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公开(公告)号：CN117870844A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311746687.9
申请日：2023-12-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水声工程技术领域，公开了一种利用二阶惯性系统谐振特性实现的谐振高灵敏检测声矢量水听器及其设计方法和工作方法。利用二阶惯性系统固有的谐振特性设计矢量水听器的响应，将二阶惯性系统的固有谐振频率作为谐振高灵敏矢量水听器的工作频率，使谐振高灵敏检测矢量水听器工作在以二阶惯性系统固有谐振频率为中心的一个窄带频率范围内，获得高灵敏度响应，具体流程为根据所要检测的特征信息的频率点设计二阶惯性系统的谐振频率，使二阶惯性系统的谐振频率与特征频率相同。通过将二阶系统谐振频率点设计为与特征信息频率一致获得谐振高灵敏矢量水听器的工作频率，通过系统阻尼设计实现预定特征频率点附近具有一定频带宽度和高灵敏响应特点的谐振高灵敏检测矢量水听器。
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公开(公告)号：CN117748996A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311767074.3
申请日：2023-12-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种无刷直流电机调速装置及调速方法，解决了PID控制器自身缺陷对调速装置性能的不利影响的问题，属于电机领域。本发明以一个控制周期时间内的能量平衡关系为控制判据，计算在当前控制周期内调速主电路注入无刷直流电机的电能Win、无刷直流电机定子相等效电感的期望储能变化差值ΔWLref、无刷直流电机转子动能的变化差值ΔE、在当前控制周期内三相定子绕组电阻消耗能量WR和当前控制周期内总负载转矩所消耗的能量WLoad，得到判据Criterion＝Win‑ΔWLref‑ΔE‑WR‑WLoad，当Criterion＜0且转子所在扇区为导通状态，驱动调速主电路为无刷直流电机的定子绕组提供电能，否则，驱动调速主电路停止为无刷直流电机的定子绕组提供电能。
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公开(公告)号：CN117446132A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311631768.4
申请日：2023-11-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种仿生多模驱动式鱼形水下机器人，本发明涉及一种鱼形水下机器人，本发明为解决现有的仿生机器人游动效率低、稳定性差以及机动性能差不能及时避障的问题，本发明包括鱼头、上壳板、下壳板、鱼尾、两个第一驱动机构、两个第二驱动机构、尾鳍组件、螺旋桨和电子舱，上壳板和下壳板连接组成鱼体，鱼头、鱼体和鱼尾首尾依次连接，所述两个第一驱动机构分别位于鱼体靠近鱼头端的两侧并与鱼体连接，两个第二驱动机构分别位于鱼尾内的两侧并与鱼尾连接，电子舱安装在鱼体内，螺旋桨通过尾鳍组件与鱼尾的末端连接。本发明即有螺旋桨的矢量推进驱动，也有仿生的尾部摆动驱动，多模态切换游动，大大提高机器鱼的功能特征。
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公开(公告)号：CN117193012A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311289513.4
申请日：2023-10-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 海洋机器人的高阶输出式无模型自适应航向控制方法及系统，属于海洋机器人控制技术领域。为了解决现有MFAC算法均存在的航向控制系统与MFAC控制器之间动态响应速度不匹配的问题。本发明首先计算控制器运行k次时的实际艏向与运行k‑1次时的实际艏向的差值得到一阶差分输出信息Δy(k)，以及控制器运行k‑1次时的实际艏向与运行k‑2次时的实际艏向的差值得到一阶差分输出信息Δy(k‑1)；然后计算一阶差分输出信息Δy(k)和Δy(k‑1)的差值得到二阶差分输出信息；将艏向误差e(k)、一阶差分输出信息Δy(k)、二阶差分输出信息Δy(k)‑Δy(k‑1)作为无模型自适应控制器的输入解算出期望输入u(k)，无模型自适应控制器基于控制输入准则函数构建得到。
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公开(公告)号：CN116977391A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310948944.0
申请日：2023-07-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下机器人水下环境三维扫测技术领域，具体涉及一种基于双目多线结构光的水下三维重建方法。本发明利用多线结构光对水下目标进行高精度扫描，有效解决了点阵激光、单线激光三维重建点云畸变、信息丢失等缺陷。采用多线激光发射器和窄带滤光片的双目相机对水下目标扫描，无需在水下拍摄两组照片进行处理，提高了扫描效率。本发明通过安装在水下机器人上的双目多线水下三维重建系统，利用对IMU进行预积分，在移动过程中对被测物体进行扫描，水下双目相机的每一帧照片包含多条激光，提高了点云密度，减少扫描频率，实现水下环境同步三维重建。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116736709A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310686509.5
