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公开(公告)号：CN105159145A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510612720.8
申请日：2015-09-24
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种开放式驾驶模拟器的视景系统运动跟随校正方法，运动平台采集模块实时采集运动平台当前时刻的位置、姿态信息；校正参数计算模块根据运动平台采集模块采集的当前时刻的运动平台位置、姿态以及视景系统的各个截取通道参数，计算出每个截取通道相对于观察点的相对运动量，图像渲染引擎模块根据上述相对运动量，在计算每一帧需要输出的图像内容时，直接修改进行透视变换的截取通道相对于观察点的位置、欧拉角，使得输出显示的图像内容能够跟随运动平台的运动过程。本发明使得采用开放式布置方案的驾驶模拟器的视景系统能够跟随运动平台的运动过程，从而使驾驶员的视觉与体感相一致。
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公开(公告)号：CN104834776A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510217578.7
申请日：2015-04-30
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种微观交通仿真中交通车辆建模仿真系统及方法，该系统包括参数配置模块、交通车生成器、交通服务器、交通车实体四大模块。本发明不仅能够进行精确的微观交通仿真，本发明还能输出每个驾驶员每个时刻的驾驶操纵指令，为交通研究及交通设施的建设提供进一步的数据支持，并且本发明对车辆模型中发动机进行建模，能够更加准确的输出车辆的排放量，采用本发明可以为高级智能辅助驾驶及无人驾驶技术的研究提供支持。
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公开(公告)号：CN101559764B
公开(公告)日：2012-02-29
申请号：CN200910067027.1
申请日：2009-05-31
Applicant: 吉林大学
IPC: B60T8/1755 , B60T8/176 , B60T8/1764
Abstract: 本发明涉及一种提高车辆转弯制动工况下的侧向稳定性的方法，特别是涉及一种一种提高车辆转弯制动侧向稳定性的汽车制动控制方法。本发明通过离线仿真的方法，从整车动力学的角度出发，基于优化技术标定出转弯制动工况下综合考虑纵向制动性能与侧向稳定性能的汽车ABS系统的最优目标滑移率工作区间，并形成“目标滑移率-转向角-制动初速度”曲面，然后提供给在线ABS系统动态调整弯道内外侧车轮的目标滑移率，从而调整其制动轮轮缸压力来合理分配车辆转弯制动时各车轮所受的纵向力和侧向力，从而提高车辆的侧向稳定性能。本发明在现有ABS系统的基础上，在不增加任何成本的情况下使ABS系统具有部分ESP系统的功能。
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公开(公告)号：CN101648573A
公开(公告)日：2010-02-17
申请号：CN200910067464.3
申请日：2009-08-31
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种轮边综合驱动与转向的汽车行走机构。旨在克服机构易疲劳损坏和车辆稳定性低等问题。其由车轮组件、悬架组件和转向组件组成。转向组件包括蜗轮支架(14)、蜗轮(15)、蜗杆(23)、转向电机(24)、联轴器(25)和双叉式传扭组件；双叉式传扭组件由上叉臂(7)、下叉臂(22)、低摩阻铰链、上球铰(5)和下球铰(16)组成。悬架组件包括减振器套筒、螺旋弹簧(2)、减振器(3)、下弹簧座(4)和上弹簧座(27)。车轮组件由车轮(11)、轮毂电机(12)、轴头(13)和车轮支架(10)组成。蜗轮支架(14)套装在减振器套筒中部并水平地固定在车架上。车轮支架(10)与减振器套筒下端面固定连接。
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公开(公告)号：CN101323300A
公开(公告)日：2008-12-17
申请号：CN200810050868.7
申请日：2008-06-25
Applicant: 吉林大学
IPC: B60T8/1755 , B60T8/1761
Abstract: 本发明涉及一种提高车辆转弯制动侧向稳定性的增强型汽车ABS系统，属于提高车辆转弯制动侧向稳定性的刹车防抱死系统。其目的在于从整车动力学的角度出发，兼顾驾驶员的行驶意图，提高车辆制动转弯工况下的侧向稳定性能。该系统通过车辆线性二自由度模型估计驾驶员的行驶意图，结合转弯制动工况下实际车辆运动状态与驾驶员期望运动状态的偏差，判断车辆过度转向或不足转向的趋势，在保持车辆制动效能的前提下，动态改变外侧车轮与内侧车轮的ABS滑移率工作区间，这样产生的制动力的差异将使车辆迅速回到稳定状态，避免了甩尾侧滑等危险工况，大大提高了车辆的转弯制动工况下的侧向稳定性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN120056997A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510545255.4
