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公开(公告)号：CN113665773A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110907537.6
申请日：2021-08-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种收/扩喷射驱动的微小型水下仿生软体吸附机器人，包括吸附模块、中部收/扩驱动模块和矢量喷射模块，中部收/扩驱动模块驱动下部的矢量喷射模块进行有规律的吸水和喷水，从而产生持续的推进力使机器人游动。矢量喷射模块还可以控制喷水的方向实现转向，增加机器人的机动性。中部收/扩驱动模块的外部的弹性模在驱动下有规律地进行着缓慢吸水、快速喷水的动作，不断地提供前进的推动力，三个舵机26通过控制各自的转角来改变喷嘴的姿态，改变水流喷射的方向进行机器人的转向，最终实现机器人在水中的自由快速游动。当机器人靠近目标物体后，吸附模块就会牢牢地吸附在上面，提高水下软体机器人的整体游动速度和效率。
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公开(公告)号：CN113636046A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110908258.1
申请日：2021-08-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种气动驱动的水下开合吸附机器人，安装端盖的外壁四周固定安装有防护外壳，防护外壳之间设置有开合槽，四个防护外壳的另一端内侧安装有支撑环形架，四个防护外壳的另一端底部固定安装有顶盖，顶盖的一端中央安装有传感器，顶盖的外壁四周均固定安装有开合吸附组件，安装端盖的端面中央通过螺栓安装有电池仓，安装端盖的一端四周外侧均安装有电磁阀，安装端盖的另一端外侧通过螺栓固定安装有密封罩体，密封罩体的一端中央固定安装有气动驱动组件。本发明结构简单，体积小巧；在使用时，采用气源动力，能够具有稳定的移动效果；而且，吸附平稳，吸附效果牢固，也能够满足不同位置的吸附要求，大大提高了使用的方便性。
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公开(公告)号：CN111392009B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202010198257.8
申请日：2020-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63G8/00
Abstract: 本发明提供一种UUV搭载布放回收装置，包括升降模块、旋转模块和搭载模块，升降模块可在三相异步电机牵引下升起一定高度，将旋转模块、搭载模块以及搭载模块上的载荷升出潜艇艇身，到达指定工作位置后，三相异步电机的制动器会将升降平台的位置固定，保证后续步骤在正确的位置继续进行。所述旋转模块在升降模块到达指定工作位置并锁定后开始工作，由液压缸驱动将旋转板翻转至水平，之后触发由步进电机驱动的按动旋转锁实现旋转板的周向锁定。回收时，UUV自行靠近回收装置，搭载模块液压缸、常闭式电磁锁、步进电机、旋转液压缸、三相异步电机按照与布放时相反的流程依次工作，完成回收作业。
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公开(公告)号：CN112228752A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011100602.6
申请日：2020-10-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种水下卡箍连接器活动定位防松结构，包括把手、轴向预紧螺栓、推轴、推轴固定板、推轴限位板、防松固定块、旋转导向座、螺钉。其改进之处是：旋转导向座上有旋转导向槽，防松固定块上有旋转导向柱，旋转导向柱可以在旋转导向槽中沿着旋转导向座中轴线螺旋下降，最终转到防松固定块上的矩形槽的两侧面与拉进螺栓方形头两侧边卡住，就在此位置保持不动。与此同时，把手在远程遥控机器人(ROV)的作用下与其所连接的轴向预紧螺栓、推轴继续旋转下降，直至推轴抵住旋转导向块为止，即完成了对拉进螺栓的限制，完成了防松。
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公开(公告)号：CN112038860A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202011100605.X
申请日：2020-10-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H01R43/00 , H01R13/523
Abstract: 本发明提供一种水下连接器的密封圈更换工具，包括凸轮机构、蜗轮蜗杆机构、外壳组件，通过蜗杆驱动蜗轮，使传动轴旋转，传动轴带动凸轮旋转，使小抓手伸出和缩回，在液压机构的配合下，完成对密封圈的安装和拆卸；安装密封圈时，小抓手伸入到密封圈内部设有的环形槽内，使密封圈固定在圆筒上，通过液压机构将连接器拉近，将密封圈安装到上法兰的安装预定位置，凸轮旋转，使小抓手收回，完成安装；凸轮带有凹槽，在正反旋转时，可实现小抓手的伸出和缩回；密封圈设计有较深的定位凹槽，上法兰设计有较浅的定位凹槽，且相互配合，橡胶圈位于密封圈的定位凹槽中，当连接器停止运动时，密封圈可被固定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109050846A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811032901.3
