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公开(公告)号：CN114735101B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202210340679.3
申请日：2022-04-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/024 , B25J11/00 , B25J18/00 , B25J19/04
Abstract: 本发明公开了一种管间攀爬跨越机器人，包括升降爪、非升降爪、机体，升降爪用于加持管道；非升降爪用于加持另一管道；机体用于通过对应的直线伸缩机构分别连接非升降爪与升降爪；其中，升降爪与机体之间、非升降爪与机体之间均设有摆动关节，用于驱动机体相对升降爪或非升降爪在水平面内转动；所述升降爪还设有升降传动机构，用于驱动机体沿管道轴线运动。本发明能够自主地在管道上攀爬和管道间跨越，在上下密闭、中间狭小且具有密集管道群的环境中实现了运动范围全覆盖，安全可靠，便于搭载特定的装置执行特定任务。
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公开(公告)号：CN114735101A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210340679.3
申请日：2022-04-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/024 , B25J11/00 , B25J18/00 , B25J19/04
Abstract: 本发明公开了一种管间攀爬跨越机器人，包括升降爪、非升降爪、机体，升降爪用于加持管道；非升降爪用于加持另一管道；机体用于通过对应的直线伸缩机构分别连接非升降爪与升降爪；其中，升降爪与机体之间、非升降爪与机体之间均设有摆动关节，用于驱动机体相对升降爪或非升降爪在水平面内转动；所述升降爪还设有升降传动机构，用于驱动机体沿管道轴线运动。本发明能够自主地在管道上攀爬和管道间跨越，在上下密闭、中间狭小且具有密集管道群的环境中实现了运动范围全覆盖，安全可靠，便于搭载特定的装置执行特定任务。
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公开(公告)号：CN113404954A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110687460.6
申请日：2021-06-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L27/12
Abstract: 本发明提供一种水下螺栓预紧可伸缩式连接器，包括1个筒壁，1个法兰，6个顶头，1个固定圈，1个垫片，2个密封胶筒，1个端盖，1个O型圈、6个预紧螺栓，2块扣板，32个固定螺栓。顶头前端设计有固定圈，在安装顶头时，起到初步固定顶头的作用，方便法兰安装进筒壁内部；顶头的结构可保证在不加大法兰外径的情况下，增大预紧螺栓的直径，同时，顶头的圆形凹槽可保证每一根预紧螺栓只用于推动一个顶头，减小旋转预紧螺栓的力矩；端盖使垫片与密封胶筒可从法兰顶端装配；筒壁侧面设计有限位板，防止法兰轴向拉出；避免了使用液压等复杂机构挤压密封胶筒，使结构更加简单，保证了工程安全，提高了工程质量。
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公开(公告)号：CN113236861A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110328205.2
申请日：2021-03-26
Applicant: 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于水下连接器的拉近工具，安装于水下连接器的第二安装位置和下法兰机架的第一安装位置之间，包括：下放件、飞头组件、连接架和拉近组件，下放件为倒U型结构架，飞头组件可拆卸的连接在倒U型结构架上，连接架的个数为两个并分别铰接在倒U型结构架的两端，拉近组件的个数为两个并分别与两个连接架一一对应连接，其中拉近组件放置于第一安装位置和第二安装位置上。本发明的拉近工具采用双液压缸驱动方式，有效减少倾覆力，同时拉近工具的可靠性强，使用安全系数高，且使用周期长。
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公开(公告)号：CN113211372A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110328207.1
申请日：2021-03-26
Applicant: 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC: B25B27/00
Abstract: 本发明公开了一种应用于卧式连接器的密封圈更换工具，包括：工具架、定位扣板、密封圈卡环以及用于安装或拆卸密封圈的顶头，工具架包括工具架本体和固定连接组件，固定连接组件的侧端与工具架本体连接，固定连接组件的下端与连接器相匹配连接；定位扣板可拆卸的连接于工具架本体上；密封圈卡环固定连接在定位扣板上，密封圈卡环外壁上设有三组定位块组；顶头的个数为多个且均匀布设于每两组的定位块组之间。本发明可在水下由远程遥控机器人利用更换工具提供动力源方便快捷的对连接器密封圈进行安装或拆卸，有效避免将连接器回收至安装船舶或陆地进行更换的过程，降低工程成本，节约施工时间和油气田停产时间，有效保证工程安全，提高工程质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112977768A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110161309.9
