-
公开(公告)号：CN105058420A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510519861.5
申请日：2015-08-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种小型水下液压机械手腕部二级回转机构，其组成主要包括机械臂外壳、一级驱动液压缸组件、直线回转运动转换组件、角度速度传感器、二级驱动液压缸组件、外壳组件以及密封组件等；一级驱动液压缸组件与直线回转运动转换组件连接，安装在机构后端提供手腕回转运动；传感器安装在直线回转运动转换组件前端运动输出轴上，同时输出轴通过联轴器同二级驱动液压缸组件尾部连接，二级驱动组件安装在机构前端提供直线驱动力；传感器信号线缆从机械臂内部穿过，并通过尾部硫化胶端盖导出；机械臂内部空间可进行充油密封，提高工作环境深度。本发明能实现360度连续回转并能对回转角度以及角加速度检测。
-
公开(公告)号：CN105043333A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510312380.7
申请日：2015-06-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01B21/22
Abstract: 本发明提供的是一种小型水下机械手位置角度测量方法。基于三个拉绳位移传感器安装组成三维位置测量装置，建立其测量坐标系(O-XCYCZC)，并在机械手安装固定点建立基坐标系(O-XYZ)。本方法原理为通过三维测量装置得到机械手末端在测量坐标系下的实际值坐标，将实际值坐标通过坐标转换到基坐标系中，比较得到机械手末端运动位置误差。本发明提供了一种测量过程方便简单、计算处理过程精简且成本低的水下机械手位置角度精度测量方法，适合于水下机械手在水池环境下进行三维位置测量以及末端角度精度测量。
-
公开(公告)号：CN104858888A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510166531.2
申请日：2015-06-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种小型水下液压机械手手爪关节结构。由三组剪切刀片和安装剪切刀片的剪切手指、一组抓取手指、手爪驱动液压缸、驱动连接部件和手爪基座组成；本发明为水下机械手线缆夹持、线缆剪切以及物品夹持的末端执行器。机械手手指采用支点回转型结构，并且通过滑槽杠杆传递驱动力；机械手爪上不同位置点分别安装有三组剪切刀片，可以提供大小不同的剪切力，用以针对不同种类的线缆，同时还有一组具备夹取线缆、棒料的抓取手指；相对于电机驱动，手爪采用液压驱动能提供更大的剪切力和抓取力。本发明为小型水下液压机械手提供一种灵巧紧凑、适用于水和液压油驱动、具备抓取和剪切功能的机械手末端执行器结构。
-
公开(公告)号：CN104503432A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410705681.1
申请日：2014-11-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B23/02
CPC classification number: G05B23/0208
Abstract: 本发明涉及自主式水下机器人故障辨识与容错控制技术领域，具体涉及一种基于小波能量的自主式水下机器人故障辨识方法。本发明包括：采用多层小波分解方法对自主式水下机器人传感器和控制器数据进行分解；采用能量故障特征提取方法对原始信号以及小波细节系数和小波逼近系数提取故障特征；采用相关系数方法对自主式水下机器人待测故障信号进行故障辨识。本发明提方法既有效解决了AUV传感器、控制器信号受外部干扰影响，故障辨识精度较低的问题,又利用多层小波分解的多频段特性，获得关于AUV推进器故障的冗余描述，并通过对多频段故障信息同时提取故障特征并组建故障特征矩阵，提高AUV故障辨识精度，为容错控制器提供准确的故障信息。
-
公开(公告)号：CN104440939A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410641165.7
申请日：2014-11-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供小型水下液压机械手二级驱动关节，包括第一级直线运动的手爪驱动液压缸组件、第二级关节转动组件、位置检测组件，第一级液压缸组件的后端与第二级腕关节的前端通过螺钉连接，组件内部的油路通过O型密封圈密封，位置检测组件与第二级腕关节的后端支撑轴过盈配合；通过二级关节机构中部的进/出油口的液压油驱动腕关节回转运动并带动第一级手爪液压缸组件一起转动，二级关节尾部的进/出油口的液压油通过组件内部油路驱动第一级手爪液压缸直线运动，为手爪提供驱动力矩。本发明避免了传统液压缸前后进出油口形式在第一级液压缸跟随腕关节转动时，与进出油口连接的液压连接头同安装外筒的干涉。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102897303B
