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    具備諧波齒輪減速機的旋轉致動器
    64.
    发明专利
    具備諧波齒輪減速機的旋轉致動器 审中-公开
    具备谐波齿轮减速机的旋转致动器

    公开(公告)号：TW201740038A

    公开(公告)日：2017-11-16

    申请号：TW106110848

    申请日：2017-03-30

    Applicant: 和諧驅動系統股份有限公司 ,  HARMONIC DRIVE SYSTEMS INC.

    Inventor： 中川洋 ,  NAKAGAWA, HIROSHI ,  矢口大輔 ,  YAGUCHI, DAISUKE

    IPC: F16H1/32 ,  H02K7/10 ,  G01D5/245

    CPC classification number: F16H1/32

    Abstract: 一種旋轉致動器(1)係具有：1台電動機(2)；對稱地配置在其兩側的2台諧波齒輪減速機(3、4)；以及1個輸出軸(5)。電動機(2)的輸出旋轉係被2台諧波齒輪減速機(3、4)，以相同的減速比所減速，從1個輸出軸(5)朝向負荷側輸出。第1、第2諧波齒輪減速機(3、4)的第1、第2外齒齒輪(32、42)，係被彎折成相位偏移90°的橢圓形，而嚙合於第1、第2內齒齒輪(33、44)。傳達至該輸出軸(5)之第1、第2諧波齒輪減速機(3、4)的角度傳達誤差，係在輸出軸(5)受到相抵而降低。又從輸出軸(5)，將角度傳達誤差被降低的減速輸出旋轉，朝向負荷側輸出。

    Abstract in simplified Chinese: 一种旋转致动器(1)系具有：1台电动机(2)；对称地配置在其两侧的2台谐波齿轮减速机(3、4)；以及1个输出轴(5)。电动机(2)的输出旋转系被2台谐波齿轮减速机(3、4)，以相同的减速比所减速，从1个输出轴(5)朝向负荷侧输出。第1、第2谐波齿轮减速机(3、4)的第1、第2外齿齿轮(32、42)，系被弯折成相位偏移90°的椭圆形，而啮合于第1、第2内齿齿轮(33、44)。传达至该输出轴(5)之第1、第2谐波齿轮减速机(3、4)的角度传达误差，系在输出轴(5)受到相抵而降低。又从输出轴(5)，将角度传达误差被降低的减速输出旋转，朝向负荷侧输出。

    複列圓筒滾子軸承
    65.
    发明专利
    複列圓筒滾子軸承 审中-公开
    复列圆筒滚子轴承

    公开(公告)号：TW201734331A

    公开(公告)日：2017-10-01

    申请号：TW106103496

    申请日：2017-02-02

    Applicant: 和諧驅動系統股份有限公司 ,  HARMONIC DRIVE SYSTEMS INC.

    Inventor： 萩原継久 ,  HAGIWARA, TSUGUHISA ,  中沢芳司 ,  NAKAZAWA, YOSHIJI ,  田口和久 ,  TAGUCHI, KAZUHISA ,  倉科和彦 ,  KURASHINA, KAZUHIKO

    IPC: F16C19/38 ,  F16C33/58

    CPC classification number: F16C19/38

    Abstract: 於複列圓筒滾子軸承(1)中，係於一方之圓筒滾子軸承採用交叉滾輪軸承部(10)，另一方之圓筒滾子軸承係採用平行圓筒滾子軸承部(20)。交叉滾輪軸承部(10)之側的第1圓筒滾子(11)與平行圓筒滾子軸承部(20)之側的第2圓筒滾子(21)，該等之軸承中心軸線(1a)方向的相對位置關係並未受到拘束。本發明，係能夠以低價實現加工及組裝容易的高剛性之軸承。另外，能夠抑制軸承滑動部分的摩擦轉矩的增加、軸承性能的變動。

    Abstract in simplified Chinese: 于复列圆筒滚子轴承(1)中，系于一方之圆筒滚子轴承采用交叉滚轮轴承部(10)，另一方之圆筒滚子轴承系采用平行圆筒滚子轴承部(20)。交叉滚轮轴承部(10)之侧的第1圆筒滚子(11)与平行圆筒滚子轴承部(20)之侧的第2圆筒滚子(21)，该等之轴承中心轴线(1a)方向的相对位置关系并未受到拘束。本发明，系能够以低价实现加工及组装容易的高刚性之轴承。另外，能够抑制轴承滑动部分的摩擦转矩的增加、轴承性能的变动。

    ２應力完全分離的諧波齒輪裝置
    66.
    发明专利
    ２應力完全分離的諧波齒輪裝置 审中-公开
    ２应力完全分离的谐波齿轮设备

    公开(公告)号：TW201730451A

    公开(公告)日：2017-09-01

    申请号：TW105137269

    申请日：2016-11-15

    Applicant: 和諧驅動系統股份有限公司 ,  HARMONIC DRIVE SYSTEMS INC.

