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公开(公告)号：CN108710371A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810524991.1
申请日：2018-05-28
Applicant: 杭州艾豆智能科技有限公司
Inventor： 韦云智
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/024 , G05D2201/0217
Abstract: 本发明公开了一种采用测距激光扫描建图的机器人室内定位系统及方法，结合陀螺仪导航和360°激光雷达扫描定位方式的优点，采用至少一组固定的测距激光，即可实现机器人的室内定位导航，产品成本比360°激光雷达扫描建图方式低，且易于安装，室内定位导航的效果优于陀螺仪导航，接近360°激光雷达扫描建图的效果；适用于智能扫地机器人的室内导航定位技术。
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公开(公告)号：CN108241373A
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201711487306.4
申请日：2017-12-29
Applicant: 深圳市越疆科技有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0246 , G05D1/0255 , G05D2201/0217
Abstract: 本发明涉及自动化技术领域，公开了本发明是这样实现的，提供避障方法，用于规划智能机器人的动作，避开障碍物，所述智能机器人包括驱动底座和一个或多个能够自由驱动的机械臂，在任意所述机械臂末端安装图象采集结构，所述避障方法包括以下步骤：采集所述障碍物的图象，规划避障路线，所述驱动底座沿所述避障路线移动，所述机械臂实时采集所述障碍物的图像，根据实时图像数据闭环修正所述避障路线。避障方法和智能机器人够通过采集障碍物的图像信息，规划避障路线，并且实时采集障碍物的图像信息，对避障路线进行修正，构成闭环控制方法，最终使得智能机器人能够智能化、精细化的进行避障。
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公开(公告)号：CN108153309A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201711399540.1
申请日：2017-12-22
Applicant: 安徽农业大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0223 , G05D2201/0217
Abstract: 本发明涉及移动机器人运动控制领域，公开了一种用于履带机器人的控制方法以及履带机器人。本发明将履带机器人视为由电机驱动系统和车体运动系统组成的级联系统，构建变倾斜参数的自适应积分滑模切换函数，并根据自适应积分滑模切换函数提出基于等效控制和切换控制的自适应滑模跟踪控制，以机器人的速度，在线辨识所得的驱动电机时变不确定参数，以及在运动学模型中求取的与目标位姿的误差反馈至驱动系统的控制器中，然后根据运动学关系，分解各个电机的期望速度，进而实现机器人的稳定运动控制。
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公开(公告)号：CN108107879A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201611035038.8
申请日：2016-11-24
Applicant: 广州映博智能科技有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/024 , G05D1/0242 , G05D1/0246 , G05D2201/0217
Abstract: 本发明公开了一种机器人自主充电对接控制系统及方法，所述机器人自主充电对接控制系统包括：远程对接模块，使用红外线信号灯寻找并靠近充电底座；近程对接模块，使用摄像头实现机器人和充电底座的精确对接；自动充电模块，根据当前电池状态和充电时间进行自动充电。本发明的机器人自主充电对接控制系统及方法将自动充电对接分为两阶段实现，在第一阶段只需将机器人看作是一个质点机器人即可，不必考虑角度和尺寸等要求，无需考虑机器人是否与充电器处于一条轴线上，当机器人靠近充电底座后进入第二阶段，使用摄像头进行准确定位。因此本发明方案具有良好的稳定性和准确性。
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公开(公告)号：CN107861508A
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201710987041.8
申请日：2017-10-20
Applicant: 纳恩博(北京)科技有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0214 , G05D1/0223 , G05D2201/0217
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人局部运动规划方法，所述方法包括：确定平面(2d)局部代价地图图像；确定所述移动机器人的速度；基于所述速度以及所述2d局部代价地图图像，通过基于学习的规划器为所述移动机器人制定动作指令，以由所述移动机器人执行所述动作指令。本发明还同时公开了一种移动机器人局部运动规划装置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107315409A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710389756.3
