公开(公告)号：CN106428193B

公开(公告)日：2019-06-18

申请号：CN201610641271.4

申请日：2016-08-05

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 小城隆博

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00

CPC classification number: B62D6/002 ,  B62D5/008 ,  B62D5/0463 ,  B62D5/0472 ,  B62D6/06 ,  B62D15/025

Abstract: 本发明提供车辆的行驶控制装置(10)。该车辆的行驶控制装置(10)具备转向传递比可变装置(14)、以使转向传递比可变装置的实际的相对旋转角度θre成为目标值θret的方式进行控制的转向传递比控制装置(16)、动力转向装置(18)、对动力转向装置进行控制的转向辅助转矩控制装置(20)、以使转向轮(19FL)及(19FR)的实际的转向角成为行驶辅助的目标转向角的方式修正目标转向辅助转矩的驾驶辅助装置(22)。在驾驶辅助装置正在工作时(S140)，与驾驶辅助装置不工作时相比，通过转向传递比可变装置的控制产生的相对旋转角度的变化的大小减小(S150～200)。

公开(公告)号：CN107640213A

公开(公告)日：2018-01-30

申请号：CN201710601749.5

申请日：2017-07-21

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 国弘洋司 ,  工藤佳夫 ,  小城隆博 ,  铃木善昭 ,  上山真生 ,  后藤武志 ,  木村雪秀 ,  天野真辉

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明提供车辆用驾驶支援装置。驾驶支援装置(10)具有对转向轮(20FL、20FR)进行转向的转向装置(42)和构成为进行通过转向装置的控制而使转向轮的转向角变化的行驶控制的控制装置(14、16)，其中，控制装置运算车辆的目标的行驶状态的指标值与实际的行驶状态的指标值之间的偏差，基于指标值的偏差来运算转向轮的转向角的目标变化量(Δθlka)，以使转向轮的转向角的变化量(Δθ)成为目标变化量的方式控制转向装置，而且，在指标值的偏差的大小及目标变化量的大小中的一方超过基准值时，限制因行驶控制而变化的转向轮的转向角的时间变化率的大小。

公开(公告)号：CN104411558B

公开(公告)日：2017-09-22

申请号：CN201280074528.2

申请日：2012-07-06

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 国弘洋司 ,  小城隆博

IPC: B60W30/12 ,  B60R21/00 ,  B60W40/112 ,  B62D6/00

CPC classification number: B60W30/143 ,  B60R21/00 ,  B60W30/10 ,  B60W30/12 ,  B60W30/18154 ,  B60W40/112 ,  B60W2050/0008 ,  B60W2050/0012 ,  B60W2420/42 ,  B60W2540/04 ,  B60W2550/402 ,  B60W2720/125 ,  B62D6/002 ,  B62D15/025 ,  G01C21/34

Abstract: 基于由至少取得车辆前方的信息的装置所取得的信息所含的作为行驶路特定对象的白线(102、104)来求出车辆的目标轨迹并以使车辆沿着目标轨迹行驶的方式进行行驶轨迹控制的车辆的行驶控制装置。当车辆在行驶路被分成多个行驶路且无法基于白线求出目标轨迹的特定的区域(110)行驶时，基于与特定的区域相邻的区域的作为行驶路特定对象的白线(102、104)及车辆行驶过特定的区域之后应行驶的行驶路，对于特定的区域求出暂定的目标轨迹(116)，以使车辆沿着暂定的目标轨迹行驶的方式进行暂定的行驶轨迹控制。

公开(公告)号：CN106985906A

公开(公告)日：2017-07-28

申请号：CN201610837100.9

申请日：2016-09-21

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 国弘洋司 ,  工藤佳夫 ,  小城隆博 ,  铃木善昭 ,  上山真生 ,  后藤武志 ,  木村雪秀

IPC: B62D15/02 ,  B62D5/04

CPC classification number: B62D6/002 ,  B62D5/0463 ,  B62D15/025 ,  B62D5/046

Abstract: 本发明提供一种车辆用驾驶辅助装置。运算用于使车辆沿着目标路线行驶的目标操舵角θt，将推定为操舵角θ与目标操舵角θt之差的大小低于基准值θ0时的操舵角θ设定为基准操舵角θs(S40)，运算修正后操舵角θ‑θs与操舵转矩T的第一积、修正后操舵角的时间微分值dθ与操舵转矩T的第二积、以及修正后操舵角与操舵转矩T的时间微分值dT的第三积之和，作为表示驾驶员的操舵的意图的指标值Idsi(S70)，基于指标值Idsi来修正目标操舵角θt，以使得目标驾驶辅助转矩Tdt遵从驾驶员的操舵的意图而得到修正(S100和120)。

公开(公告)号：CN104925130B

公开(公告)日：2017-06-20

申请号：CN201510119365.0

申请日：2015-03-18

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 小城隆博 ,  铃木善昭 ,  国弘洋司 ,  工藤佳夫 ,  上山真生 ,  木村雪秀

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D117/00 ,  B62D119/00

CPC classification number: B62D5/0463 ,  B62D6/008

Abstract: 本发明涉及转向控制装置及转向系统，其中，转向系统包括：转角检测部(33)，检测方向盘(11)的转角；转向扭矩检测部(31)，检测所述方向盘(11)的转向扭矩；ECU(1)，通过对所述转角非线性地进行校正来算出校正转角，并且算出所述转角的角速度与所述转向扭矩之积即第一转向参数，算出所述校正转角与所述转向扭矩的时间微分值之积即第二转向参数，算出基于所述第一转向参数和所述第二转向参数的转向功率，基于所述转向功率算出目标控制量；及转向辅助部(13)，基于所述目标控制量使所述方向盘(11)产生旋转扭矩。

