公开(公告)号：EP2631042A3

公开(公告)日：2014-11-26

申请号：EP13156290.2

申请日：2013-02-22

Applicant: KUKA Systems GmbH

Inventor： Sturm, Thomas

IPC: B25J5/00

CPC classification number: B25J5/00 ,  A61G7/1046 ,  B25J5/007 ,  G05D2201/0206 ,  G05D2201/0211

Abstract: Die Erfindung betrifft eine Roboteranordnung (1) und ein Betriebsverfahren. Die Roboteranordnung (1) weist einen programmierbaren Roboter (2) auf einem mehrachsig relativ zu einem Untergrund (14) beweglichen Tragmittel (15) auf, wobei der Roboter (2) mehrere Glieder (4,5,6,7) und Bewegungsachsen (I-VII) aufweist. Die Roboteranordnung (1) besitzt einen vom Roboter (2) betätigbaren Eigenantrieb (16) für das Tragmittel (15), welcher durch eine Verlagerungsbewegung eines Endglieds (4) des Roboters (2) betätigt wird.

公开(公告)号：EP2769809A1

公开(公告)日：2014-08-27

申请号：EP14164631.5

申请日：2011-11-16

Applicant: iRobot Corporation

Inventor： Pack, Robert Todd ,  Farlow, Timothy S. ,  Rosenstein, Michael T. ,  Halloran, Michael ,  Won, Chikyung ,  Shamlian, Steven V. ,  Chiappetta, Mark

IPC: B25J5/00 ,  B25J11/00 ,  B25J19/02 ,  G05D1/02 ,  G05D1/00 ,  H04N7/14

CPC classification number: B25J9/1697 ,  B25J5/007 ,  B25J11/009 ,  B25J19/023 ,  G05D1/0011 ,  G05D1/0022 ,  G05D1/0038 ,  G05D1/0227 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0206 ,  G05D2201/0211 ,  H04N7/142 ,  H04N7/144 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/47

Abstract: A method of operating a mobile robot (100), the method comprising: maneuvering the robot (100) about a scene (10); emitting light onto the scene (10) about the robot (100); capturing images of the scene (10) along a drive direction (F) of the robot (100), the images comprising at least one of (a) a three-dimensional depth image, (b) an active illumination image, and (c) an ambient illumination image; receiving sensor data (1601) indicative of the scene (10), the sensor data (1601) comprising the images; communicating the sensor data (1601) to a cloud computing service (1620) that processes the received sensor data (1601) and communicates a process resultant (1607, 1609) to the robot (100), the process resultant (1607, 1609) comprising a map (1607) or a model (1609) of the scene (10); and maneuvering the robot (100) in the scene (10) based on the received process resultant (1607, 1609).

Abstract translation: 一种操作移动机器人（100）的方法，所述方法包括：关于场景（10）操纵机器人（100）; 将光发射到围绕机器人（100）的场景（10）上; 沿着机器人（100）的驱动方向（F）拍摄场景（10）的图像，所述图像包括以下中的至少一个：（a）三维深度图像，（b）主动照明图像和（c ）环境照明图像; 接收指示场景（10）的传感器数据（1601），所述传感器数据（1601）包括所述图像; 将所述传感器数据（1601）传送到处理所接收的传感器数据（1601）并将处理结果（1607,1609）传送到所述机器人（100）的云计算服务（1620），所述处理结果（1607,1609）包括 场景（10）的地图（1607）或模型（1609）; 以及基于接收到的处理结果（1607,1609）来操纵场景（10）中的机器人（100）。

公开(公告)号：EP2359792A3

公开(公告)日：2013-08-14

申请号：EP11150183.9

申请日：2011-01-05

Applicant: Siemens Aktiengesellschaft

Inventor： Weber, Ulrich ,  Grübling, Peter ,  Herrmann, Klaus

IPC: A61G7/08 ,  A61G1/02 ,  A61B6/04 ,  B62D1/28 ,  H02K41/00 ,  A61G5/10 ,  G05B19/418

CPC classification number: H02K41/03 ,  A61B6/0457 ,  A61G1/02 ,  A61G5/1051 ,  A61G7/08 ,  A61G2203/22 ,  A61G2203/36 ,  A61G2210/50 ,  B60L5/005 ,  B60L2200/26 ,  G05D1/0265 ,  G05D2201/0206

