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公开(公告)号：CN106292287A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610835447.X
申请日：2016-09-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明提供的是一种基于自适应滑模控制的UUV路径跟踪方法。一、初始化：二、获取UUV的当前状态：三、建立欠驱动UUV水平面误差方程，得到位置偏差xe,ye以及航向偏差值ψe；四、利用滑模控制方法，分别设计航速滑模控制律、位置滑模控制律以及艏相角滑模控制律，通过对推力Xprop，期望航速 和转矩Nprop的控制，使ud→0,xe→0,ψe→0；五、更新切换增益和边界层厚度的自适应律；六、进行控制输入饱和补偿；七、令k＝k+1，跳转回步骤二，进行下一次控制律与自适应律的更新，实现对UUV水平面路径跟踪精确控制。本发明可实现仅依靠水平面动力学模型设计使系统镇定的控制器，适用于各种欠驱动UUV。
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公开(公告)号：CN105843233A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610221521.9
申请日：2016-04-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G05D1/0692 , G05B13/042
Abstract: 一种基于非线性观测器的自主水下航行器运动控制方法，涉及自主水下航行器(AUV)运动控制技术领域。本发明是为了增强自主水下航行器对环境扰动的鲁棒性，提供控制系统的动态性能指标。包括以下步骤：步骤1、建立自主水下航行器的六自由度数学模型；步骤2、设计跟踪微分器获取期望位置信息的跟踪信息以及微分信息；步骤3、设计非线性观测器利用传感器测量得到的位置信息观测出自主水下航行器的速度、干扰状态信息；步骤4、设计控制器利用跟踪微分器以及非线性观测器获得的信息得到执行机构所需控制量；步骤5、执行机构作用于受控对象自主水下航行器，使自主水下航行器运动到设定的期望位置。本发明适用于自主水下航行器运动控制。
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公开(公告)号：CN104192286A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410486144.2
申请日：2014-09-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63G8/24
Abstract: 本发明公开了一种水下无人航行器负载投送后快速均衡调节方法。包括以下几个步骤：步骤一：AUV任务控制机根据读取到的当前任务负载投送事件，选择对应的浮力均衡配置方案；步骤二：AUV运动控制机根据接收到的信息，投送当前任务负载，并释放对应的浮力均衡配置方案中的浮力材料；步骤三：判断AUV的纵倾角是否达到满足继续作业的要求，如果没有达到要求，释放应急浮力材料进行浮力微调，直到满足要求为止；步骤四：AUV任务控制机继续读取任务，如果当前任务为任务负载投送事件，则重复步骤一～步骤三，否则完成操作。本发明有效利用了船体的内部空间，采用方法简单，容易操作，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN102323586B
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201110196747.5
申请日：2011-07-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S15/58
Abstract: 本发明提供的是一种基于海流剖面的UUV辅助导航方法。首先建立海流剖面数据Kalman滤波模型，然后根据环境的变化以及UUV自身速度的变化，确定Kalman方程中的观测噪声方差R和过程噪声方差Q，最后建立“UUV速度-海流剖面”关系数据库，利用该关系库以及ADCP测得的海流剖面信息，推算DVL失效时的UUV速度，进而通过船位推算方法得到UUV的导航位置。本发明的有益效果在于UUV在水下执行任务时，一旦DVL声纳数据失效，可以使用ADCP海流剖面信息推算UUV速度，使得UUV在大深度等复杂海洋环境下可以继续执行海洋勘探任务，提高UUV的环境适应能力。
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公开(公告)号：CN102323586A
公开(公告)日：2012-01-18
申请号：CN201110196747.5
申请日：2011-07-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S15/58
Abstract: 本发明提供的是一种基于海流剖面的UUV辅助导航方法。首先建立海流剖面数据Kalman滤波模型，然后根据环境的变化以及UUV自身速度的变化，确定Kalman方程中的观测噪声方差R和过程噪声方差Q，最后建立“UUV速度-海流剖面”关系数据库，利用该关系库以及ADCP测得的海流剖面信息，推算DVL失效时的UUV速度，进而通过船位推算方法得到UUV的导航位置。本发明的有益效果在于UUV在水下执行任务时，一旦DVL声纳数据失效，可以使用ADCP海流剖面信息推算UUV速度，使得UUV在大深度等复杂海洋环境下可以继续执行海洋勘探任务，提高UUV的环境适应能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101740796B
