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公开(公告)号：CN114998710B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202210623583.8
申请日：2022-06-02
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双路径特征增强网络的均匀分布目标计数方法。首先设计了一种均匀分布标签的生成方式，以更好地表征均匀分布目标表观。其次，提出了双路径特征增强网络，该网络包括基础网络和双路径特征增强模块，双路径特征增强模块通过监督和在线学习的方式，精炼密度特征。本发明针对均匀分布目标提出了一种目标数统计的方法，可应用于农林业中作物的产量预测等。
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公开(公告)号：CN119522731A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411858711.2
申请日：2024-12-17
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D46/30 , B64U10/14 , G06T7/73 , G06T1/00 , A01D46/26 , B64U101/30 , B64U101/40
Abstract: 本发明公开了一种基于林果高效振动脱落的采收方法，包括：停靠在车体上的无人机开始作业，无人机对一片果园按照预设路径进行航拍，并分别确定每一棵树的树冠俯视图外轮廓形状，无人机将对应树号的树冠俯视图外轮廓形状以数据打包的形式发送给控制台；控制台根据树冠俯视图外轮廓形状判断每一个树冠俯视图外轮廓线的短轴所在方位；车体根据预设路径进行行走，并在行走的过程中通过夹持振动装置分别对路径中的每一棵树进行夹持振动采收作业，在夹持树干时，需保证夹持方向与树冠俯视图外轮廓线的短轴所在方向平行。本发明解决了现有技术中提出的传统采摘方法对劳动力需求高，采摘效率低下，采净率低下且对树木本身造成伤害而影响来年产量的问题。
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公开(公告)号：CN109682725B
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN201910109075.6
申请日：2019-02-03
Applicant: 南京林业大学
IPC: G01N13/00
Abstract: 本发明公开了一种参数可调型微小液滴发生装置，包括安装框架（1），所述的安装框架（1）上设有液滴挤出机构、速度控制机构和载物台（2），液滴挤出机构的喷头（3）位于载物台（2）的正上方并位于速度控制机构中作为气流通道的中空玻璃管（4）的出口端；该微小液滴发生装置通过液滴挤出机构控制液滴的直径以及单次液滴的数量、通过速度控制机构来控制液滴滴落的速度。本发明的微小液滴发生装置能够产生直径可控、速度可控的单个或多个农药液滴，可广泛用于研究液滴速度、直径对液滴在植物表面扩散情况的影响和农药特性测试，同时还能够研究多个液滴的碰撞融合现象，以便对之后减少农药使用和农药残留提供理论基础，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN118053157A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410222772.3
申请日：2024-02-28
Applicant: 南京林业大学
IPC: G06V20/70 , G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/44 , G06V10/52 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本申请公开了一种果实姿态识别方法、装置、电子设备和存储介质，其中方法包括：响应于一个原始图像的输入，将所述原始图像输入至一个形态识别模型以使所述形态识别模型输出一个形态识别图像；根据所述选取框和所述形态标记截取预设的一类所述形态标记的果实的单体图像；将所述单体图像输入至一个姿态识别模型以使所述姿态识别模型输出一个姿态识别图像。本申请的有益之处在于提供了一种在视觉上为末端执行器提供了抓取方向从而避免机械臂及末端执行器因碰到树枝而造成损伤的果实姿态识别方法、装置、电子设备及存储介质。
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公开(公告)号：CN117963207A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410154832.2
申请日：2024-02-02
Applicant: 南京林业大学
IPC: B64U80/86 , B64U10/14 , B64U101/40 , B64U101/45
Abstract: 本发明公开了一种植保无人机转场车，其用于转运植保无人机，其包括移动底座以及停靠座；所述移动底座包括座体以及行走轮；所述停靠座安装在所述座体的上方，且两者之间连接有多个减震器；所述停靠座包括框架，框架具有中空的中部框体以及位于所述中部框体的前后两侧的侧部支架，所述侧部支架的高度低于所述中部框体的高度；每个所述侧部支架上均固定有起落架支撑座。本发明的植保无人机转场车中，在停靠座上设置中部框体以及起落架支撑座，使得无人机停靠过程中，中部框体通过作用于无人机的液体箱实现对无人机的导向与定位，结构简单，实现成本低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115643909B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202211089113.4