    Inventor： 石川昌一 ,  ISHIKAWA, SHOICHI

    IPC: F16H1/32 ,  F16H3/70

    CPC classification number: F16H1/32 ,  F16H55/08

    Abstract: 在佔據於諧波齒輪裝置之外齒齒輪的齒交線中央的主剖面，依據在將外齒齒輪對內齒齒輪之齒的嚙合視為齒條嚙合的場合中所獲得之「外齒齒輪的齒對內齒齒輪的齒之κ=1的移動軌跡(Mc)」，內齒齒輪的齒冠齒形是由算式a所賦予，外齒齒輪的齒冠齒形(34C1)是由算式b所賦予。在外齒齒輪之橢圓狀的長軸兩端部，避免「因撓曲所產生的彎曲應力」、與「因負荷轉矩所產生的拉伸應力」之間的重疊，能實際地將2應力的產生位置完全分離，故可提高諧波齒輪裝置的傳遞轉矩容量。 (算式a)xCa1=0.25mn(π+θ-sinθ) yCa1=0.5mn(-1+cosθ) 而且，0≦θ≦π (算式b)xFa1=0.25mn[π-θ+sinθ-ε{cos(θ/2)-sin(θ/2)}] yFa1=mn[0.5(1-cosθ)-(ε/4){sin(θ/2)-cos(θ/2)}] 而且，0≦θ≦π 0

    Abstract in simplified Chinese: 在占据于谐波齿轮设备之外齿齿轮的齿交线中央的主剖面，依据在将外齿齿轮对内齿齿轮之齿的啮合视为齿条啮合的场合中所获得之“外齿齿轮的齿对内齿齿轮的齿之κ=1的移动轨迹(Mc)”，内齿齿轮的齿冠齿形是由算式a所赋予，外齿齿轮的齿冠齿形(34C1)是由算式b所赋予。在外齿齿轮之椭圆状的长轴两端部，避免“因挠曲所产生的弯曲应力”、与“因负荷转矩所产生的拉伸应力”之间的重叠，能实际地将2应力的产生位置完全分离，故可提高谐波齿轮设备的传递转矩容量。 (算式a)xCa1=0.25mn(π+θ-sinθ) yCa1=0.5mn(-1+cosθ) 而且，0≦θ≦π (算式b)xFa1=0.25mn[π-θ+sinθ-ε{cos(θ/2)-sin(θ/2)}] yFa1=mn[0.5(1-cosθ)-(ε/4){sin(θ/2)-cos(θ/2)}] 而且，0≦θ≦π 0<ε≦0.1

    ２應力分離的諧波齒輪裝置
    67.
    发明专利
    ２應力分離的諧波齒輪裝置 审中-公开
    ２应力分离的谐波齿轮设备

    公开(公告)号：TW201721038A

    公开(公告)日：2017-06-16

    申请号：TW105121770

    申请日：2016-07-11

    Applicant: 和諧驅動系統股份有限公司 ,  HARMONIC DRIVE SYSTEMS INC.

    Inventor： 石川昌一 ,  ISHIKAWA, SHOICHI

    IPC: F16H1/32 ,  F16H3/70 ,  F16H55/17

    CPC classification number: F16H49/001 ,  F16H55/08

    Abstract: 在佔據於諧波齒輪裝置之外齒齒輪的齒交線中央的主剖面，依據在將外齒齒輪對內齒齒輪之齒的嚙合視為齒條嚙合的場合中所獲得之「外齒齒輪的齒對內齒齒輪的齒之κ=1的移動軌跡(Mc)」，內齒齒輪的齒冠齒形是由算式a所賦予，外齒齒輪的齒冠齒形是由算式b所賦予。內齒齒輪、外齒齒輪的齒根齒形，被設定成：不會與所配合之齒輪的齒冠齒形產生干涉的任意齒形。在外齒齒輪之橢圓狀的長軸兩端部，避免「因撓曲所產生的彎曲應力」、與「因負荷轉矩所產生的拉伸應力」之間的重疊，可提高諧波齒輪裝置的傳遞轉矩容量。 (算式a)xCa=0.25mn(π+θ-sinθ) yCa=0.5mn(-1+cosθ)而且，0≦θ≦π (算式b)xFa=0.25mn(π-θ+sinθ-εcos(θ/2)) yFa=0.5mn(1-cosθ)而且，0