申请日：2023-06-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种海洋机器人的动态补偿型自抗扰艏向控制方法，涉及机器人运动控制领域。本发明是为了解决现有艏向控制方法不能在不同航速下保证稳定的艏向控制性能，导致航艏控制准确性差的问题及航艏控制参数求解复杂的问题。本发明包括：将海洋机器人期望艏向角ψd输入跟踪微分器，获得跟踪微分器为ψd安排的过渡过程v1；将海洋机器人实际艏向角ψ、控制舵角δ及实际航速U输入线性扩张状态观测器，获得扰动补偿参数b、潜体艏向z1、转向加速度z2、潜体艏摇系统的扰动z3；将z1、z2、z3、b、v1输入自适应状态误差反馈，获得所需控制舵角δ'；将δ'下发至舵机，获得ψ'，若ψ'与ψd的误差不在预设误差内则重新输入线性扩张状态观测器，直至ψ'与ψd的误差在预设误差内。本发明用于海洋机器人的航艏控制。
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公开(公告)号：CN115509294B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202211130010.8
申请日：2022-09-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05F1/67
Abstract: 本发明公开了一种光伏阵列最大功率追踪方法和系统，在实现最大功率点跟踪的过程中，根据光伏电池输出电压和功率可以跳出局部最优，找到多个峰值点，并迅速跟踪至最大功率点电压附近，随后通过头狼，即某一时刻的近似最优解，引导搜索逐步向最优解靠近，实现最大功率点的跟踪。本发明通过增强全局寻优能力和搜索精度，使光伏阵列在局部故障或者局部阴影的多峰值条件下实现最大功率点跟踪，可以迅速定位到最大功率点附近，解决了最大功率点跟踪初始阶段时间过长的问题，进一步提高跟踪速度。当光伏阵列受到局部故障或者局部阴影条件的影响而呈现多峰值现象时，可以迅速准确的追踪到光伏阵列的全局最大功率点，避免功率损失，效率高。
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公开(公告)号：CN116086593A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310054324.2
申请日：2023-02-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于N个谐响应MEMS敏感单元集成的声压/振速FFT传感器及其工作方法。敏感芯片安装于信号处理阵列电路板上，通过金丝将敏感芯片的单元输出电极与信号处理阵列电路板上的输入电极相连接，信号处理阵列电路板通过螺钉与结构主体基座相连接，信号处理阵列电路板的下方设置信号处理电路板，信号处理电路板通过螺钉与结构主体基座相连接，结构主体基座被输出电缆穿过，输出电缆的线皮与屏蔽线通过压板固定于结构主体基座上，输出电缆的芯线与信号处理电路板焊接，信号处理阵列电路板与信号处理电路板通过导线焊接。在硅片结构上利用MEMS技术设计由N个谐响应敏感单元构成的集成敏感芯片并与阵列信号处理芯片集成实现具有快速傅里叶变换功能的FFT声压/振速传感器。
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公开(公告)号：CN116068279A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310143125.9
申请日：2023-02-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01R27/26
Abstract: 本发明公开了一种双三相永磁同步电机交直轴电感的测试方法，在B、C相绕组中通入带有直流偏置的正弦交流电流，记录此时B、C相绕组的电压波形和电流波形；断开电源，保持B、C相绕组的电气连接不变，在B、C相绕组中加入直流电流，记录此时B、C相绕组的电压；断开电源，向B、C相绕组中通入带有直流偏置的正弦交流电流，同时在V、W相绕组中通入直流电流，记录此时B、C相绕组的电压波形和电流波形。同样地，在V相绕组中通入直流电流，记录此时B、C相绕组的电压波形和电流波形；利用最小二乘法的曲线拟合方式，计算直流电流对B相绕组的饱和程度值和影响值。本发明可以通过在绕组中加直流偏置电流模拟电机运行时的饱和程度。
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公开(公告)号：CN115902848A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202111209214.6
申请日：2021-10-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于深水工作的超低频、高声源级声源系统及其工作方法。所述声源系统包括电机驱动分系统、电机控制分系统、声辐射分系统、气动平衡声补偿分系统、声与环境测量分系统和主控台与供电分系统；所述电机驱动分系统分别与电机控制分系统和声辐射分系统相连接，所述声辐射分系统与气动平衡声补偿分系统相连接，所述气动平衡声补偿分系统与主控台与供电分系统相连接，所述主控台与供电分系统分别与声与环境测量分系统与电机控制分系统相连接。本发明针对现在低频或超低频辐射时厘米级大振幅的实现问题以及深水静压带来的声补偿难题。
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