公开(公告)号：CN105404150A

公开(公告)日：2016-03-16

申请号：CN201510895011.5

申请日：2015-12-08

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 李威 ,  鞠锦勇 ,  刘玉飞 ,  魏华贤 ,  王禹桥 ,  杨雪锋 ,  范孟豹 ,  路恩 ,  须晓锋 ,  盛连超 ,  董事 ,  王承涛 ,  孟庆国

IPC: G05B13/04

CPC classification number: G05B13/042

Abstract: 本发明公开了一种软测量下采用压电陶瓷片的柔性机械臂振动主动控制方法，具体如下：1）粘贴加速度传感器，获取柔性机械臂末端的振动信号；2）建立末端粘贴加速度传感器的柔性机械臂系统数学模型，获取系统动力学特性；3）设计振动观测方程，观测柔性机械臂振动位移；4）基于全局优化算法，确定最优的振动观测反馈参数；5）设计PID控制器控制压电陶瓷驱动电压，根据控制效果调节PID控制参数；经过上述各步骤后，设计结束；本方法基于柔性机械臂系统数学模型，建立振动观测方程，并且利用加速度传感器获得柔性机械臂末端振动信号、反馈调节观测出的柔性机械臂振动位移，能够获得柔性机械臂上任一点的振动信号，有效提高了观测精度。

公开(公告)号：CN104589359B

公开(公告)日：2016-01-27

申请号：CN201410821690.7

申请日：2014-12-25

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 李威 ,  鞠锦勇 ,  王禹桥 ,  刘玉飞 ,  杨雪锋 ,  范孟豹 ,  魏华贤 ,  徐晗 ,  路恩 ,  须晓锋 ,  盛连超 ,  董事

IPC: B25J13/08

Abstract: 本发明公开了一种基于振动观测器的柔性机械臂振动控制方法，包括以下步骤：步骤1：建立柔性机械臂系统的数学模型，获取系统的模型信息；步骤2：设计振动观测器；步骤3：设计状态反馈积分控制器；步骤4：根据联合仿真效果调整控制参数；步骤5：设计结束；本发明在柔性机械臂末端残余振动进行测试和控制时，不需要使用现有方法中的传感器就能得到柔性臂末端的振动信号，简化了系统结构，节约了成本。本发明同时使用带积分的状态反馈控制器，在实现对系统动态特性有效调节的同时，能够实现无偏差的跟踪指定输入。

公开(公告)号：CN105003799A

公开(公告)日：2015-10-28

申请号：CN201510360152.7

申请日：2015-06-26

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 李威 ,  魏华贤 ,  刘玉飞 ,  王禹桥 ,  杨雪锋 ,  范孟豹 ,  徐晗 ,  鞠锦勇 ,  路恩 ,  盛连超 ,  董事 ,  须晓锋

IPC: F16M11/20 ,  F16M11/04 ,  F16M11/18

Abstract: 本发明公开了一种多构型精密定位平台，包括动平台（1）、底部基座（2）以及连接两者三条结构相同的柔性支链（3）；每条柔性支链（3）均包括驱动器（31）、平面位移放大机构（32）、压紧件（33）、圆柱型柔性铰链（34）、压紧件（35）及至少两个定位件：定位件Ⅰ（36）与定位件Ⅱ（37）；平面位移放大机构（32）底面设有一组螺纹孔（322）及定位孔（323），与基座（2）上相应通孔及定位孔对齐并紧固，可改变精密定位平台的构型；本发明能够实现平台各支链解耦运动，同时降低加工制造的难度，并且具有多种构型的精密定位平台，满足不同需求、提高效率降低成本。

公开(公告)号：CN104999452A

公开(公告)日：2015-10-28

申请号：CN201510360151.2

申请日：2015-06-26

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 李威 ,  魏华贤 ,  刘玉飞 ,  王禹桥 ,  杨雪锋 ,  范孟豹 ,  路恩 ,  徐晗 ,  鞠锦勇 ,  盛连超 ,  董事 ,  须晓锋