    Abstract in simplified Chinese: 在占据于谐波齿轮设备之外齿齿轮的齿交线中央的主剖面，依据在将外齿齿轮对内齿齿轮之齿的啮合视为齿条啮合的场合中所获得之“外齿齿轮的齿对内齿齿轮的齿之κ=1的移动轨迹(Mc)”，内齿齿轮的齿冠齿形是由算式a所赋予，外齿齿轮的齿冠齿形是由算式b所赋予。内齿齿轮、外齿齿轮的齿根齿形，被设置成：不会与所配合之齿轮的齿冠齿形产生干涉的任意齿形。在外齿齿轮之椭圆状的长轴两端部，避免“因挠曲所产生的弯曲应力”、与“因负荷转矩所产生的拉伸应力”之间的重叠，可提高谐波齿轮设备的传递转矩容量。 (算式a)xCa=0.25mn(π+θ-sinθ) yCa=0.5mn(-1+cosθ)而且，0≦θ≦π (算式b)xFa=0.25mn(π-θ+sinθ-εcos(θ/2)) yFa=0.5mn(1-cosθ)而且，0<ε≦0.1 0≦θ≦π

    諧波齒輪裝置的諧波產生器
    68.
    发明专利
    諧波齒輪裝置的諧波產生器 审中-公开
    谐波齿轮设备的谐波产生器

    公开(公告)号：TW201712250A

    公开(公告)日：2017-04-01

    申请号：TW105123456

    申请日：2016-07-25

    Applicant: 和諧驅動系統股份有限公司 ,  HARMONIC DRIVE SYSTEMS INC.

    Inventor： 半田純 ,  HANDA, JUN ,  三宅崇太郎 ,  MIYAKE, SOTARO ,  木村浩明 ,  KIMURA, HIROAKI ,  安江秀夫 ,  YASUE, HIDEO

    IPC: F16H1/32

    CPC classification number: F16H49/001

    Abstract: 諧波齒輪裝置的諧波產生器(5)，係將可撓性的外齒齒輪(4)彎折成橢圓形，而嚙合於剛性的內齒齒輪(2、3)，並使兩齒輪(2、3)的嚙合位置朝向圓周方向移動。插塞支承環(11)係被固定在諧波產生器(5)之剛性插塞(6)的內側而形成一體化。剛性插塞(6)係由鐵系素材所形成，插塞支承環(11)係由剛性大於鐵系素材的高剛性素材所形成。如此即可抑制剛性插塞(6)的變形，獲得具有較大中空部(9)的諧波產生器(5)。

    Abstract in simplified Chinese: 谐波齿轮设备的谐波产生器(5)，系将可挠性的外齿齿轮(4)弯折成椭圆形，而啮合于刚性的内齿齿轮(2、3)，并使两齿轮(2、3)的啮合位置朝向圆周方向移动。插塞支承环(11)系被固定在谐波产生器(5)之刚性插塞(6)的内侧而形成一体化。刚性插塞(6)系由铁系素材所形成，插塞支承环(11)系由刚性大于铁系素材的高刚性素材所形成。如此即可抑制刚性插塞(6)的变形，获得具有较大中空部(9)的谐波产生器(5)。

    諧波齒輪裝置
    69.
    发明专利
    諧波齒輪裝置 审中-公开
    谐波齿轮设备

    公开(公告)号：TW201702497A

    公开(公告)日：2017-01-16

    申请号：TW105102039

    申请日：2016-01-22

    Applicant: 和諧驅動系統股份有限公司 ,  HARMONIC DRIVE SYSTEMS INC.

    Inventor： 小林優 ,  KOBAYASHI, MASARU

    IPC: F16H1/32

    CPC classification number: F16H49/001 ,  F16H55/17 ,  F16H2049/003

    Abstract: 諧波齒輪裝置(1)中，可撓性之外齒齒輪(4)的外齒(6)，可朝其齒厚減少的方向彈性變形。剛性之第1、第2內齒齒輪(2、3)的內齒(7、8)與外齒(6)之間的咬合，是設定成：外齒(6)彈性變形且在無間隙狀態下咬合之重疊狀態的咬合。內齒(7、8)的齒形，是為了避免在重疊狀態的咬合時，於內齒(7、8)的齒前緣部分與外齒(6)的齒根部分之間產生干涉，而進行了修正的修正齒形(7C、8C)。可以實現：能抑制或者消除齒的咬合背隙的諧波齒輪裝置。

    Abstract in simplified Chinese: 谐波齿轮设备(1)中，可挠性之外齿齿轮(4)的外齿(6)，可朝其齿厚减少的方向弹性变形。刚性之第1、第2内齿齿轮(2、3)的内齿(7、8)与外齿(6)之间的咬合，是设置成：外齿(6)弹性变形且在无间隙状态下咬合之重叠状态的咬合。内齿(7、8)的齿形，是为了避免在重叠状态的咬合时，于内齿(7、8)的齿前缘部分与外齿(6)的齿根部分之间产生干涉，而进行了修正的修正齿形(7C、8C)。可以实现：能抑制或者消除齿的咬合背隙的谐波齿轮设备。

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