-
公开(公告)号：CN114919587B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202210597032.9
申请日：2022-05-30
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W40/10 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W40/109 , B60W40/112
Abstract: 本发明实施例涉及汽车控制技术领域，具体公开了一种车辆的横纵向运动协调控制方法。本发明实施例通过根据驾驶员加速踏板/制动踏板和方向盘操作指令，确定驾驶员的期望运动趋势及其变化率，其次根据期望和实际运动趋势及其变化率，计算期望整车转向运动中心位置，在此基础上，以各车轮转向中心交汇于期望整车转向运动中心为依据，确定各车轮期望转角和期望转速，并以跟踪期望转速为目标计算各车轮期望转矩。本发明提供的车辆的横纵向运动协调控制方法，能够实现四轮独立转向、驱动车辆的各车轮扭矩与转角的最优分解，且适用于车辆的各种运动模式，如前轮转向、后轮转向、四轮转向、原地转向、蟹行等。
-
公开(公告)号：CN118470478A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410589693.6
申请日：2024-05-13
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于交互多模型算法的多传感信息融合方法，包括：获取两个感知对象的摄像头目标序列和雷达目标序列，进行时空对齐，获得对齐后两个感知对象；对对齐后的两个感知对象进行多传感源数据关联，获得具有关联关系的不同感知源的对象；对不同感知源的对象进行融合，获得目标信息一致的关联对象；将目标信息一致的关联对象与跟踪对象进行基于最邻近法的数据关联，获得关联上同一辆障碍物车辆的雷达和摄像头运动状态值；将获得的关联上同一辆障碍物车辆的雷达和摄像头运动状态值输入交互多模型进行融合估计，获得融合目标列表。本发明有效地解决了在不同传感器跟踪下的估计误差融合问题，提高了障碍物车辆跟踪的准确性和可靠性。
-
公开(公告)号：CN117864237A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410207021.4
申请日：2024-02-26
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明公开了一种基于回正速度控制的电动助力转向系统回正控制方法，由撒手回正状态判断模块、回正时间确定模块、回正速度确定模块以及回正补偿力矩确定模块组成。撒手回正状态判断模块根据转向盘力矩、转向盘转角和转速信号进行判断，当同时满足以下条件时，判断为撒手回正状态。本发明通过设计回正时间确定模块，根据撒手时刻的转向盘转角和车速确定回正时间，更满足驾驶员期望，通过对驾驶员扶着回正/撒手回正的判断及由此对回正速度的修正，使得各个工况下的回正性能更加符合驾驶员期望。
-
公开(公告)号：CN110001771B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN201910347928.X
申请日：2019-04-28
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种全解耦线控液压转向系统，属于汽车转向系统技术领域，本发明的目的是提供一套对电机性能要求较低，结构更为紧凑，能实现转向全解耦和失效保护的功能、具有主动转向快速、角度调节精确的线控转向系统；该系统由方向盘、转向管柱、解耦式转向模拟器、高压回油机构、齿轮助力机构、齿轮齿条转向机、左前车轮、右前车轮和电子控制单元组成；在解耦式转向模拟器中设置的动啮合齿轮可以选择性地与转向模拟器齿轮或转向柱啮合，同时配合齿轮助力机构所拥有的机械转向和液压转向两种方式，既实现了驾驶员与转向系统的全解耦，同时系统断电失效时，方向盘与转向车轮机械连接，保障了驾驶的安全性。
-
公开(公告)号：CN117400967A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311436859.2
申请日：2023-11-01
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W60/00 , B60W30/18 , B60W40/105
Abstract: 本发明属于汽车技术领域，具体的说是一种拟人化驾驶行为规划方法。包括以下步骤：步骤一、根据车辆到达交叉路口时的速度确定驾驶方案；步骤二、根据确定的驾驶方案对速度进行优化；步骤三、对拟人化交叉路口的驾驶路径进行规划；步骤四、对拟人化交叉路口的换道路径进行规划。本发明通过本车当前的车速以及交叉路口的限速，生成不同的驾驶方案，通过生成不同的驾驶方案使得自动驾驶系统能够满足不同类型驾驶员的需求；并且确定了驾驶方案后，通过三次多项式对驾驶方案中的速度进行规划，以保证在速度规划时的连续性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115712950A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211045085.6