申请日：2025-04-28
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W30/18 , B60W30/182
Abstract: 本发明适用于汽车技术领域，提供了一种自适应场景的加减速控制与切换方法，包括：获取车辆行驶环境信息以及车辆自身状态信息；建立离线场景识别模型，识别车辆当前驾驶场景，输出驾驶模式；确定场景识别时间窗口并采集驾驶场景数据，识别驾驶场景；建立驾驶员意图识别模块。该方法通过智能感知模块获得车辆行驶环境信息和车辆状态信息，进而基于感知得到的车辆与环境信息作为基于支持向量机的场景识别的输入特征向量，以实现对车辆当前驾驶场景的精准识别。同时根据场景需求设计了精准与常规加减速意图识别模块，对于精准加减速意图识别模块，驾驶员可以“微调”车辆的纵向加减速度来达到驾驶员在一些场景下的精准操纵需求。
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公开(公告)号：CN119975516A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510199734.5
申请日：2025-02-24
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明属于汽车转向控制技术领域，尤其为一种基于摩擦补偿的EPS转向力感控制方法，由EPS操纵机构非线性摩擦逆特性校正模块、转向系统动力学稳态逆特性校正模块和EPS转向力感闭环控制模块组成。EPS操纵机构非线性摩擦逆特性校正模块对EPS操纵机构的干摩擦特性进行辨识，通过开环补偿的方式，补偿操纵机构的非线性摩擦力；转向系统动力学稳态逆特性校正模块根据转向系统转角位置确定与此对应的等效转向阻力矩，并进一步确定电机助力控制量；EPS转向力感闭环控制模块使开环补偿后的转向系统具有符合驾驶员驾驶感觉的转向迟滞特性，使转向力感更加符合驾驶员驾驶感觉要求。
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公开(公告)号：CN119058812B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411562287.7
申请日：2024-11-05
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明属于汽车转向控制技术领域，尤其为一种四轮独立驱动独立转向类人化操纵意图决策方法，包括转向模式判断模块、操纵意图解析模块、横纵向运动协调模块，转向模式判断模块，用于获取当前车辆信息，判断当前条件是否满足期望转向模式需求，若不满足设为默认四轮转向模式，操纵意图解析模块，结合当前车辆转向模式特点，根据心理物理学定律设计驾驶员操纵输入和期望运动状态的关系，实现操纵意图决策类人化。本发明基于心理物理学定律设计各自的驾驶员操作和侧向期望运动之间的对应关系，为后续控制器的设计提供有理论依据的期望值，并且该期望值符合类人化需求，实现四轮独立驱动独立转向车辆类人化操纵意图决策方法。
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公开(公告)号：CN119283958A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411676416.5
申请日：2024-11-22
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明属于汽车转向控制技术领域，尤其为一种EPS助力模式与回正模式切换过程控制方法，所述控制方法由转向模式切换判断模块、切换时间确定模块、力矩曲线处理模块以及切换补偿力矩确定模块组成。本发明通过设计切换时间长度确定模块，根据当前时刻的转向盘转角和车速确定回正时间，更满足驾驶员期望，通过Bizier曲线的力矩处理，根据不同切换情况的计算得出切换补偿力矩的期望值，以跟踪该切换力矩曲线图为目标得到切换任意时刻的切换补偿力矩，使得车辆不同工况下的转向模式切换过程更加平滑，大大提高了驾驶员进行转向时的舒适性，解决了当前电动助力转向汽车助力模式与回正模式切换时驾驶员所感受的手力矩突变导致顿挫感，提升了驾驶体验。
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公开(公告)号：CN118604810A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410640056.7
申请日：2024-05-22
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于刚体平面运动模型的机动目标跟踪方法，包括：采集雷达量测数据，将所述雷达量测数据与目标源进行数据关联，对雷达量测值和目标跟踪对象进行匹配；基于刚体平面运动模型对所述目标跟踪对象的运动状态进行卡尔曼滤波更新，对机动目标运动状态进行估计。本发明提供的模型更直观、更符合物理规律的运动描述，不仅能够准确描述车辆的直线行驶，还能有效刻画车辆的转弯行为。
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