公开(公告)号：CN202608916U

公开(公告)日：2012-12-19

申请号：CN201220166609.2

申请日：2012-04-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘少刚 ,  郭云龙 ,  王飞 ,  刘铮 ,  鱼展 ,  林珊颖 ,  赵华鹤 ,  王璐 ,  许可 ,  曹虎辰

IPC: B62D55/075

Abstract: 本实用新型的目的在于提供复式三角连架可变构型履带式越障机构，包括至少一个越障单元，越障单元包括移动单元、圆弧形臂盖、直线电机、主连板、主电机、三角形连架、伸缩连板、拉簧，移动单元包括履带、履带轮、驱动电机、摇板。本实用新型采用了复式三角连架机构，配合拉簧与伸缩连板，实现了机器人的多种构型变化，保证了底盘的越障性、机动性。行进、变形方式合理且新颖，结构轻便灵活，运行快速。

公开(公告)号：CN204675623U

公开(公告)日：2015-09-30

申请号：CN201520216257.0

申请日：2015-04-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张铭钧 ,  王飞 ,  赵文德 ,  郭佳 ,  王曾 ,  范腾涛

IPC: B66C1/38

Abstract: 本实用新型的目的在于提供绳拉式自动脱钩装置，主要包括钩体、旋转挡轴、可随转轴转动的挡块、移动销、转动扳手以及弹簧等。该装置主要以弹簧力和人通过细长绳对移动销的拉力以及吊装物自身的重力作为动力来源。当拉紧细长绳时移动销向上移出销孔，转动挡轴在扭簧力的作用下发生转动，挡块落下从而使吊装物的吊耳脱出。本实用新型主要用于实现当水下机器人起吊时操作人员可以在岸上或船上等一定距离外对水下机器人进行脱钩释放操作的功能，不仅避免操作人员下海进行近距离操作，同时确保操作人员的安全。