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Führungssystem für medizinische Anlagen, aufweisend zumindest ein Bodenelement, welches sich entlang eines Weges der medizinischen Anlage erstreckt und in einem Bodenbereich des Weges angeordnet ist, und welches zur magnetischen Wechselwirkung derart ausgebildet ist, dass durch die magnetische Wechselwirkung des Bodenelements mit einem magnetischen Führungselement, das an einer fahrbaren Transportvorrichtung angeordnet ist, eine magnetische Anziehungskraft erzeugbar ist, wodurch eine Führung der fahrbaren Transportvorrichtung entlang des Bodenelements während eines Vorschubs der fahrbaren Transportvorrichtung entlang des Weges durch die medizinische Anlage erzielbar ist. Weiterhin betrifft die Erfindung eine fahrbare Transportvorrichtung, die mit dem magnetischen Führungselement in analoger Weise wechselwirkt, eine medizinische Anlage mit einem derartigen Führungselement und ein entsprechendes Verfahren zum Lenken der fahrbaren Transportvorrichtung entlang des Führungssystems.

公开(公告)号：EP2571661A2

公开(公告)日：2013-03-27

申请号：EP11721606.9

申请日：2011-05-06

Applicant: iRobot Corporation

Inventor： ROSENSTEIN, Michael, T. ,  WON, Chikyung ,  LANSBERRY, Geoffrey ,  SHAMLIAN, Steven, V. ,  HALLORAN, Michael ,  CHIAPPETTA, Mark ,  ALLEN, Thomas, P.

IPC: B25J13/08

CPC classification number: B25J5/007 ,  B25J13/084 ,  G05D1/0227 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0251 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0206 ,  G05D2201/0211 ,  Y10S901/01

Abstract: A mobile human interface robot (100) that includes a base (120) defining a vertical center axis (Z) and a forward drive direction (F) and a holonomic drive system (200) supported by the base. The drive system has first, second and third driven drive wheels (210a, 210b, 201 c), each trilaterally spaced about the vertical center axis. The robot further includes a controller (500) in communication with the holonomic drive system, a torso (140) supported about the base, and a touch sensor system (480) in communication with the controller. The touch sensor system is responsive to human contact. The controller issues drive commands to the holonomic drive system based on a touch signal received from the touch sensor system.

Abstract translation: 一种包括限定垂直中心轴线（Z）和前向驱动方向（F）的底座（120）的移动人机界面机器人（100）以及由所述底座支撑的完整驱动系统（200）。 驱动系统具有第一，第二和第三从动驱动轮（210a，210b，210c），每个驱动轮绕着竖直中心轴线三边地间隔开并且具有相对于竖直轴线垂直于径向轴线（滑动）的驱动方向 中心轴。 机器人还包括与完整驱动系统通信的控制器（500），支撑在基座上方的躯干（140）以及与控制器通信的触摸传感器系统（480）。 触摸传感器系统响应人体接触。 控制器基于从触摸传感器系统接收的触摸信号向全身驱动系统发出驱动命令。

公开(公告)号：EP2498158A1

公开(公告)日：2012-09-12

申请号：EP10837203.8

申请日：2010-10-22

Applicant: Murata Machinery, Ltd.

Inventor： NAKANO, Tsuyoshi ,  TANAKA, Shoji

IPC: G05D1/02 ,  G09B29/00 ,  G09B29/10

CPC classification number: G05D1/0214 ,  G05D1/0238 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0206 ,  G09B29/007 ,  G09B29/10 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/46

Abstract: Provided is an autonomous mobile device capable of moving while autonomously avoiding zones into which entry should be avoided even if no obstacle exists therein.
An autonomous mobile device (1) has a laser range finder (13) for acquiring peripheral obstacle information, a storage unit (21) for storing an environment map (211) which shows an obstacle zone (31) where an obstacle exists, and a no-entry zone map (212) which shows a no-entry zone (33) into which entry is prohibited, a self-location estimation unit (25) for estimating the self-location of a host device by using the obstacle information acquired by the laser range finder (13) and the environment map (211), and a travel control unit (28) for controlling the host device to autonomously travel to the destination by avoiding the obstacle zone (31) and the no-entry zone (33) based on the estimated self-location, the environment map (211), and the no-entry zone map (212).

