公开(公告)号：CN110082707B

公开(公告)日：2023-02-28

申请号：CN201910329495.5

申请日：2019-04-23

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 梁国龙 ,  孙思博 ,  于双宁 ,  付进 ,  王晋晋 ,  张光普 ,  王燕 ,  齐滨 ,  王逸林 ,  邹男

IPC: G01S1/80

Abstract: 本发明公开了深远海声信标高精度定位的环形路径半径优化方法。首先在DOA粗测定位误差情况下，得到目标所在区域；其次，针对不同环形路径半径，对区域内所有的点的精确定位HDOP求和并取平均；最后，比较得最小平均值所对应的半径即为最优半径。本发明相对于已有凭经验确定环形路径半径方法，有效提高了定位的精度，并有效减少航行轨迹长度，降低了能耗和定位时间，达到了高效率，高精度，低成本。

公开(公告)号：CN110309581B

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN201910567230.9

申请日：2019-06-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 付进 ,  张光普 ,  齐滨 ,  王燕 ,  梁国龙 ,  熊逸文 ,  孙思博 ,  邱龙皓 ,  邹男 ,  王晋晋 ,  李娜

IPC: G06F30/20 ,  G06Q10/04 ,  G01S5/18 ,  G06F111/10

Abstract: 本发明公开了一种水下潜标位置综合校准测量点快速优化布局方法，所述布局方法包括以下步骤：步骤一：建立潜标位置校准模型；步骤二：确定不同声信号传播距离的时延测量误差关系式；步骤三：构建潜标位置单点校准精度数学模型；步骤四：选取潜标预估位置区域，在此区域内选取N个点利用步骤一至步骤三所述方法构造区域校准精度目标函数，当目标函数取得最小值时，此时的(xi,yi)即为测量点位置的最优值；步骤五：采用人工蜂群算法求解步骤四中的目标函数F，获得测量点优化布局结果。本发明的方法具有更符合实际情况、优化速度更快、测量更加准确等优点。

公开(公告)号：CN110865338B

公开(公告)日：2022-10-14

申请号：CN201911155460.0

申请日：2019-11-22

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙思博 ,  梁国龙 ,  张新宇 ,  赵春晖 ,  付进 ,  郑策 ,  于双宁 ,  明瑞和 ,  臧传斌 ,  陈迎春

IPC: G01S5/22

Abstract: 本发明公开了一种基于水下机动平台的未知周期声信标高精度定位方法，步骤1：估计信号到达时间及周期号：步骤2：选择定位周期并计算二阶时延差：步骤3：利用二阶时延差进行定位解算：根据二阶时延差信息建立定位解算方程组。可以有效提高定位精度，获得高精度的声信标位置坐标。

公开(公告)号：CN110850396B

公开(公告)日：2022-08-09

申请号：CN201911202103.5

申请日：2019-11-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙思博 ,  陈迎春 ,  梁国龙 ,  赵春晖 ,  张光普 ,  史智博 ,  明瑞和 ,  臧传斌 ,  于双宁

IPC: G01S7/52 ,  G01S5/18

Abstract: 本发明公开了一种应用于深海黑匣子搜探定位系统电模拟器的轨迹生成方法。所述电模拟器包括人机交互界面、轨迹生成模块、GPS和heading辅助信息模块和信号数据输出模块；所述人机交互界面将信号分别传输至轨迹生成模块和GPS和heading辅助信息模块，所述轨迹生成模块和GPS和heading辅助信息模块均将信号传输至信号数据输出模块。本发明在实验室阶段实现对水下探测定位项目的联调实验以及减少外出湖试、海试的时间成本和经济成本。

公开(公告)号：CN110907896B

公开(公告)日：2022-06-21

申请号：CN201911295115.7

申请日：2019-12-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 齐滨 ,  付进 ,  梁国龙 ,  王燕 ,  卢鹏博 ,  王逸林 ,  张光普 ,  邹男 ,  王晋晋 ,  孙思博

IPC: G01S5/22

Abstract: 本发明提出一种非同步时延跟踪方法，所述方法经过建模、初始化粒子信息、输入量测值、预估目标发声周期、跟踪处理、聚类和后端延时处理从而实现实时跟踪，本发明采用后端延时处理，在无目标信号存在的处理周期，能够准确的判定出该时刻无信号存在；且在有多帧目标信号存在的处理周期，能够给出多个相应的跟踪结果。本发明将跟踪系统独立于信号采集与处理系统，在目标发声周期和信号采集和处理周期不一致且不同步的情况下，依旧能达到较好的跟踪效果。