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201210404590.5
申请日：2012-10-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52 , H01R13/633
Abstract: 本发明的目的在于提供一种水下机电解脱装置，包括动力轴、机械分离机构和电缆拉脱机构；机械分离机构包括凸轮、滚子、芯轴、复位弹簧、支架板、钢珠、挂钩，凸轮与滚子接触，滚子通过销轴与芯轴相连，复位弹簧一端安装在芯轴上、另一端压在支架板上，钢珠的内侧压在芯轴上、外沿卡住挂钩；电缆拉脱机构包括曲柄、连杆、插座板、插座套筒、脱缆套筒、脱缆轴套，曲柄连接连杆，连杆连接插座板，插座板与插座套筒相连，插座套筒可在脱缆套筒里往复滑动，插座套筒端部安装脱缆轴套，脱缆轴套上安装C型环；动力轴分别与凸轮和曲柄相连。本发明解脱装置结构紧凑、分离可靠、应用广泛。
-
公开(公告)号：CN104198205A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410452832.7
申请日：2014-09-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种水下机器人多普勒故障随机共振检测装置及检测方法，检测装置包括安装于水下机器人电子舱内的PC104模块化系统、第一通讯模块、随机共振装置、故障特征提取装置以及安装在陆地上的第二通讯模块和检测结果显示装置，PC104模块化系统分别与第一通讯模块、随机共振装置和故障特征提取装置的输出端相连，故障特征提取装置的输入端与随机共振装置相连，第二通讯模块的输入端与第一通讯模块相连，检测结果显示装置与第二通讯模块相连。本发明在抑制水下机器人多普勒传感器信号中所含外部随机干扰的同时，增强故障信号特征，能解决现有传感器故障检测方法受外部干扰和量测噪声影响，多普勒故障漏检问题。
-
公开(公告)号：CN104048680A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410323857.7
申请日：2014-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01D3/032
Abstract: 本发明的目的在于提供基于DONOHO阈值的自主式水下机器人外部干扰抑制方法，采用DONOHO阈值方法对自主式水下机器人传感器信号进行处理，对多层小波分解后的各层细节系数进行DONOHO阈值估计，利用估计的DONOHO阈值对细节系数进行软阈值处理，滤除噪声和随机外扰。本发明既有效解决了自主式水下机器人传感器信号受外部干扰影响，外部干扰淹没有用信号细节特征的问题,又解决了受传感器数据精度影响导致控制效果不佳的问题。并利用传感器数据和控制量数据之间的高度相关特性，克服了现有方法的过抑制和抑制不足问题,大大提高自主式水下机器人状态传感器信号精度,并最终提高机器人的控制精度。
-
公开(公告)号：CN103753560A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410023248.X
申请日：2014-01-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人应急释放装置。包括底板、安装在底板上方的立板支架、位于底板下方的压载块，蜗杆安装在左右的立板A之间，传动轴安装在前后的立板B之间，蜗轮安装在传动轴上，并且蜗轮与蜗杆相啮合，挂钩A通过键A与传动轴连接，键A一部分位于挂钩A的内棘轮中，键A另一部分位于传动轴内并且键A的下端安装有弹簧，键A与弹簧能配合挂钩A实现绕传动轴单向转动，挂钩B的上端挂在挂钩A上，挂钩B的另一端伸出底板与压载块连接，压载块通过预紧螺钉实现预紧。本装置既可以实现压载块的可靠释放，又可以在设备正常工作时实现压载块的固定安装。
-
公开(公告)号：CN101462585B
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN200910071238.2
申请日：2009-01-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明提供的是一种水下定深释放装置。它包括底座、上盖、活塞、皮囊、爆破片，上盖的桶底位置开有通孔，皮囊中装满甘油，活塞和皮囊置于上盖中，爆破片夹在底座和上盖之间，底座和上盖之间通过螺栓紧固，上盖的侧壁上靠近桶底的位置开有钢珠孔，上盖外套装承重套筒，承重套筒上开有与上盖侧壁上的钢珠孔相对应的钢珠孔，钢珠孔中有钢珠，装承重套筒有钢珠挡圈，底座上连接压载。本发明具有相对便宜，承受载荷大、重量轻、体积小，安装简单，易于检测和控制，且控制精度高，而且在预先确定的海洋深度里都能够适用和可行等优点。可应用于水下机器人、水下工程机械及水下装备。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
224
records
(took 0.121 seconds)