申请日：2022-08-30
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F30/15 , G06F111/04 , G06F111/10 , G06F119/02 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种用于半拖挂汽车的自动驾驶决策方法，包括：获取半拖挂汽车的当前运动状态，基于半拖挂汽车的动力学特性与所述当前运动状态预测半拖挂汽车的全部运动状态空间；基于周围交通环境信息缩小所述全部运动状态空间的范围；计算半拖挂汽车的行驶性能；基于行驶性能在所述全部运动状态空间中优选一种未来运动状态作为半拖挂汽车的未来行驶目标。本发明在运动预测、运动稳定性分析、行驶性能分析中都针对半拖挂汽车进行建模，保证了本策略模型对于半拖挂汽车的适用性，采用逐层缩减目标运动状态空间有效避免了多目标决策结果的不连续性，同时采用多层次双指标优化方法降低了对硬件系统性能的依赖性。
-
公开(公告)号：CN111539112B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202010342518.9
申请日：2020-04-27
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明属于自动驾驶技术领域，具体的说是一种用于自动驾驶车快速查找交通对象的场景建模方法。包括以下步骤：1、将交通环境信息预先组织为地面区域、路面区域、地面物体三类对象；2、创建网格单元，载入地面区域，将二者进行位置绑定；3、载入相应的路面区域，建立各个区域间的位置关系，形成路网；4、将各个地面物体按照位置匹配到各个区域当中。本发明将预先划定好的车道段、路段等交通区域按其位置关系互相建立索引，然后再将其与车辆、行人等交通参与者也按相对位置互相建立索引，并利用各个物体的历史索引信息来提高每次建立索引的速度，最后根据主车当前所在的区域，就能够直接找到位于该区域以及相邻区域的所有物体。
-
公开(公告)号：CN114781071A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210611976.7
申请日：2022-05-31
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种商用车全浮式驾驶室建模方法由由驾驶室Motion运动模块、Motion对Ride的影响模块、驾驶室Ride运动模块、Ride对Motion的影响模块组成；驾驶室Motion运动模块是指根据整车的纵向、横向、横摆运动求解驾驶室的纵向、横向、横摆运动；Motion对Ride的影响模块是根据驾驶室的纵向、横向、横摆运动估算车架对驾驶室悬置的边界力，然后再通过RC/PC理论和二力杆假设；本方法方便准确，基于K&C试验获取的试验曲线对驾驶室悬置进行基于特性的建模，建模过程方便，算力要求不高，仿真结果准确。本方法的架构系统全面，考虑了包括柔性变形在内的多种情况，适用范围广，并且可以对其他类似的机构进行类似思路的建模。
-
公开(公告)号：CN112172799B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202011099875.3
申请日：2020-10-15
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明是一种狭小垂直泊车路径规划方法。包括以下步骤：步骤一、终点位置确定，并从终点位置到车位外进行规划，根据车位走廊的宽度及车辆当前的位置来确定在停车过程中执行一次机动停车或二次机动停车或三次机动停车；步骤二、起始停车位置确定目标线；步骤三、确定目标线设置后，从当前位置选择目标线，并规划路径到达起始停车位置；步骤四、到达起始停车位置时，跟随规划路径。本发明可根据泊车位参数和车辆参数确定一次机动停车、两次机动停车和三次机动停车可执行的最小走廊宽度，能够为更加多变的交通情况适应，如车位狭小与停车走廊空间狭小的情况。具有拟人化的泊车路径规划方式，若乘坐驾驶员，能够满足驾驶员的心理接受能力。
-
公开(公告)号：CN111537236B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202010331720.1
申请日：2020-04-24
Applicant: 吉林大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明公开了一种交通拥堵辅助系统测试方法，详细给出了交通拥堵辅助系统的测试工况定义和测试流程，测试工况既考虑了对交通拥堵辅助系统系统纵向性能的测试评价，又考虑了对交通拥堵辅助系统系统横向性能的评价；提出的12类测试工况，利用参数组合的方式生成78个测试用例，可以对交通拥堵辅助系统系统可能面对的各种交通场景进行全面的性能测试；选取评价指标并给出推荐限值范围，便于在测试时发现交通拥堵辅助系统系统控制性能不足之处，给后续算法的改进工作提供参考，对指导交通拥堵辅助系统系统的研发、上市测试评价具有重要的意义。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
128
records
(took 0.031 seconds)