公开(公告)号：CN111273237A

公开(公告)日：2020-06-12

申请号：CN201910457468.6

申请日：2019-05-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 邹男 ,  柳国龙 ,  付进 ,  梁国龙 ,  齐滨 ,  邱龙皓 ,  王逸林 ,  孙思博 ,  李晨牧 ,  李雄辉 ,  张文琪

IPC: G01S7/36 ,  G01S7/537

Abstract: 本发明是基于空域矩阵滤波和干扰对消的强干扰抑制方法。本发明主要用于抑制观测扇面外和观测扇面内的强干扰。通过子空间矩阵滤波，减小观测扇面外干扰影响，进而获得观测扇面内强干扰方位，并将其应用于阻塞矩阵的设计，构建新的不降低数据维数的阻塞阵。通过阻塞矩阵和空域矩阵滤波器对阵列接收数据进行处理，最后采用MUSIC谱进行方位估计。本发明在抑制观测扇面内强干扰的同时，保留了邻近方位的弱目标信息，实现强干扰条件下的弱目标方位估计。本发明属于一种水声阵列信号处理方法，可应用于阵列信号处理、弱目标方位探测等领域。

公开(公告)号：CN110907896A

公开(公告)日：2020-03-24

申请号：CN201911295115.7

申请日：2019-12-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 齐滨 ,  付进 ,  梁国龙 ,  王燕 ,  卢鹏博 ,  王逸林 ,  张光普 ,  邹男 ,  王晋晋 ,  孙思博

IPC: G01S5/22

Abstract: 本发明提出一种非同步时延跟踪方法，所述方法经过建模、初始化粒子信息、输入量测值、预估目标发声周期、跟踪处理、聚类和后端延时处理从而实现实时跟踪，本发明采用后端延时处理，在无目标信号存在的处理周期，能够准确的判定出该时刻无信号存在；且在有多帧目标信号存在的处理周期，能够给出多个相应的跟踪结果。本发明将跟踪系统独立于信号采集与处理系统，在目标发声周期和信号采集和处理周期不一致且不同步的情况下，依旧能达到较好的跟踪效果。

公开(公告)号：CN110132281A

公开(公告)日：2019-08-16

申请号：CN201910424453.X

申请日：2019-05-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 付进 ,  邹男 ,  齐滨 ,  张光普 ,  梁国龙 ,  王燕 ,  李静 ,  孙思博 ,  王晋晋 ,  上官佩熙

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/12 ,  G01S5/18

Abstract: 本发明公开了一种基于询问应答模式的水下高速目标高精度自主声学导航方法，包括以下步骤：首先，由获取到的时延信息估计目标径向运动速度，进而获得目标到应答器的距离信息，依据此距离信息构建声学自导航模型并确定权系数；其次，根据自导航模型和权系数确定目标函数，并利用传统方法解算得到的目标位置作为优化算法的搜索初值；最后，采用LMS牛顿算法解算获得目标位置。本发明引入了目标径向速度参量，消除了由目标运动速度引起的模型误差，受目标运动速度影响小；引入了权系数，对误差较大的成分给予较小的权重，有效提高了水下高速运动目标的自导航精度；采用LMS牛顿算法结构简单，计算量小，稳健性强，收敛速度快，便于实时实现。

公开(公告)号：CN109687915A

公开(公告)日：2019-04-26

申请号：CN201811626131.5

申请日：2018-12-28

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 宫榕杉 ,  付进 ,  张光普 ,  王燕 ,  邹男 ,  赵安琪 ,  齐滨 ,  王圣博 ,  孙思博

IPC: H04B17/00 ,  H04B13/02

CPC classification number: H04B17/00 ,  H04B13/02

Abstract: 一种未知参量水声脉冲信号检测的方法，属于水声脉冲信号检测领域。现有的水声脉冲信号检测器所能检测的信号种类有限。一种未知参量水声脉冲信号检测的方法，包括：一、利用短时分数阶傅里叶变换处理接收到的信号；二、改进能量检测器，且将短时分数阶傅里叶阶数优选和改进的能量检测器联合处理步骤一处理后的信号，经分析可知，改进后检测器性能提高；三、通过恒虚警方法确定概率和门限的关系，从而根据所需的概率确定门限。四、判断步骤二处理后的信号与门限进行比较，判断是否存在信号；至此完成未知参量水声脉冲信。本发明与传统的检测器相比可以提高检测性能，在未知参量水声脉冲信号检测中可以具有很好的宽适用性和稳健性。