Abstract translation: 提供一种自动移动装置，其能够自主地避开即使在其中不存在障碍物的情况下应避免进入的区域。 自主移动装置（1）具有用于获取周边障碍物信息的激光测距装置（13），存储显示存在障碍物的障碍物区域（31）的环境地图（211）的存储单元（21） 表示禁止条目的禁止进入区域（33）的无输入区域映射表（212），用于通过使用由以下步骤获取的障碍物信息来估计主机设备的自身位置的自定位估计单元（25） 激光测距仪（13）和环境地图（211）;以及行驶控制单元（28），用于通过避免障碍物区域（31）和不进入区域（33）来控制主机设备自主行进到目的地 ）基于估计的自身位置，环境地图（211）和无进入区域地图（212）。

公开(公告)号：EP2214111A2

公开(公告)日：2010-08-04

申请号：EP10163079.6

申请日：2003-07-25

Applicant: Intouch-Health, Inc.

Inventor： Wang, Yulun ,  Laby, Keith ,  Jordan, Charles ,  Butner, Steven ,  Southard, Jonathan

IPC: G06F19/00

CPC classification number: G06F19/3418 ,  B25J5/007 ,  B25J9/0003 ,  B25J9/1602 ,  B25J9/162 ,  B25J9/163 ,  B25J9/1633 ,  B25J9/1689 ,  B25J9/1692 ,  B25J11/0005 ,  B25J19/022 ,  B25J19/023 ,  G05D1/0038 ,  G05D1/0225 ,  G05D2201/0206 ,  G05D2201/0211 ,  G06F19/00 ,  G06F19/3456 ,  G16H10/60 ,  H04N7/142 ,  H04N7/185

Abstract: A remote controlled robotic system that is coupled to a broadband network, comprising:
a first remote control station coupled to the network;
a base station coupled to said remote control station through the broadband network; and,
a mobile robot wirelessly coupled to said base station and controller through said first remote station, said mobile robot having a robot camera and a robot monitor, said mobile robot transmits an existing video image of a patient and a pre-existing image of the patient to said first remote control station, said first remote station displays said existing video image of the patient and said pre-existing image of the patient to make a side by side comparison of the patient.

Abstract translation: 一种耦合到宽带网络的遥控机器人系统，包括：耦合到所述网络的第一遥控站; 通过所述宽带网络耦合到所述远程控制站的基站; 以及通过所述第一远程站与所述基站和控制器无线耦合的移动机器人，所述移动机器人具有机器人相机和机器人监视器，所述移动机器人传送患者的现有视频图像和先前存在的图像 患者到所述第一远程控制站，所述第一远程站显示患者的所述现有视频图像和患者的所述预先存在的图像以进行患者的并排比较。

公开(公告)号：EP0954773A1

公开(公告)日：1999-11-10

申请号：EP98905236.0

申请日：1998-01-09

Applicant: SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT

Inventor： BAUER, Rudolf ,  MAGNUSSEN, Björn

IPC: G01B11 ,  G01S1 ,  G01S5 ,  G05D1 ,  G01S3

CPC classification number: G05D1/0225 ,  G01B11/272 ,  G01S1/70 ,  G01S3/784 ,  G01S5/16 ,  G05D1/0234 ,  G05D1/0236 ,  G05D1/0242 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0206

Abstract: The invention relates to a device and a method for docking an autonomous mobile unit. Preferably, a slot-like light beam (BEA) located vertically to the travel surface (FF) of the unit is provided, said beam being sent by a docking device (AV). Position-sensitive detectors (PSD) for this light beam (BEA) are provided on the unit, which are arranged parallel to the travel surface (FF) of the unit. The exact rotation (beta) of the unit in relation to the docking device (AV) can be determined by means of the light beam (BEA) and the detectors (PSD), and the unit (AE) can identify its approximate configuration in the space by means of ultrasonic and odometric measurements. By using this path indicator, the unit (AE) can very accurately dock in a docking device (AV), for instance, in order to be able to take over merchandise or to drive into a garage. Position-sensitive detectors (PSD) or photodiodes are provided as receptors for the light beam. The invention can be used preferably in household or industrial cleaning robots.