公开(公告)号：CN106428193A

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201610641271.4

申请日：2016-08-05

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 小城隆博

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00

CPC classification number: B62D6/002 ,  B62D5/008 ,  B62D5/0463 ,  B62D5/0472 ,  B62D6/06 ,  B62D15/025 ,  B62D6/007

Abstract: 本发明提供车辆的行驶控制装置(10)。该车辆的行驶控制装置(10)具备转向传递比可变装置(14)、以使转向传递比可变装置的实际的相对旋转角度θre成为目标值θret的方式进行控制的转向传递比控制装置(16)、动力转向装置控制装置(20)、以使转向轮(19FL)及(19FR)的实际的转向角成为行驶辅助的目标转向角的方式修正目标转向辅助转矩的驾驶辅助装置(22)。在驾驶辅助装置正在工作时(S140)，与驾驶辅助装置不工作时相比，通过转向传递比可变装置的控制产生的相对旋转角度的变化的大小减小(S150～200)。(18)、对动力转向装置进行控制的转向辅助转矩

公开(公告)号：CN106184348A

公开(公告)日：2016-12-07

申请号：CN201610355965.1

申请日：2016-05-26

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 上山真生 ,  国弘洋司 ,  铃木善昭 ,  小城隆博

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00 ,  B62D101/00

CPC classification number: B62D5/0466 ,  B62D5/0463 ,  B62D6/008

Abstract: 本发明提供一种电动助力转向装置，电动助力转向装置(10)的控制装置(50)存储基本目标返回速度(Vrb)，转向角(θ)的大小越大，则该基本目标返回速度(Vrb)的大小越大，在方向盘的转向角来计算基本目标返回速度(Vrb)(步骤10)，并计算随着实际的转向角的大小减小而大小逐渐增大并逐渐接近基本目标返回速度的迁移目标返回速度(Vtrt)，当基本目标返回速度与迁移目标返回速度之差的大小比基准值大时，以使返回速度成为迁移目标返回速度的方式控制转向辅助转矩(步骤20～160)。(14)处于朝向中立位置返回的状况时，基于实际

公开(公告)号：CN103098111B

公开(公告)日：2015-12-16

申请号：CN201180042149.0

申请日：2011-09-26

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 渡边章弘 ,  小城隆博 ,  特厄拉瓦特·林皮邦滕 ,  土屋义明

IPC: G08G1/16 ,  B60R21/00

CPC classification number: G06K9/3241 ,  G06K9/00798 ,  G06T7/73 ,  G06T7/77 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/30244 ,  G06T2207/30256

Abstract: 本发明由特征点提取部（30）获取由摄像装置（12）拍摄到的摄像图像，并从摄像图像提取特征点，由车道边界点选择部（32）从提取出的特征点选择表示车道的车道边界点，再通过分布判定部（34）判定车道边界点的分布，由系统噪声设定部（36）基于车道边界点的分布设定各系统噪声，由行驶道路参数推定部（38）基于车道边界点、过去的推定结果、及设定的系统噪声稳定推定行驶道路参数。

公开(公告)号：CN102762434B

公开(公告)日：2015-07-22

申请号：CN201080063798.4

申请日：2010-06-23

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 小城隆博 ,  土屋义明 ,  提拉瓦·林皮汶特恩格

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D113/00 ,  B62D117/00 ,  B62D125/00

CPC classification number: B62D5/008 ,  B62D15/025

Abstract: 车辆行驶控制装置(1)至少包括：转角改变单元(200、300)，其可改变作为转向输入轴(12)的旋转角的转向角与作为转向轮(FL、FR)的旋转角的转角之间的关系；轨迹控制单元(100)，其确定控制量来控制转角改变单元，以使车辆的轨迹靠近该车辆的目标行驶道路。该车辆行驶控制单元还包括修正单元(100)，该修正单元根据由车辆的驾驶员经由转向部件(11)向转向输入轴输入的转向输入的转向方向与由轨迹控制单元确定的控制量的转角控制方向是否一致，来修正(i)转角相对于转向输入的转向量的变化率、或者(ii)被确定的控制量。

公开(公告)号：CN102264593B

公开(公告)日：2015-01-07

申请号：CN200880132550.1

申请日：2008-12-26

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 提拉瓦·林皮汶特恩格 ,  小城隆博

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00

CPC classification number: B62D6/003 ,  B62D5/008 ,  B62D5/0472 ,  B62D15/025

Abstract: 在不导致车辆行为不稳定的情况下使车辆追随目标行驶路线。车辆(10)包括作为车轮转向角可变装置的VGRS执行器(200)以及作为转向转矩辅助装置的EPS执行器(400)。在进行对目标行驶路线的追随时，基于目标横向加速度GYTG从EPS执行器(400)输出LKA目标辅助转矩TLK。另一方面，为了抑制由该辅助转矩引起的违反驾驶员意思的转向盘(11)的转向，通过VGRS执行器(200)使转向轮额外转向LKA修正目标角θLK。此时由于对转向角和下部转向轴(13)的转角的关系不产生影响，因此可在不降低相对于驾驶员转向的车辆的鲁棒性的情况下实现对目标行驶路线的追随。