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公开(公告)号：JP2016094093A
公开(公告)日：2016-05-26
申请号：JP2014231125
申请日：2014-11-13
Applicant: ヤンマー株式会社
Inventor： 横山 和寿
Abstract: 【課題】作業場近くを通行する人等に対して、容易に自律走行中であることが認識でき、どのような作業や走行状態であるかを認識できるアンテナを提供しようとする。 【解決手段】衛星測位システムを利用して、設定した走行経路に沿って自動的に走行及び作業を可能とする自律走行作業車両1に取り付ける衛星航法システム用アンテナユニット50であって、移動用GPSアンテナ34と、該GPSアンテナ34の周囲に配置する複数のランプ52・52・・・と、スピーカ51と、回路基板53と、慣性計測装置31とを、一体的に一つの筐体54内に収納した。 【選択図】図3
Abstract translation: 要解决的问题：提供一种天线，其允许通过工作车间工作的人容易地认识到工作车辆是自主行驶的，并且识别作业车辆正在做的工作的内容和旅行 工作车辆的状态。解决方案：用于卫星导航系统的天线单元50附接到自主行驶的作业车辆1，其可以使用卫星定位系统沿着设定的行驶路线自主行驶和执行工作。 在天线单元中，以下整体地存储在壳体54中：移动GPS天线34; 布置在GPS天线34周围的多个灯52,52 ...; 扬声器51; 电路板53; 和惯性测量装置31
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公开(公告)号：JP2015222499A
公开(公告)日：2015-12-10
申请号：JP2014106551
申请日：2014-05-22
Applicant: ヤンマー株式会社
Abstract: 【課題】自律走行作業車両に対してオペレータが随伴走行作業車両100に搭乗して併走しながら作業しているときに、自律走行作業車両に異常が生じたときに、自律走行作業車両を速やかに停止できるようにする。 【解決手段】走行経路Rに沿って自動的に走行及び作業を行うように制御された自律走行作業車両1と、該自律走行作業車両1に随伴走行しながら作業を行う随伴走行作業車両100とにより作業を行い、随伴走行作業車両100には緊急停止スイッチ178が配置されて自律走行作業車両1に設けたエンジンコントローラ60と接続されて、緊急停止スイッチ178の操作により自律走行作業車両1のエンジン3を停止可能に構成し、緊急停止スイッチ178は随伴走行作業車両100のステアリングハンドル104に設けられる。 【選択図】図4
Abstract translation: 要解决的问题：当操作者乘坐伴随的行驶工作车辆100时，为了使自动行驶工作车辆发生异常时能够及时停止自主行驶工作车辆，将伴随的行驶工作车辆以自主驾驶的方式并排驱动 运行工作车辆，进行工作。解决方案：紧急停机系统被配置为使得自动运行的作业车辆1被控制以沿着运行路线R自动运行和工作，以及伴随运行的工作车辆100运行时伴随自主运行 工作车辆1工作时，紧急停止开关178设置在伴随的行驶工作车辆100中，并且连接到设置在自主行驶工作车辆1中的发动机控制器60，并且可以停止自主行驶工作车辆1的发动机3 通过紧急停止开关178的操作，紧急停止开关178设置在t的方向盘104上 他陪着跑步车100。
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公开(公告)号：JP2015221009A
公开(公告)日：2015-12-10
申请号：JP2014106557
申请日：2014-05-22
Applicant: ヤンマー株式会社
Inventor： 横山 和寿
IPC: A01B69/00
Abstract: 【課題】衛星測位システムを利用して予め設定された走行経路に沿って走行する自律走行作業車両が、圃場端または旋回位置の設定距離位置前、または、設定時間前になると、随伴走行作業車両に乗車するオペレータに予告報知するようにしようとする。 【解決手段】自律走行作業車両1に随伴走行しながら作業を行う随伴走行作業車両100に搭載する遠隔操作装置112により自律走行作業車両1を操作可能とする併走作業車両において、随伴走行作業車両100には報知手段としてのディスプレイ113およびスピーカ151が設けられ、報知手段は通信装置133を介して自律走行作業車両1と通信可能とし、前記自律走行作業車両1が圃場端までの距離L1が設定距離Lに近づくと、または、圃場端に至る設定時間前になると、制御装置30は通信装置を介して随伴走行作業車両100の制御装置130に送信して、報知手段により警告報知をする。 【選択図】図4
Abstract translation: 要解决的问题：在通过利用卫星定位系统沿着预定行驶路线行驶的自主旅行工作车辆到达预定距离的场结束或旋转位置之前，向登记附带旅行作业车辆的驾驶员事先通知， 预定时间。解决方案：在并行行驶工作车辆中，其中自动旅行作业车辆1能够由安装在伴随的行进工作车辆100上的远程操作装置112操作，伴随旅行工作车辆100行进到自主旅行工作车辆 如图1所示，伴随的行驶车辆100包括显示器113和扬声器151，作为可以经由通信设备133与自主旅行作业车辆1通信的通知单元。当自主旅行作业车辆1和场端 接近预定距离L，或者当在自主旅行作业车辆1到达前端之前到达场结束时 控制装置30经由通信装置进行伴随的行驶车辆100的控制装置130的发送，并使通知装置发出警告通知。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：JP2015195796A