申请日：2018-09-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63G8/00
CPC classification number: B63G8/001 , B63G2008/002
Abstract: 一种无人潜水器近底行走装置涉及海洋工程装备领域，具体涉及一种无人潜水器近底行走装置。一种无人潜水器近底行走装置，其特征在于，包括机械腿部分和滑动门机构；机械腿部分由跟关节部分、髋关节部分、腿关节部分、足关节部分、机械腿收放装置组成；滑动门机构由丝杠螺母机构、推杆螺母机构、运动机构组成；滑动门机构位于无人潜水器近底行走装置侧面，机械腿部分位于滑动门内部。当机械腿部分伸出，无人潜水器在水中游动探测。小齿轮轴两端采用两个无油轴承来减小转动时与大连接板的摩擦，减小了能量消耗。髋关节采用蜗轮减速箱作为传动部分，缩短了机械腿部分伸出和收回的时间。足关节处足尖末端安装有弹簧，越障能力增强。
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公开(公告)号：CN108972604A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201811031859.3
申请日：2018-09-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种用于水下作业的自动换接工具库，属于水下机器人作业领域。本发明的外框架上安装两条平行放置的第一导轨、第二导轨，移动平台安装在第一导轨、第二导轨上，外框架的第一导轨、第二导轨之间安装有液压缸，液压缸的驱动杆连接到移动平台上，移动平台的中心安装有中心轴，中心轴上为上层工具转和下层工具转盘，上层工具转盘和下层工具转盘之间安装有蜗杆减速器，上层工具转盘和下层工具转盘的圆周边缘安装多个工具通用支架。本发明可携带多种水下作业工具，由水下作业机器人携带下潜，并且配合水下作业机器人在水下完成作业工具的换接，从而提高水下作业机器人在面对复杂任务时的工作效率，节约时间，提升整体性能。
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公开(公告)号：CN108825781A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810510946.0
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16J15/08
Abstract: 本发明提供一种可拆卸的H型双重球面金属密封圈及法兰结构，包括四个金属球面、连接肋板以及旋转式定位飞边；四个金属球面两两相对，对称分布于连接肋板的上下两侧，构成H型双重球面金属密封圈；旋转式定位飞边位于H型双重球面金属密封圈外侧。本发明可在远程操作无人潜水器ROV对其进行拆卸及更换，无需将破损的密封圈及深水装备回收至船上或陆上进行操作，可节省大量的时间及经费；H型双重球面金属密封能够使该密封圈在与法兰的接触过程中，通过一次性预紧同时实现主密封与副密封，提高对接的精准度，双重密封能够承受水下油气介质的高低温循环及外载荷的作用，保证水下密封的性能，提高深水工程可靠性。
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公开(公告)号：CN107161306B
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201710222583.6
申请日：2017-04-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63G8/40
Abstract: 本发明提供一种带有缓冲装置的可分离式双球壳对接裙，包括固定裙、与固定裙连接的方向裙、与方向裙连接的角度裙，缓冲裙上法兰与角度裙下法兰通过螺栓螺母固连，旋转阻尼器通过螺栓周向固定在缓冲裙的外侧，旋转轴的两端分别固定着旋转阻尼器和夹紧摇臂，移动轴两端分别通过万向球接头与两端的夹紧摇臂相连组成周向串联形式。救生裙下法兰的下侧开有T型槽，一号外圈齿轮上开有条形槽，为了便于将旋转卡齿装配到T型槽和条形槽内，滑靴和滑杆为可分离式结构，滑靴通过内六角螺栓与滑杆固连。本发明在拥有可分离、缓冲功能，有效提高了救援时的效率，大大降低了冲击力对救生艇和失事潜水艇的破坏作用。
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公开(公告)号：CN105484218B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201610004191.8
申请日：2016-01-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E02B15/08
CPC classification number: Y02A20/204
Abstract: 本发明提供一种围油栏用船壁连接器及一种围油栏快速接头，包括船壁连接器主体、围油栏快速接头和围油栏对钩式转换接头，所述船壁连接器主体可电磁吸附到铁磁船壁上，所述围油栏快速接头或所述围油栏对钩式转换接头可将两组船壁连接器主体分别与围油栏两端连接起来。当船舶发生搁浅或碰撞等航行事故时，本发明及其连接着的围油栏可在船舷边上通过其上的四组磁性轮紧贴船壁向下吊放行进至船壁破损两侧预定位置，将该段围油栏与船体之间的小距离范围内的水面主动围控起来，以应对可能发生的溢油事故。本发明着重解决了围油栏用于船舶船体破损溢油围控时常规使用方法的被动性以及围控面积大、布放时间长和人力物力消耗大的问题。
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