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公开(公告)号：CN106873369B
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201710110594.5
申请日：2017-02-28
Applicant: 北京交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种针对列车输入受限和执行器故障的自适应容错控制方法，包括：S1、建立针对列车输入受限和执行器故障的列车纵向运动动力方程；S2、采用神经网络逼近列车未知的附加阻力；S3、利用近似PID滑模面方程构造近似PID滑模面；S4、设计控制器方程、各未知参数估计值的自适应律和近似PID滑模面方程中滑模面参数的参数方程；S5、将近似PID滑模面方程、控制器方程、各方程中各未知参数估计值的自适应律和滑模面参数的参数方程代入列车纵向运动动力方程，得到列车闭环动态控制方程，利用列车闭环动态控制方程进行针对列车输入受限和执行器故障的自适应容错控制。本发明能够使得列车系统具有良好的位置跟踪性能和速度跟踪性能。
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公开(公告)号：CN106809254B
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201611179609.5
申请日：2016-12-19
Applicant: 北京交通大学
IPC: B61L27/04
Abstract: 本发明提供了一种车载控制器安全控制轨旁设备的方法，该方法包括：列车进入某条进路，车载控制器根据进路表获取所述进路对应的轨旁控制器，向所述轨旁控制器发送申请所述进路中的轨旁设备的控制权的请求，所述轨旁控制器向所述车载控制器返回所述轨旁设备的控制权，所述车载控制器通过所述轨旁控制器对所述进路中的轨旁设备进行操作，操作完毕后，所述车载控制器将所述轨旁设备的控制权归还给所述轨旁控制器。本发明通过设计控制权机制可以实现车载控制器和轨旁控制器的协同控制，确保车载控制器对轨旁设备控制的安全性，并通过实现多个车载控制器对该轨旁设备期望状态一致时，可同时使用该轨旁设备，提高系统效率。
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公开(公告)号：CN108945004A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810758971.0
申请日：2018-07-11
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种列车运行偏离情况分析方法和系统，属于轨道交通列车运行控制技术领域，该方法选择所需处理的列车运行数据文件，对数据文件做预处理，读取所有列车在各个站的运行偏离数据并按时间长短划分，将划分的各列车运行偏离数据以车站和时间坐标在界面展示并标注不同颜色以示区分，通过运筹学中追溯关键路径的方法有效定位列车初始延误位置并在界面中标记，最后将列车初始延误信息打印出来。本发明通过对列车运行数据进行读取和处理，将列车运行偏离情况在界面可视化展示，有效定位了列车的初始延误位置，并做了标记和打印，从而对分析列车运行偏离提供了便利。
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公开(公告)号：CN106494468B
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201610912595.7
申请日：2016-10-19
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种列车运行控制方法及系统，所述方法包括：在列车在停站期间提前发车时，车载设备发送提前发车通知消息至综合监控中心，综合监控中心根据所述提前发车通知消息中的发车时间提前量及每个站间的节能数据进行时间分配，以节能效果最佳为目标将所提前的时间分配至一个或多个站间，以增加所述一个或多个站间的运行时间，根据增加的运行时间获取对应的预设驾驶策略；综合监控中心将站间的运行时间和所述预设驾驶策略发送至车载设备，以使车载设备根据预设驾驶策略计算行车曲线，降低运行速度、减少牵引或者增加惰行时间，从而达到节能效果。
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公开(公告)号：CN105448157B
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201610006283.X
申请日：2016-01-05
Applicant: 北京交通大学
IPC: G09B9/04
Abstract: 本发明公开了一种通用型列车模拟驾驶系统及方法，该系统包括：驾驶台，该驾驶台包括触控模块及司机控制器，触控模块用于模拟运行不同型号列车的驾驶操作界面，司机控制器能够更换；信号转换模块，用于将司机控制器的输出信号转换为数字信号发送给列车控制及防护模块；列车控制及防护模块，用于根据该数字信号、触控模块及仿真模块的输出信号确定列车运行方式和控制命令；仿真模块，用于利用自身预存的列车及线路基础数据、触控模块的输出信号、列车运行方式和控制命令建立列车运行仿真模型，并输出列车运行信息；显示模块，用于根据列车运行信息显示列车运行的虚拟场景。本发明解决了列车模拟驾驶系统的通用性问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106428118B
