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公开(公告)号：CN107673305B
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201710850241.9
申请日：2017-09-20
Applicant: 宁波大学
Abstract: 两平动一转动三自由度并联柔性结构压电微动平台，包括定平台、动平台和三组运动机构，每一组运动机构包含位移传递机构和辅助机构，位移传递机构与辅助机构对称设置；位移传递机构和辅助机构分别具有各自的刚性支架和柔性薄板组件，柔性薄板组件包括刚性连杆和两对柔性薄板，每对柔性薄板中的两个柔性薄板相互平行，两对柔性薄板关于刚性连杆对称，每个柔性薄板一端与刚性连杆固定，另一端与刚性支架固定，刚性连杆与动平台连接；位移传递机构的刚性支架内安装压电执行器，刚性支架的封闭端的外侧对称地设有一对柔性薄板，封闭端的柔性薄板与压电执行器平行。本发明具有工作台面大、无位移耦合、结构对称且不产生热变形所引起的运动误差的优点。
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公开(公告)号：CN109795981A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910108188.4
申请日：2019-01-18
Applicant: 宁波大学
IPC: B81C99/00
Abstract: 多级联动输出的并联微动平台，它涉及一种微动平台，它包括工作平台、固定杆、底座和三个柔性放大单元结构；每个所述柔性放大单元结构包括机架和两个压电叠堆驱动器；所述机架由线切割分隔成固定块、输出平台、两个输出杆、两个摇杆、两个放大杆一、两个放大杆二、两个放大杆三、两个导向杆一、多个导向杆二和多个机架本体；机架本体上安装有能驱动输出杆运动的压电叠堆驱动器，固定块通过固定杆与底座连接，所述工作平台与输出平台连接。本发明结构简单，设计合理，拆装方便，提高了工作平台的工作位移。
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公开(公告)号：CN108724146A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810546183.5
申请日：2018-05-31
Applicant: 宁波大学
IPC: B25J7/00
Abstract: 本发明公开了一种初始间隙可调的压电微夹钳，包括基座，以及一对用于夹持微对象的钳指，基座设有第一凹槽，第一凹槽内设有调节机构，调节机构包括分别配装有钳指的固定块和可动块，固定块与可动块之间设有弹性件，并连接有调节螺钉；钳指包括位于两层压电陶瓷晶片之间的黄铜基板；压电陶瓷晶片的外侧面和黄铜基板分别电连于正负极；可动块和固定块之间设有弹性件，并通过调节螺钉彼此连接，弹性件的作用是将可动块推离固定块，而调节螺钉的作用是将可动块推向固定块，通过旋拧调节螺钉从而调节固定块与可动块的初始间隙，最终达到调整相邻的钳指之间的间隙的目的。本发明结构布局合理、各机构配合精度高、拆装方便且能实现钳指之间间隙的调节。
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公开(公告)号：CN104931218B
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201510384761.6
申请日：2015-06-30
Applicant: 宁波大学
Abstract: 一种非接触式测量柔性结构的模态振型的系统，包括夹持装置，激振器和测量机构及处理器；夹持装置夹持待测量件一端呈悬臂梁；激振器的输出端紧贴待测量件；测量机构主要由激光传感器组，驱动机构和导向机构；激光传感器组的多个激光传感器沿待测量件的高度方向从上到下沿直线排列；驱动机构每步进一次，激光传感器组从当前测量点到达下一测量点；每个激光传感器在各个测量点获取的振幅值输入处理器中，处理器按照各测量点的位置关系将激光传感器组中各个激光传感器所测得的振幅值成网状连接起来获得待测量件在激振频率下的固有振型。本发明具有无需在待测量件上粘贴传感器，也无需移动激振器，测量精度高，使用方便的优点。
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公开(公告)号：CN104925738B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201510385240.2
申请日：2015-06-30
Applicant: 宁波大学