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种三自由度微操作机器人，它包括底部基座（1）、上部动平台（2）以及连接两者三条结构相同的平面运动支链（3）；每条平面运动支链中的曲线轴柔性铰链（4）上端与动平台连接，下端与杠杆臂（5）连接；杠杆臂左侧通过单轴柔性铰链Ⅰ（6）与基座（1）连接、下方通过单轴柔性铰链Ⅱ（7）与微位移驱动器（9）的驱动端（8）连接；单轴柔性铰链Ⅰ与单轴柔性铰链Ⅱ的转轴轴线相互平行且不重合，从而使单轴柔性铰链Ⅰ、单轴柔性铰链Ⅱ及杠杆臂共同构成平面杠杆机构；本发明能精密平稳的实现两个空间微转动及一个微平动；具有结构简单、易于整块加工制造、运动解耦等优点，可应用在生命科学、航空航天、精密制造等高科技领域。

公开(公告)号：CN204043882U

公开(公告)日：2014-12-24

申请号：CN201420370251.4

申请日：2014-07-07

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 李威 ,  刘玉飞 ,  徐晗 ,  杨雪锋 ,  王禹桥 ,  范孟豹 ,  魏华贤 ,  应葆华 ,  刘芳沁 ,  鞠锦勇 ,  须晓锋 ,  路恩

IPC: G01M7/08

Abstract: 一种工作台式自动力锤装置，包括电机、底座、立座、立座盖、定位弹簧、定位齿套摇臂、摇臂盖、光电编码器、力锤夹持活动夹、力锤夹持定夹、力锤，电机固定在立座盖底部，立座盖扣合在立座上，立座安装在底座上，摇臂和立座通过定位弹簧和定位齿套形成一特定工作角度，摇臂盖扣合在摇臂上，摇臂末端摇臂盖侧固定有光电编码器，力锤安装于摇臂末端安装力锤夹持活动夹和力锤夹持定夹内。本实用新型利用现有普通力锤，可节约额外制造专用锤头的成本；同时保证激励力的大小和方向具有较好的一致性、重复性和调节性；可方便地控制力锤作用于被测试件的接触时间、激励力大小和冲击频率，较易获得理想力脉冲，适用于结构模态分析，振动冲击测试。

公开(公告)号：CN208534683U

公开(公告)日：2019-02-22

申请号：CN201820922650.5

申请日：2018-06-14

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 李威 ,  鞠锦勇 ,  王禹桥 ,  杨雪锋 ,  范孟豹 ,  许少毅 ,  盛连超

IPC: F03D7/02

Abstract: 一种永磁直驱式风机桨叶变桨距装置，包括变桨装置一(1)、变桨装置二(2)、变桨装置三(3)、低速大扭矩永磁电机(4)、动平台(5)、定平台(6)，所述的动平台(5)通过法兰与低速大扭矩永磁电机(4)输出轴固联，所述的低速大扭矩永磁电机(4)通过螺栓固定在定平台(6)上，所述的变桨装置一(1)、变桨装置二(2)、变桨装置三(3)在定平台(6)上呈中心对称布置。该装置可以有效减少风机变桨距装置的传动环节，达到提高系统可靠性、减小系统故障率的目的。

公开(公告)号：CN208138085U

公开(公告)日：2018-11-23

申请号：CN201820630922.4

申请日：2018-04-28

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 李威 ,  盛连超 ,  王禹桥 ,  杨雪锋 ,  范孟豹 ,  许少毅 ,  鞠锦勇 ,  路恩 ,  王承涛 ,  陈宇鸣

IPC: F03D7/04 ,  F03D1/06 ,  F03D9/25 ,  F03D80/00

Abstract: 本实用新型公开了一种风力发电机永磁直驱式变桨传动系统，包括风力发电机桨叶、低速大扭矩永磁同步电机、电机安装座、变桨小齿轮、变桨齿圈、变桨轴承外圈，变桨轴承内圈，轮毂；所述风力发电机桨叶与变桨轴承内圈固定连接；所述变桨轴承内圈与变桨轴承外圈转动配合；所述变桨齿圈与变桨轴承外圈过盈配合；所述变桨齿圈与轮毂固定连接；所述电机安装座固定连接于风力发电机桨叶始端；所述低速大扭矩永磁同步电机安装于电机安装座上，所述低速大扭矩永磁同步电机输出轴直接连接变桨小齿轮，所述变桨小齿轮与变桨齿圈啮合。该系统不仅可以更好的节约能源，有效降低系统故障率，同时增加了系统的可靠性和适应性，缩小占用空间，节省成本。