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公开(公告)号：CN109386651B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN201811033603.6
申请日：2018-09-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L1/16
Abstract: 本发明属于海底管道回收领域，具体涉及一种管道应急回收装置。包括液压系统、起吊勾头、牙型推进器、引导锥、吊钩、配重臂、锁扣、压板、环形绳索、浮球、O型环、基座等；液压系统一端通过销轴与起吊勾头连接，另一端通过销轴连接牙型推进器，牙型推进器的末端连接引导锥；管道应急回收装置前段采用圆形上、下层支架构成刚性支撑，中段采用V型槽构成柔性支撑，后段采用方形上、下层支架构成刚性支撑。本发明实现了水下废弃海管的回收，采用回收装置配合ROV操作手，无需潜水员下水减少了人力资本，降低了风险；采用该装置回收海管可以减少水下作业时间，提高施工速度和作业效率；采用锁紧与自锁装置，结构简单、方便，提高作业稳定性。
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公开(公告)号：CN115508286A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211322053.6
申请日：2022-10-26
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开了一种海洋平台链锁检测装置，此海洋平台链锁检测装置主要包括:检测装置a、检测装置b、与检测装置c；检测装置a圆形，其中一侧与中部推进器相连接，并且中间检测传感器端向内；检测目标物表面120度区域；检测装置a圆形，其中一侧与中部推进器相连接，并且中间检测传感器端向内；检测目标物表面120度区域；检测装置a圆形，其中一侧与中部推进器相连接，并且中间检测传感器端向内；检测目标物表面120度区域；检测装置280cm，直径30mm，厚度30mm；检测装置a，检测装置b、与检测装置c被设置成120度的圆形空间组件内，本装置不仅美观稳定，而且结构简单便于安装。
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公开(公告)号：CN115268475A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210950662.X
申请日：2022-08-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 基于有限时间扰动观测器的机器鱼精确地形跟踪控制方法，属于水下航行器控制领域。包括以下步骤：S1、得到改进后的机器鱼数学模型；S2、建立机器鱼地形跟踪误差方程；S3、建立有限时间收敛系统；S4、基于S1和S3，设计有限时间集总扰动观测器；S5、设计有限时间地形跟踪制导子系统；S6、设计有限时间滑模面，结合S2、S4和S5，设计有限时间精确地形跟踪控制器。本发明中提出的基于二阶有限时间微分器的新型有限时间扰动观测器，能够快速准确地估计扰动，并抑制由sign函数引起的抖振。基于此扰动观测器设计的机器鱼精确地形跟踪控制器能够保证机器鱼快速且精确地完成地形跟踪任务，同时具有优异的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113716000B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202111020931.4
申请日：2021-09-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种多驱动可坐底式水母游动装置，属于水下机器人技术领域。它提供一种体积小巧、灵活性强、效率高的水母游动装置。柱状躯体上端设置头部机构，头部机构为行走机构提供动力以及获取外界信息实现方向控制，柱状躯体下端与行走机构连接，行走机构行走并带动柱状躯体和头部机构移动。本发明采用的两种推进系统协同工作模式，可以选择不同的情况灵活切换，游动效率更高，且能达到更快的速度。本发明具有结构简单、易于安装的特点。本发明所采用的外膜为柔性记忆材料，在齿轮系工作带动拍足收缩的过程中，能够将一部分能量储存在外膜中，当仿生水母前进时，所储存的弹性势能将会被释放出来，从而提高推进效率，降低了能量的消耗。
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公开(公告)号：CN114819094A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210503662.5
