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公开(公告)号：CN102175242B
公开(公告)日：2012-08-29
申请号：CN201110025476.7
申请日：2011-01-24
Applicant: 中北大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明涉及惯性导航测量技术，具体是一种适用于高转速飞行体姿态测量的半捷联式结构。本发明解决了传统惯性导航系统不适用于高转速飞行体姿态测量的问题。一种适用于高转速飞行体姿态测量的半捷联式结构包括轴向负荷承载区、径向负荷承载区、惯性测量组合及解算电路区、质量偏置区、以及外框架；轴向负荷承载区包括第一半球和第二半球；径向负荷承载区包括第一球轴承和第二球轴承；惯性测量组合及解算电路区包括前轴、内筒、以及后轴。本发明实现了微惯性测量组合在旋转方向与载体不捷联，其它两个方向与载体捷联，从而有效解决了传统惯性导航系统不适用于高转速飞行体姿态测量的问题，适用于高转速飞行体的姿态测量。
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公开(公告)号：CN102494682A
公开(公告)日：2012-06-13
申请号：CN201110401394.8
申请日：2011-12-07
Applicant: 中北大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明涉及惯性测量系统抗过载防护技术，具体是一种适用于主动式半捷联惯性测量系统抗过载的综合防护方法。本发明解决了目前尚无一种适用于主动式半捷联惯性测量系统抗过载的防护技术的问题。适用于主动式半捷联惯性测量系统抗过载的综合防护方法，该方法是采用如下步骤实现的：a.在主动式半捷联惯性测量系统外部套设支撑筒；b.在支撑筒的前后两端各安装一个刚性缓冲片；c.在支撑筒内安装弹性联轴器，弹性联轴器两端分别连接主动式半捷联惯性测量系统的驱动轴和负载轴；d.在支撑筒内安装径向保护轴承；e.在支撑筒内安装支撑滑环。本发明为高转速、小体积飞行器的姿态、轨迹测量提供了有效的方法。
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公开(公告)号：CN102253425A
公开(公告)日：2011-11-23
申请号：CN201110096950.5
申请日：2011-04-18
Applicant: 中北大学
IPC: G01V11/00
Abstract: 本发明公开一种三维立体探测器，应用在智能探测领域，包括设置有信号处理模块和磁传感器的壳体、装有阵列式传感器的传感器支架，装有振动传感器的驻地钉。所述的支架均匀阵列式可折合式地铰接在壳体上，每个支架顶部分别设置有一声传感器，该声传感器下方设置有若干红外传感器；驻地钉穿设在所述壳体底部的凹槽内，用于探测器与地面地固定。本发明提供的探测器采用分层矩阵式的排布方式集成在同一个探测器上，即，同一个探测器可以同时完成对声、光、震、磁多种信号的探测，之后将多种传感器探测到的信号，发送给信号处理模块，经调理、处理分析之后分析出需要探测的信号具体情况，满足需求。
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公开(公告)号：CN101832782B
公开(公告)日：2011-11-09
申请号：CN201010200418.9
申请日：2010-06-01
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明涉及微惯性测量组合的标定方法，具体是一种微惯性测量组合现场快速标定方法。解决了现有微惯性测量组合的标定方法操作复杂、费时、以及现场标定缺乏方向和位置基准而简易标定精度低的问题。一种微惯性测量组合现场快速标定方法，该方法是采用如下步骤实现的：(1)建立标定模型；(2)在待标定固定位置点准确测量当地重力加速度；(3)在待标定固定位置点随机旋转微惯性测量组合；(4)拟合出椭球方程；(5)将拟合出的椭球方程整理为标准椭球方程；(6)计算出微惯性测量组合的加速度计轴向标度因数和零偏；(7)对微惯性测量组合的输出信息进行补偿。本发明适用于微惯性测量组合的现场标定。
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公开(公告)号：CN101788297B
公开(公告)日：2011-10-12
申请号：CN201010134747.8
申请日：2010-03-26
Applicant: 中北大学
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明涉及惯性测量单元，具体是一种具有抗高过载性能的微型嵌入式惯性测量单元。解决了现有惯性测量单元安装精度较低、以及抗过载性能较差的问题。一种具有抗高过载性能的微型嵌入式惯性测量单元包括安装体、三只加速度计、以及三只陀螺；安装体采用一体化安装体；安装体上设有三个安装加速度计用凹台、三个安装陀螺用凹台、一个总线走线用空心结构、一个出线用空心结构、以及一个灌封用空心结构；三只加速度计分别安装在三个安装加速度计用凹台上，三只陀螺分别安装在三个安装陀螺用凹台上。本发明有效解决了现有惯性测量单元安装精度较低、以及抗过载性能较差的问题，尤其适用于炮弹等高过载武器的制导化改造与应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101270990B
公开(公告)日：2010-11-03
