后的状态信息进行新一轮的控制指令求解。本发明大幅度提高了系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN119659226A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411840042.6
申请日：2024-12-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B60F3/00 , B62D57/028 , B63C11/52
Abstract: 本发明涉及仿蟹机器人技术领域，尤其涉及一种用于近岸水下作业的可多模式移动两栖仿蟹机器人。它包括主体，所述主体由上壳体与下壳体闭合而成，在上壳体与下壳体之间设有连接框架，在连接框架上下两侧分别设有若干个固定螺栓，在对应上侧各个固定螺栓位置的上壳体内壁上分别设有与之配合的上固定柱，在对应下侧各个固定螺栓位置的下壳体内壁上分别设有与之配合的下固定柱。它结构设计紧凑且合理，集足‑桨‑轮多种运动模式于一体，能够很好地适应近岸复杂环境、可实现陆地、水中、海底的灵活高效运动，工作效率高，并满足水下作业需求，解决了现有技术中存在的问题。
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