公开(公告)日：2015-11-09
申请号：JP2014135418
申请日：2014-06-30
Applicant: ヤンマー株式会社
Abstract: 【課題】有人走行作業車両が先行して作業し、自律走行作業車両が後行程を有人作業車両よりも前を走行して作業ができるようにする併走作業システムを提供する。 【解決手段】先行して前工程の作業を行う有人作業車両100と、後工程作業を行う無人の自律走行作業車両1とにより作業を行う併走作業システムであって、自律走行作業車両1には、衛星測位システムを利用して機体の位置を測位し、設定走行経路に沿って自動走行させる制御装置が備えられ、斜め前方を走行する自律走行作業車両1には、斜め後方を走行する有人作業車両の進行方向の目印となるマーカー70R・70Lが備えられる。 【選択図】図1
Abstract translation: 要解决的问题：提供随行的旅行工作系统，允许载人旅行工作车辆前进，自主旅行工作车辆在载人作业车辆前行驶时进行后续过程工作。解决方案：随行的旅行工作 系统执行前进过程的前进工作的人载工作车辆100和执行后处理工作的无人自主旅行作业车辆1的工作。 自主旅行作业车1包括利用卫星定位系统定位机体的位置的控制装置，并且能够沿着设定的行驶路线进行自动行驶。 在斜前方行进的自主行驶车辆1包括作为在斜后方行驶的载人作业车辆前进方向的标记的标记70R，70L。
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公开(公告)号：JP2020035485A
公开(公告)日：2020-03-05
申请号：JP2019210204
申请日：2019-11-21
Applicant: ヤンマー株式会社
Inventor： 横山 和寿
Abstract: 【課題】走行経路を作り直すことなく、例えば開始位置や終了位置を簡単に変更できる自律走行システムを提供する。 【解決手段】本発明の自律走行システムは、機体を自律走行させる走行領域を特定して、前記走行領域における前記機体の走行経路を予め生成可能な経路生成部と、前記走行経路に沿った前記機体の走行を指示可能な制御部と、を備え、前記経路生成部は、前記機体が走行開始する開始位置と前記機体が走行終了する終了位置とを基準にして前記走行経路を生成可能であると共に、前記走行経路の生成後において前記開始位置の位置変更を受け付けて、前記開始位置を変更することが可能である。 【選択図】図3
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公开(公告)号：JP2020035112A
公开(公告)日：2020-03-05
申请号：JP2018159725
申请日：2018-08-28
Applicant: ヤンマー株式会社
Abstract: 【課題】作業車両に搭載される障害物検知システムにおいて、障害物検知領域内の障害物が測距部の死角範囲に移動した場合であっても、当該障害物への作業車両の衝突を回避することができる技術を提供する。 【解決手段】作業車両に搭載され、周囲の測距点までの距離を測定する測距部と、測距部の測定結果に基づいて所定の障害物検知領域内にある障害物を検知する障害物検知部と、を備えた障害物検知システムであって、障害物検知部が、障害物検知領域内にある障害物が測距部の死角となる死角範囲内に移動したか否かを判定し、当該死角範囲内に障害物が移動したと判定した場合には、障害物を検知している障害物検知状態を維持する。 【選択図】図17
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公开(公告)号：JP2020034354A
公开(公告)日：2020-03-05
申请号：JP2018159724
申请日：2018-08-28
Applicant: ヤンマー株式会社
Abstract: 【課題】作業車両に搭載される障害物検知システムにおいて、地表面が濡れている等の理由で測距部の検出結果を用いた実測基準面の検出ができない場合であっても、障害物を継続して検知可能な技術を提供する。 【解決手段】作業車両に搭載され、周囲の測距点までの距離を測定する測距部と、測距部の測定結果に基づいて所定の障害物検知領域内にある障害物を検知する障害物検知部と、を備えた障害物検知システムであって、障害物検知部が、測距部の測定結果を用いて算出した所定の設定基準面からの測距点の高さに基づいて障害物を検知し、基準面設定処理において、測距部の測定結果を用いて地表面に対応する測距点を実測基準面として検出できた場合には、当該実測基準面を設定基準面に設定すると共に、当該実測基準面の検出ができない場合には、予め定められた仮想基準面を設定基準面に設定する。 【選択図】図16
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