申请日：2017-05-27
Applicant: 芜湖星途机器人科技有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0231 , G05D1/0246 , G05D2201/0217
Abstract: 本发明公开了银行服务机器人调度跟随系统的硬件平台，所述硬件平台包括：总服务器、无线网络收发装置、机器人分配器、机器人控制分机、手持终端和信息采集器，所述信息采集器、所述机器人分配器以及所述无线网络收发装置分别与所述总服务器相连，所述手持终端与所述无线网络收发装置通信连接，多台所述机器人控制分机分别与所述机器人分配器相连，且每台所述机器人控制分机与对应的一台机器人相连，并且控制机器人的跟随服务；该银行服务机器人调度跟随系统的硬件平台克服现有技术中的银行服务型机器人分配跟随系统的硬件平台结构复杂，不能有序地调度机器人为VIP客户进行服务，从而导致客户体验效果差的问题。
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公开(公告)号：CN107085426A
公开(公告)日：2017-08-22
申请号：CN201710324225.6
申请日：2017-05-10
Applicant: 成都优威骐翼教育科技有限公司
Inventor： 卢军
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0212 , G05D2201/0217
Abstract: 本发明公开了交互式机器人运动轨道编码系统，包括机器人小车和巡线轨道，巡线轨道上有与机器人交互的编码；机器人接收颜色传感器发送的颜色信息，根据颜色信息进行运动；颜色传感阵列由多个颜色传感器构成；轨道由黑色颜色带在白色底上形成；轨道编码：使用黑白相间的色带形成的轨道编码。本发明的优点是：不需要其它传感器，降低了成本。可以通过印刷来实现丰富多彩的机器人写巡线轨道与附属的轨道编码，可以与机器人小车形成信息交互，比单纯的机器人小车巡线应用系统来说，更具有丰富的变化性。
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公开(公告)号：CN107065867A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710192843.X
申请日：2017-03-28
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0212 , G05D2201/0217
Abstract: 本发明公开了一种面向未知崎岖地形的四足机器人运动规划方法，四足机器人在面向崎岖地形时采用爬行步态。在单腿摆动相，摆动腿沿着规划的足端轨迹进行摆动，同时，机器人的重心通过支撑腿的运动沿着规划的路径进行前向运动；在四足支撑相，机器人的重心在沿着规划的路径进行前向运动的同时进行侧向移动。本发明基于COG与ZMP双稳定性判据实现了机器人的在线轨迹规划，针对地形未知的情况，充分考虑摆动腿提前落地以及滞后落地的可能，通过摆动腿的落地规划和感知策略估算未知地形的参数，实现了机器人对未知地形高度与坡度的自适应，根据运动规划结果，机器人实现了面向未知崎岖地形的连续自适应行走。
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公开(公告)号：CN107049129A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710429880.8
申请日：2017-06-09
Applicant: 吴为生
Inventor： 吴为生
CPC classification number: A47L1/02 , F16B47/00 , G05D1/0214 , G05D2201/0203 , G05D2201/0217
Abstract: 本发明公开了一种家用玻璃窗保洁机，包括前后两个吸盘、转向步进电机、抬步步进电机、跨行步进电机、曲臂、电子通气阀门、抽气泵、玻璃面电动清洁装置、安全绳和控制器等部件。把玻璃窗保洁机放置于玻璃窗上，在控制器指令或遥控器控制下，前后两个吸盘利用电子通气阀门与抽气泵相互配合进行反复抽气放气而使吸盘轮流吸附或脱离玻璃面，并配合抬步、跨行、转向步进电机转动作出伸展与合拢动作，实现保洁机跨步前进和转向，同时使用其中的玻璃面电动清洁装置一边进行清洁工作。从而做到擦洗玻璃窗无需爬高伸手操作，省工省力且避免发生摔滑跌落的危险，保洁机能够跨越窗户边框到达大面积玻璃窗上的每个区域进行清洗。
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公开(公告)号：CN106873579A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201510914333.X
申请日：2015-12-13
Applicant: 肖伟
Inventor： 不公告发明人
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/024 , G05D2201/0217
Abstract: 本发明公开了一种点激光器距离计算方法，包含步骤1：建立摄像头坐标系；步骤2：确定水平转动平台转角；步骤3：确定竖直转动平台转动角度；步骤4：根据步骤2确定的水平转动平台转角和步骤3确定的竖直转动平台转动角度计算点状激光器的坐标系；步骤5：运用图像匹配算法寻找摄像头中激光点的坐标；步骤6：通过步骤5运用图像匹配算法寻找摄像头中激光点的坐标与步骤4所根据步骤2确定的水平转动平台转角和步骤3确定的竖直转动平台转动角度计算点状激光器的坐标系计算该激光点在世界坐标系的坐标。只通过若干次有限的线性计算，即可快速、实时地计算出机器人与前方障碍物的距离。
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