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201610913434.X
申请日：2016-10-19
Applicant: 北京交通大学
IPC: B61L15/00
Abstract: 本发明提供了一种城市轨道交通中列车跨线运行的切换方法及系统，将列车当前线路的车载电子地图数据存储在且车载系统中的一个内存分区内；若列车运行在当前目标线路中时收到线路变更指令，则根据线路变更指令获取待变更目标线路的车载电子地图数据，并在运行至当前线路与待变更目标线路的分界点前，将待变更目标线路的车载电子地图数据存储在车载系统中的另一个内存分区内；在列车运行至当前线路与待变更目标线路的分界点时，根据待变更目标线路的车载电子地图数据运行待变更目标线路。本方法避免了跨线对列车运行和乘客乘车体验产生的负面影响，可靠且高效地实现了城市轨道交通中基于无线通信控制的列车无缝衔接的跨线运行。
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公开(公告)号：CN107284480A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710428127.7
申请日：2017-06-08
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于车底复用的列车运行图自动编制方法，涉及列车运行控制技术领域，包括以下步骤：配置编制列车运行图所需的基础参数；根据所述基础参数配置列车开行方案；根据所述基础参数和列车开行方案建立列车运行图优化模型；采用混合整数线性规划算法求解所述列车运行图优化模型，获取基于投入运营的车底数量的列车运行图。本发明提高了运行图的编制效率，自动编制的列车运行图可满足折返时间、安全间隔、列车顺序、车底运用等约束条件，保证运行图的可行性，降低运营成本，减少乘客等待时间，可满足城轨系统精细化管理下列车运行图频繁调整的需要。
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公开(公告)号：CN107065516A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201610974533.9
申请日：2016-11-04
Applicant: 北京交通大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明提供了一种含故障和异质执行器的单一自适应模糊动态面控制系统。该系统包括：n‑1个虚拟控制器、真实控制器、执行器和模糊系统自适应单元，第个虚拟控制器由一阶滤波器、微分器、比较器、比例控制器、逼近器和求和器构成，真实控制器包括：三个比较器、求和器、一阶滤波器、微分器、三个比例控制器、逼近器、放大器和自动切换单元。第n‑1个虚拟控制器的输出与第n‑1个一阶滤波器相连，第n‑1个一阶滤波器输出信号与真实控制器相连，真实控制器与被控系统的输入端相连。本发明的系统不仅回避了传统反步设计框架下的“复杂度爆炸”和“维数灾”问题，还能够在部分执行器故障、异质执行器的运行条件下保证系统的稳定运行。
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公开(公告)号：CN106970528A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710219083.7
申请日：2017-04-06
Applicant: 北京交通大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明公开一种针对列车执行器失效故障的自适应反步容错控制方法，所述方法包括：S1：对列车进行受力分析，建立列车执行器失效故障下的列车纵向运动动力方程；S2：通过引入误差变量得到列车纵向运动的闭环系统动态方程；S3：引入神经网络未知有界函数得到修正闭环系统动态方程；S4：根据修正闭环系统动态方程设计列车运动控制器，本发明能够有效补偿执行器失效故障对列车期望跟踪系统的影响、能够有效衰减或去除附加阻力对列车系统的影响，有效确保列车运行过程中具有良好的位置跟踪性能和速度跟踪性能，提高列车系统的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN106960179A
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201710102492.9
申请日：2017-02-24
Applicant: 北京交通大学
CPC classification number: G06K9/00771 , G06K9/4633 , G06K9/6202
Abstract: 本发明提供轨道交通线路环境安全智能监测方法和装置，包括：通过相机获得轨道交通线路环境的大视野图像作为匹配模板图像；在匹配模板图像中界定至少一个危险区域，在模板图像中检测出初始特征点；自动检测相机当前监控视野中的视野特征点，基于当前监控视野中的视野特征点与模板图像中的初始特征点的匹配，确定相机的当前监控视野与模板图像的映射关系，利用映射关系将匹配模板图像中的危险区域映射到相机的当前监控视野中，生成相机的当前监控危险区；判断相机的状态是否变化，如果否，则相机利用已经生成的当前监控危险区检测异物；如果是，则执行上述的限界区域自动识别步骤。
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