申请日：2021-02-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明提供一种海底弃管自动脱扣装置，包括钩子本体、液压系统、防护系统、引导系统和脱钩系统。液压系统包括水下液压缸、电磁阀和蓄能器等，防护系统包括弹簧、阻拦杆和固定法兰等，用于完成海管下沉过程中防止其脱离的任务；引导系统由引导圈杆和滑轮组组成，用于引导并约束钢丝绳，使其在工作中沿固定路线移动；脱钩系统由钢丝绳和卡环组成，卡环在工作时与引导圈杆相接触，通过拖动引导圈杆，使防护系统解除防护功能。本发明结构简单，操作简便，可靠性高，使防护与脱钩工作一体化，不需ROV操作可直接快速脱钩，在现场应急无ROV的情况下也可以实现应急弃管作业，实现短时间内应急弃管，从而提高工作效率，节约作业成本，同时提高作业效率。
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公开(公告)号：CN112895825A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110285944.8
申请日：2021-03-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明公开了一种可变构型的多模式水陆两栖运动关节，包括运动机构和变形机构；运动机构包括一对同轴的第一驱动电机，每个第一驱动电机分别固定连接一个枢轴铰链，每个枢轴铰链通过第一连杆轴铰接一个连杆铰链的一端，每个连杆铰链的另一端通过第二连杆轴铰接一个末端铰链，两个末端铰链之间采用一个末端铰链销铰接；每个枢轴铰链和末端铰链内部均设有变形机构和传动机构。本发明一种可变构型的多模式水陆两栖运动关节通过可变构型更换移动模式，提供一种机动性强、动力强劲又隐蔽性高的水陆两栖机器人，提高推进机构的应用广泛性，解决了现有技术中水下机器人不同推进方式应用场景狭窄、不具备水陆两栖应用能力的问题。
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公开(公告)号：CN112278207A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011122964.5
申请日：2020-10-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种分离式电液复合水下控制模块，是一种基于传统水下控制模块的具备更精简的结构的水下控制模块。所述水下控制模块由SCM主体、SCM安装基座、液压飞线、电气飞线组成。SCM主体安装于SCM安装基座上，过渡板上有上有液压母接头和电气母接头，液压飞线上有液压公接头，电气飞线上有电气公接头。液压公接头和电气公接头由潜水员连接到SCM主体上的液压母接头和电气母接头。与传统水下控制模块相比，水下控制模块省去了复杂的对接锁紧机构和板板式液压/电气接头，减少了故障点。水下控制模块具有结构简单、可靠性高、无需ROV即可完成安装等特点。
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公开(公告)号：CN111216914A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010040086.6
申请日：2020-01-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种应用于水面拦阻网展开及回收的导轨结构，用于在水面拦阻装置中实现拦阻网的收起与展开。包括导向结构、承载结构。所述的导向结构包括横向滑轨、导轨支座、纵向导轨、挡板、缓冲块、液压缸；承载结构包括牵引滑块支座、三向导轮架、导轮、绳索连接器、拦阻网连接块、滑块连接绳索。本发明利用牵引滑块带动拦阻网展开及回收，采用液压驱动方式实现导轨横向移动，通过液压缸在拦阻网上提供的预紧力，保证被拦截物的安全回收，装置结构简单，维护方便。
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公开(公告)号：CN111204471A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010040101.7
申请日：2020-01-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种水面展开的缓冲接收网装置，初始状态浮在水面上，纵向牵引滑块在回收拖拽装置的拉动下紧密排列，使接收网处于收起状态，缓冲液压缸的缸杆回缩，使纵向导轨向外侧移动；当接收坠物时，牵引拖拽装置的牵引绳索带动纵向牵引滑块沿纵向导轨移动，展开接收网；当坠物接触到上层接收网时，上部缓冲液压缸的缸杆伸出，推动两侧的上部纵向导轨沿横向导轨移动，使接收网收缩，物体继续下降，接触下层接收网时，下部缓冲液压缸的缸杆伸出，推动两侧的下部纵向导轨沿横向导轨移动，进一步降低坠物的下落速度，直到坠物停止下落；随后将坠物回收，缓冲液压缸缸杆回收，回收拖拽装置拉动纵向牵引滑块回到初始位置，准备下次工作。
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