公开(公告)号：CN108007457A

公开(公告)日：2018-05-08

申请号：CN201711170275.X

申请日：2017-11-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张亚 ,  王国臣 ,  王岩岩 ,  于飞 ,  王凯 ,  赵桂玲

IPC: G01C21/18

CPC classification number: G01C21/18

Abstract: 本发明提出了一种基于冷原子干涉陀螺仪/光纤陀螺仪监控导航系统的异步数据融合方法，本方法首先建立冷原子干涉陀螺仪/光纤陀螺仪监控导航系统的非线性滤波模型，利用容积卡尔曼滤波对系统状态进行估计，消除系统非线性给监控导航系统定位误差带来的影响；其次利用细分时间片方法来增强多传感器信息的利用率，从而显著提高舰艇自主导航的精度和可靠性，延长舰艇惯导系统的外部重调时间间隔。

公开(公告)号：CN107894234A

公开(公告)日：2018-04-10

申请号：CN201711170397.9

申请日：2017-11-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张亚 ,  王国臣 ,  王岩岩 ,  于飞 ,  王凯 ,  赵桂玲

IPC: G01C21/20

CPC classification number: G01C21/20

Abstract: 本发明提出了一种基于双向滤波的监控导航方法，本发明将容积卡尔曼滤波(Cubature Kalman Filter，CKF)非线性滤波器和Rauch-Tung-Striebel(RTS)后向平滑算法应用于监控导航算法中，首先利用CKF对监控导航系统的状态进行滤波，然后利用当前时刻的滤波结果通过RTS后向平滑算法得到上一时刻监控系统的预测值，随后采用上一时刻的观测值对监控系统进行量测更新，最后再次利用CKF滤波对当前时刻的状态进行估计。本发明可以同时解决监控导航系统的非线性问题和系统噪声不确定性问题，从而提高监控导航系统的导航定位精度。

公开(公告)号：CN105841717A

公开(公告)日：2016-08-10

申请号：CN201610415834.8

申请日：2016-06-07

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李倩 ,  吴志洁 ,  高伟 ,  于飞 ,  徐定杰 ,  陈思达 ,  姜畔 ,  郝强 ,  范世伟

IPC: G01C25/00

CPC classification number: G01C25/005

Abstract: 本发明提供的是一种利用外部速度信息对系统航向误差进行测量并修正的方法，适用于水下航行的潜器使用。根据外部辅助测量装置(如多普勒计程仪)获取参考外部速度信息，进一步测得t0和t1两个时刻导航解算坐标系下捷联惯导系统的速度误差，利用两个时刻速度误差得到捷联惯导系统的航向误差，再将捷联惯导系统的航向进行修正。该方法比较常规方法适合于水下潜器使用，并且修正时间缩短。

公开(公告)号：CN102604399A

公开(公告)日：2012-07-25

申请号：CN201210046281.5

申请日：2012-02-27

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 易军艳 ,  冯德成 ,  于飞 ,  巩春伟 ,  王东升

IPC: C08L95/00 ,  C08K9/06 ,  C08K3/24 ,  C04B26/26 ,  C04B14/04

Abstract: 一种沥青材料、含其的沥青混合料以及二者的制备方法，它涉及沥青材料、沥青混合料及其制备方法。本发明要解决现有的沥青与沥青混合料的固有收缩性较大的问题。本发明一种沥青材料由沥青、钨酸锆和硅烷偶联剂组成，制备方法是：称取沥青、钨酸锆和硅烷偶联剂，将钨酸锆加入到热沥青中，搅拌后加入硅烷偶联剂，继续搅拌，冷却后得沥青材料；本发明一种沥青混合料由沥青材料和集料组成，其制备方法是：将集料烘干后加入到沥青材料中，搅拌得沥青混合料。本发明的沥青材料及沥青混合料，线膨胀系数降低到3.5×10-4～3.0×10-5，收缩程度减小，使用本发明的材料进行道路建设，能够缓解路面开裂。本发明用于制备沥青材料及沥青混合料。

公开(公告)号：CN101949124B

公开(公告)日：2011-11-23

申请号：CN201010293037.X

申请日：2010-09-27

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 冯德成 ,  胡伟超 ,  张鑫 ,  魏文鼎 ,  于飞 ,  赵银 ,  荆儒鑫 ,  宁连滨

IPC: E01C19/21

Abstract: 路用热反射涂层自动洒布装置，涉及一种自动喷洒装置。本发明提供了一种能够自动制作路面热反射层的装置，它将多对喷枪固定在固定架上，并且每对喷枪由喷涂枪和喷珠枪组成，通过摆动装置控制所有喷枪，使每只喷枪均能够以与固定架的连接点为中心进行摆动，所有喷枪的摆动方向和幅度相同，位于行进方向前方的喷涂枪与涂料桶连通，并通过一台气泵控制喷洒涂料；位于行进方向后方的喷珠枪与玻璃珠桶连通，通过一台气泵控制喷洒玻璃微珠。采用本发明的路用热反射涂层自动洒布装置，能够实现热反射涂层施工的自动化，提高施工效率和施工质量和喷涂效率，降低了对人的依赖性，降低了喷涂成本，促进新兴的路面防车辙处置措施的推广应用。

公开(公告)号：CN101949124A

公开(公告)日：2011-01-19

申请号：CN201010293037.X

申请日：2010-09-27

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 冯德成 ,  胡伟超 ,  张鑫 ,  魏文鼎 ,  于飞 ,  赵银 ,  荆儒鑫 ,  宁连滨

IPC: E01C19/21

Abstract: 路用热反射涂层自动洒布装置，涉及一种自动喷洒装置。本发明提供了一种能够自动制作路面热反射层的装置，它将多对喷枪固定在固定架上，并且每对喷枪由喷涂枪和喷珠枪组成，通过摆动装置控制所有喷枪，使每只喷枪均能够以与固定架的连接点为中心进行摆动，所有喷枪的摆动方向和幅度相同，位于行进方向前方的喷涂枪与涂料桶连通，并通过一台气泵控制喷洒涂料；位于行进方向后方的喷珠枪与玻璃珠桶连通，通过一台气泵控制喷洒玻璃微珠。采用本发明的路用热反射涂层自动洒布装置，能够实现热反射涂层施工的自动化，提高施工效率和施工质量和喷涂效率，降低了对人的依赖性，降低了喷涂成本，促进新兴的路面防车辙处置措施的推广应用。