申请号：CN200810054932.9
申请日：2008-05-06
Applicant: 中北大学
Abstract: 一种多层纳米膜隧穿式微陀螺仪的检测装置，主要结构由玻璃基板、固定电极正极、梳齿电极负极、敏感质量块、固定座、固定梳齿、阻尼孔、检测梁、驱动梁、联接块、隧穿器件、纳米膜层组成，在敏感质量块上设置固定座、梳齿，检测由检测梁、驱动梁、隧穿器件组成，隧穿器件由衬底基板、绝缘层、电极、纳米膜层组成，在玻璃基板上设置固定电极正极、梳齿电极负极，阻尼孔由96个通孔方形孔组成，纳米膜层可使隧穿器件形成多势垒压敏结构，可使硅压阻器件的灵敏度提高1-2个数量级，此装置结构合理紧凑，检测方便，检测精度高，灵敏度高，分辨率高，不受温度影响，其检测精度比现有技术可提高2-3倍，检测数据翔实、准确，可靠性好。
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公开(公告)号：CN116299388A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310165939.2
申请日：2023-02-23
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明公开了一种边境目标监测系统及方法，所述系统包括至少两个感知装置，所述感知装置包括一级监测模块、二级监测模块和信号处理模块；其中，所述一级监测模块，用于获取一级监测网域内第一移动目标信号；所述二级监测模块，用于获取二级监测网域内第二移动目标信号；其中，第一监测网域的最大监测距离大于第二监测网域的最大监测距离；所述信号处理模块，用于根据所述一级监测模块发送的第一移动目标信号和/或所述二级监测模块发送的第二移动目标信号，确定预警信息。通过一级监测模块和二级监测模块的逐级监测和预警，形成双重监测，监测范围可以有效覆盖边境线周围区域，避免出现漏判的情况，降低误警率，提高目标监测的准确性。
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公开(公告)号：CN110440778B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN201910677644.7
申请日：2019-07-25
Applicant: 中北大学
IPC: G01C19/5776
Abstract: 本发明公开了一种MEMS陀螺仪无超调保性能模糊小波神经控制方法，涉及MEMS陀螺仪的自动控制技术领域，首先，建立包含集总干扰的MEMS陀螺仪无量纲严格反馈动力学模型；其次，设计基于双曲余割特性和不依赖于跟踪误差精确初始值的单边无超调快收敛保性能机制，构造陀螺仪位移跟踪误差转换模型；再次，利用最小参数学习法MLP设计具有低计算复杂度和强泛化性能的FWNN逼近器对陀螺仪系统中的集总干扰进行在线辨识；最后，基于单边无超调保性能位移跟踪误差转换模型和FWNN集总干扰估计给出MEMS陀螺仪无超调保性能模糊小波神经控制律。本发明解决了MEMS陀螺仪误差跟踪暂态性能无超调保性能控制以及多源干扰下闭环稳定性和鲁棒性恶化的难题。
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公开(公告)号：CN110442023A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910677635.8
申请日：2019-07-25
Applicant: 中北大学
IPC: G05B13/04 , G01C19/5776
Abstract: 本发明公开了一种MEMS陀螺仪驱动/检测模态预设性能抗干扰控制方法，涉及MEMS陀螺仪的自动控制技术领域，概述为：(1)引入预设性能控制方法，通过边界函数和误差转换技术，有效解决了现有控制方法在强干扰环境下无法实现的陀螺仪驱动/检测模态动态/稳态性能先验保证难题；(2)进一步结合动态面控制思想设计线位移回路虚拟控制量，达到了对MEMS陀螺仪给定线位移指令精确跟踪的目的；(3)通过构造扩张状态观测器同时重构MEMS陀螺仪的线速度和集总干扰，实现了输出反馈控制框架下MEMS陀螺仪测控系统鲁棒性的提升。本发明实现了多源干扰下线位移动态/稳态跟踪性能的改善，以及角速度测量精度的提升。
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公开(公告)号：CN109471145A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811210954.X
申请日：2018-10-17
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明公开了一种基于四元声阵列平台的双声定位定姿法，实现对地面微小机器人群体的网域化定位定姿。本发明利用每台机器人的四元声阵列平台来实现，所述四元声阵列平台包括平台，平台上搭载有中心设置的声源、四角上各设置有一个声接收器，声源周围设置有电子罗盘和GPS模块，通过两个标准声源依次发声，通过一定的算法，计算非原点标准声源的坐标，然后再计算移动平台处声源的坐标，同时通过电子罗盘测得方位角，再进行计算后，实现对移动平台的定位定姿。本发明实现了网域化地面微小机器人群的精确定位，即避免外界电磁干扰的影响，又提高修正低成本GPS定位误差。而且不需要每一平台均使用高精度的GPS，降低了成本。
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