公开(公告)号：TWI542339B

公开(公告)日：2016-07-21

申请号：TW102145951

申请日：2013-12-12

Applicant: 李敦基

Inventor： 李敦基

IPC: A61G5/04

CPC classification number: A61G5/1059 ,  A61G5/04 ,  A61G5/1002 ,  A61G5/12 ,  A61G5/125 ,  A61G5/127 ,  A61G2203/12 ,  G05D1/0261 ,  G05D2201/0206

公开(公告)号：TW201521705A

公开(公告)日：2015-06-16

申请号：TW102145951

申请日：2013-12-12

Applicant: 李敦基

Inventor： 李敦基

IPC: A61G5/04

CPC classification number: A61G5/1059 ,  A61G5/04 ,  A61G5/1002 ,  A61G5/12 ,  A61G5/125 ,  A61G5/127 ,  A61G2203/12 ,  G05D1/0261 ,  G05D2201/0206

Abstract: 一種免看護自理之輪椅裝置，利用一感應模組感應一動力模組之運作，一處理模組可預先存入至少一路線資料至一記憶模組，再經由一操作模組選擇任一該路線資料後傳遞一操作訊號至該處理模組，該處理模組從該記憶模組擷取該路線資料，將對應之一控制訊號傳送至該動力模組，該動力模組即可按照預先存入之該路線資料驅動一輪椅本體。

Abstract in simplified Chinese: 一种免看护自理之轮椅设备，利用一感应模块感应一动力模块之运作，一处理模块可预先存入至少一路线数据至一记忆模块，再经由一操作模块选择任一该路线数据后传递一操作信号至该处理模块，该处理模块从该记忆模块截取该路线数据，将对应之一控制信号发送至该动力模块，该动力模块即可按照预先存入之该路线数据驱动一轮椅本体。

公开(公告)号：EP3067770A4

公开(公告)日：2017-06-28

申请号：EP13897244

申请日：2013-11-07

Applicant: FUJI MACHINE MFG

Inventor： KODAMA SEIGO ,  ISOZUMI JOJI ,  NAKANE NOBUYUKI

IPC: G05D1/02 ,  A61H3/04

CPC classification number: A61H3/04 ,  A61H3/061 ,  A61H2201/5015 ,  A61H2201/5043 ,  A61H2201/5064 ,  A61H2201/5092 ,  G05D1/0282 ,  G05D2201/0206

Abstract: An automatic driving system that enables a care receiver who moves using a traveling machine to move to a target location without receiving assistance from a caregiver or the like. The automatic traveling system controls support robot R to drive automatically to a target location in a care facility with a care receiver in a held state. Monitoring devices 31 detect obstacles 43 in multiple regions 41 set in residences 21 and so on. An area monitoring computer 33 is set to correspond to each of the multiple regions 41, and acquires obstacle information such as the position of obstacles 43 detected by the multiple monitoring devices 31. Area monitoring computer 33 calculates obstacle avoidance route 74 for support robot R to avoid obstacles 43 from obstacle information 72, and sends it to traveling support robot R. Support robot R drives automatically avoiding obstacles 43 while changing travel route 71 based on obstacle avoidance route 74.

Abstract translation: 一种自动驾驶系统，其使得使用旅行机器移动的护理人员能够移动到目标位置，而不需要接受护理人员等的帮助。 自动行进系统控制支撑机器人R以​​在保持状态下的护理接收器自动驱动到护理设施中的目标位置。 监测设备31检测设置在住宅21等中的多个区域41中的障碍物43。 区域监视计算机33被设定为与多个区域41分别对应，取得由多个监视装置31检测出的障碍物43的位置等障碍物信息。区域监视计算机33计算出支援机器人R的障碍物避开路线74 避开来自障碍物信息72的障碍物43，并将其发送到行驶支援机器人R.支援机器人R在根据避障路线74变更行驶路线71的同时自动避开障碍物43。