Abstract: 基于柔性铰链放大的压电微动平台，包括机架和载物平台；机架上安装微驱动器和放大机构；放大机构为双摇杆机构；双摇杆机构的主动摇杆远离连杆的一端设延伸段，主动摇杆延伸段的自由端抵住微驱动器；主动摇杆及其延伸段以主动摇杆与机架的铰接点为支点形成放大杠杆；连杆远离主动摇杆的一端设延伸段；载物平台与解耦机构连接，解耦机构由至少一对解耦单元组成，两个解耦单元关于载物平台中心对称；每个解耦单元由连接臂和一对柔性臂组成，每个柔性臂一端与机架铰接，另一端与连接臂铰接，连接臂的另一端与载物平台铰接；连杆延伸段与任一解耦单元铰接。本发明具有能够放大微驱动器的驱动位移的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103929092B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201410102540.0
申请日：2014-03-19
Applicant: 宁波大学
Abstract: 本发明公开了一种大行程的高精度微纳夹持器，特点是包括两根竖直设置的圆柱状的扭转臂，扭转臂的下端固定设置有基座，扭转臂的上端固定设置有水平设置的夹持臂，两根夹持臂相对设置且相平行，扭转臂上固定设置有压电扭转驱动器，夹持臂的侧面上固定设置有压电弯曲驱动器；优点是保证了微纳夹持器的夹持精度、分辨率以及夹持力，有效解决了夹持行程与夹持精度之间的矛盾，实现了在较大夹持行程内的高精度夹持动作，且整个微纳夹持器空间结构紧凑、重量轻、控制方便可靠，适用于微操作机器人系统和微机电系统等。
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公开(公告)号：CN114454143B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202210129187.X
申请日：2022-02-11
Applicant: 宁波大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种并联式两自由度运动平台，包含压电叠堆驱动器、桥式放大机构、平行四边形机构、力放大机构、载物平台、机架和底座；机架安装在底座上，机架上镜像布置有两个力放大机构，每个力放大机构由一个压电叠堆驱动器驱动，桥式放大机构由两个力放大机构驱动，平行四边形机构的输入端与桥式放大机构的输出端相连，平行四边形机构通过连接杆与载物平台相连，驱动载物平台在水平面上沿横向和纵向两个方向运动。本发明具有两个维度方向上的大行程，适用于微操作机器人和微机电系统。
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公开(公告)号：CN110868193B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN201911104273.X
申请日：2019-11-13
Applicant: 宁波大学
IPC: H03H9/17
Abstract: 本发明公开了一种压电执行器输出位移与输出力的自感知方法，包括用于获得压电执行器晶片表面电荷的积分器，压电执行器输出力的自感知表达式为：压电执行器在外力和电压作用下的输出位移δ的自感知表达式为：其中，Fest、δest、δfee_est、kp、Cp、RP、u、QDA分别为压电执行器的自感知力、自感知位移、自感知空载位移、刚度、电容、绝缘电阻、驱动电压、介电吸收电荷；C、uout分别为积分器的积分电容、输出电压；α为电荷‑力系数；iBIAS为运算放大器的偏置电流。本发明无需给积分器中的反馈电容并联电阻，就能消除压电执行器漏电阻对自感知精度的影响；并且，补偿偿了压电执行器的介电吸收及的偏置电流，能进一步提高压电执行器输出位移与输出力的自感知精度。
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公开(公告)号：CN114567200A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210187661.4
申请日：2022-02-28
Applicant: 宁波大学
Abstract: 本发明公开了柔顺平行四连杆放大机构式压电粘滑直线平台，包括基座和动平台，以及两者间的导轨；基座上的驱动单元包括第一基准臂、第三柔顺圆弧铰链、第三连杆、第二连杆、第一连杆和第二柔顺圆弧铰链；第三连杆上设有预顶在第二动轨上的第二驱动足；驱动单元还包括压电驱动装置，压电驱动装置的输出端与第一连杆之间设有第一柔顺圆弧铰链，第一连杆位于压电驱动装置和第二连杆之间。整个柔顺位移放大机构具有增粘减滑作用，能显著提高平台负载能力和工作带宽，并减小回程位移；在满足第二驱动足有效行程的条件下，尽可能缩小了驱动执行器的尺寸，解决驱动执行器带宽与平台单步位移的矛盾问题，能显著提高平台的运动速度。
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