申请日：2022-09-07
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明提供了一种农业物料喂入机构，其包括输送槽，输送槽内安装有搅龙，搅龙上安装有拨指机构；搅龙包括转动单元，转动单元为圆筒状，其具有轴向推送段以及拨送段，拨指机构包括能够相对于转动单元做伸缩运动的拨指；拨指固定在随动轴上；随动轴上固定有两组拨指；随动轴置于转动单元内；转动单元上形成有供拨指穿过的通孔；转动单元的两端各设置有向随动轴施加固定方向作用力的推动机构；还包括贴靠在转动单元的外壁上的保持弧板。本发明通过设置保持弧板以及推动机构，可使两组拨指轮流伸出执行拨送作业，且拨送过程中，伸出的拨指一直处于完全伸出状态，在将物料拨送至后侧后，拨指可瞬间缩回防止缠绕，可明显提升拨送效果。
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公开(公告)号：CN115643909A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211089113.4
申请日：2022-09-07
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明提供了一种农业物料喂入机构，其包括输送槽，输送槽内安装有搅龙，搅龙上安装有拨指机构；搅龙包括转动单元，转动单元为圆筒状，其具有轴向推送段以及拨送段，拨指机构包括能够相对于转动单元做伸缩运动的拨指；拨指固定在随动轴上；随动轴上固定有两组拨指；随动轴置于转动单元内；转动单元上形成有供拨指穿过的通孔；转动单元的两端各设置有向随动轴施加固定方向作用力的推动机构；还包括贴靠在转动单元的外壁上的保持弧板。本发明通过设置保持弧板以及推动机构，可使两组拨指轮流伸出执行拨送作业，且拨送过程中，伸出的拨指一直处于完全伸出状态，在将物料拨送至后侧后，拨指可瞬间缩回防止缠绕，可明显提升拨送效果。
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公开(公告)号：CN115250747A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210940900.9
申请日：2022-08-07
Abstract: 本发明公开了一种复合式水果采收末端执行器，该末端执行器包括中空的柔性手指支撑架、柔性手指、升降滑块、动力环、动力源和旋转驱动机构，多个柔性手指通过对应的连接件限位连接在柔性手指支撑架的顶部、且同时多个柔性手指通过对应的连接件与固定在动力环上的升降滑块连接，动力环套置在柔性手指支撑架的上部圆筒外且固定在柔性手指支撑架上的动力源能够驱动动力环沿柔性手指支撑架的轴向升降，动力环上升能够带动柔性手指相互靠近闭合以抓取水果、或者下降带动柔性手指相互远离张开以放开水果；柔性手指支撑架的底部法兰盘设置在旋转驱动机构的输出端以驱动柔性手指支撑架旋转拧掉水果。本发明的末端执行器的采摘效率高、适用性强且精度高。
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公开(公告)号：CN112591095B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011493129.2
申请日：2020-12-17
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种农用喷药无人机，其包括无人机本体，所述无人机本体上安装有喷药装置以及药液箱；所述喷药装置包括多个喷头，所述喷头具有连接所述药液箱的药液入口以及连接气源的气流入口，所述喷头还具备气雾出口；由所述药液入口进入的药液以及由所述气流入口进入的气流两者经所述喷头处理后均由所述气雾出口喷出。本发明的农用喷药无人机通过设置气助式的喷头，气源提供的气流与被雾化的药液混合后从气雾出口喷出，可有效提升喷头的喷射效果，使得药雾可播撒至更远的地方，喷药无人机的瞬时喷药范围更广，如此可大幅提升喷药作业效率。
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公开(公告)号：CN112660385B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202011493156.X
申请日：2020-12-17
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机与无人车的农用喷药系统，其包括喷药无人机与移动补给无人车；所述喷药无人机包括无人机本体、喷药装置及药液箱；所述药液箱上具备第一对接单元；所述移动补给无人车包括移动底盘、药舱以及辅助对接机构，所述药舱上安装有第二对接单元；所述辅助对接机构用于使所述第一对接单元与所述第二对接单元进行对接。本发明的基于无人机与无人车的农用喷药系统，通过设置带有药舱的移动补给无人车，在喷药无人机作业时，移动补给无人车可跟随喷药无人机行走，喷药无人机的药液箱中药液不足时，可降落至移动补给无人车所在位置补充药液，如此可有效减少喷药无人机的往返空跑时间，大大提升作业效率。
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