公开(公告)日：2011-11-16
申请号：CN200910073442.8
申请日：2009-12-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H01M8/04
Abstract: 本发明提供的是一种适用AUV的闭式循环燃料电池系统。包括氢气供应子系统、氧气供应子系统、水热管理子系统、汽水回收子系统和氮气扫气子系统，水热管理子系统的去离子水罐放在AUV重心处，氢气供应子系统的耐高压氢气储气罐设置在去离子水罐的一边，氧气供应子系统的耐高压氧气储气罐和氮气扫气子系统的耐高压氮气储气罐设置在去离子水罐的另一边，水热管理子系统管路中的去离子水输送到氢气供应子系统和氧气供应子系统的加湿器中，给气体加湿，汽水回收子系统的汽水分离器中的液态水汇集到水热管理子系统的水罐中，换热器设置在顶部。本发明结构简单，噪音低，系统内液态水水量变化基本不引起AUV姿态改变。
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公开(公告)号：CN101261007B
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN200810064208.4
申请日：2008-03-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是直流蒸汽发生器蒸汽压力模糊-PID控制方法。模糊-PID控制器是其核心部分，其包含模糊控制器和PID控制器，采用模糊切换来保证两种控制的平稳过渡。利用PID控制器具有很好的稳定性，而模糊控制器具有很好的快速性，即当偏差较大时，利用模糊控制的仿人智能特性迅速给出适当的作用量以快速且平稳地抑制干扰，保证系统动态响应的快速性和鲁棒性；当偏差较小时，常规PID起主要作用，以保证良好的稳态性能。本发明适用于直流蒸汽发生器这样具有严重的非线性、时变性的系统，控制精度高，鲁棒性好。可实际应用于直流蒸汽发生器控制系统设计中，能提高系统的控制品质。
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公开(公告)号：CN119615153A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411921565.3
申请日：2024-12-25
Applicant: 河北京津冀再制造产业技术研究有限公司 , 佛山大学 , 烟台哈尔滨工程大学研究院
Abstract: 本发明提供了CoCrFeNiMo高熵合金在修复碾纸滚轮和/或碾纸滚轮涂层方面的应用；所述CoCrFeNiMo高熵合金，按元素质量含量计，包括：Co：20.81％～22.81％、Cr：17.51％～19.51％、Fe：20.01％～23.01％、Ni：18.90％～21.90％以及Mo：12.76％～15.76％。本发明还提供了高熵合金熔覆材料及超高速激光熔覆方法，能够实现碾纸滚轮易损伤部位的强化或者高效修复，可有效提高碾纸滚轮表面的耐磨性，从而提高碾纸滚轮的使用可靠性和生产效率；而且本发明采用的超高速激光熔覆方法，粉末利用率高、熔覆层厚度易控的特点，能显著降低碾纸滚轮的修复成本。
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公开(公告)号：CN119167754A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411184377.7
申请日：2024-08-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及阵列天线技术领域，尤其是大型直线阵列天线的稀疏化设计，构造大规模天线稀疏阵列优化的目标函数；大规模天线稀疏阵列主要是根据天线阵列的旁瓣电平等目标优化天线阵元的摆放形式，如果在规定的栅格内摆放阵元，则栅格标记位记为“1”，如果没有摆放阵元则栅格标记位记为“0”，其中“1”与“0”表示栅格的标志位，所以在栅格中存在两种情况，有阵元和无阵元，也就是对栅格位置是否有阵元即天线的摆放位置进行优化，栅格标志位向量为I＝[I1,I2,I3,…,IN]，与传统使用sigmoid函数映射的粒子群算法相比，本发明的苍鹭群觅食优化机制采用双曲正切函数进行映射实现个体位置更新，可以更好的进行概率选择变异，在寻优策略上有进一步提升。
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公开(公告)号：CN118330549A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410364777.X
申请日：2024-03-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种冲击噪声下基于复合熵的宽带测向方法及系统。该方法包括：在冲击噪声下构建基于聚焦中值离差复合熵的低阶矩阵，建立基于复合熵的低阶矩阵的加权信号子空间拟合宽带信号测向模型，所设计宽带信号测向模型在冲击噪声环境下能有效测向，且具有良好的解相干能力；设计连续量子白骨顶鸡搜索机制求解加权信号子空间拟合宽带信号测向模型，能够在减少计算量的情况下，提高求解精度，使宽带测向估计结果更准确和具有鲁棒性。
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