申请日：2022-05-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种MEMS加速度计温漂误差估计模型建立方法，属于微机电系统技术领域。解决了现有MEMS加速度计温漂误差补偿方法由于环境温度相关量完整性差，存在温漂误差估计精度差的问题。本发明采用高低温箱作为环境温度控制装置对MEMS加速度计进行环境温度实验，实测获取MEMS加速度计温漂误差，根据初始温度，计算获取环境温度变化量；建立基于RBF神经网络的MEMS加速度计温漂误差估计模型；以环境温度变化量及环境温度变化量平方项为所述温漂误差模型输入，以基于环境温度实验实测的MEMS加速度计温漂误差为所述温漂误差模型输出，训练所述模型；完成MEMS加速度计温漂误差估计模型的训练。本发明适用于MEMS加速度计温漂误差估计技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113525659B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202110809489.7
申请日：2021-07-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及海洋工程技术领域，特别涉及一种帆船用转向装置。一种全海况长航程无人帆船用转向装置，其技术方案是，包括：设置在无人帆船尾端的双舵装置，双舵装置包括安装架体、两组舵组件以及控制舵组件运行的控制器，安装架体固定安装在无人帆船的尾端，舵组件安装在安装架体上，控制器固定安装在无人帆船尾部的船舱上，控制器与舵组件连接。本发明能够进一步提升无人帆船的控制性能，而且该双舵装置的结构简洁、易于维护，使用效果较好，能够提高无人帆船的转向速度，无人帆船转向效果更好，能够帮助无人帆船快速回正，从而能够提高无人帆船航行时的稳定性，带来更好的使用前景。
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公开(公告)号：CN113536675A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110795767.8
申请日：2021-07-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/27 , G06N3/04 , G06N3/08 , G01C25/00 , G06F119/08
Abstract: 本发明属于新型微惯性器件领域，具体涉及一种基于微结构热效应分析的MEMS器件温漂误差精密建模方法。本发明硅基材料的温度依赖性从微结构效应角度得到完全分析，并较好地解耦其温度依赖性，即使在环境温度复杂多变的情况下，MEMS陀螺仪的环境适应性得到了完全提升，MEMS陀螺仪实时精密、稳定可靠地输出载体旋转信息。
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公开(公告)号：CN113428333A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110797065.3
申请日：2021-07-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于帆船技术领域，具体是一种无人帆船用伸缩帆。一种全海况长航程无人帆船用伸缩帆，包括容纳底座，容纳底座的两端上方安装有桅杆，容纳底座的两端内部安装有固定板，两个固定板之间平行安装有主帆收帆杆和副帆收帆杆，固定板外侧安装有伺服电机，其中一个伺服电机的输出轴与主帆收帆杆的一端连接，另一个伺服电机的输出轴与副帆收帆杆的一端连接；两个桅杆的上方之间设置有顶杆，顶杆与容纳底座之间安装有主帆和副帆，主帆的底部绕接在主帆收帆杆上，副帆的底部绕接在副帆收帆杆上，本发明适抗风能力强，稳定性更高，且该船帆共设置有两种帆，主帆和副帆可独立控制，可根据需要控制升起相应的主帆或副帆，从而使得该船帆的适应力更好。
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公开(公告)号：CN113335446A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110797026.3
申请日：2021-07-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于海洋环境监测技术领域，具体涉及一种多帆多舵帆船。一种用于海洋环境监测的多帆多舵帆船，包括两个帆船单体，两个帆船单体之间设置有可拆卸连接的连船架，连船架的上方设置有太阳能发电板；帆船单体上方安装有多个桅杆，每个桅杆上均设置有主帆和副帆，帆船单体内位于每个桅杆处均设置有用于控制桅杆转动的转动机构，帆船单体的底部设置有转向舵浆和螺旋桨。本发明共包括有两个帆船单体，两个帆船单体之间设置有连船架，这样的结构设置使得该帆船在使用时抵抗风浪的能力更强，不易翻船，且连船架与帆船单体之间采用可拆卸连接，使得该帆船可以在到达目的地时在进行组装，方便进行运输，且损坏容易维护。
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公开(公告)号：CN113306691A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110795468.4
申请日：2021-07-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H9/067
Abstract: 本发明属于帆船技术领域，具体涉及一种多功能折叠帆。一种无人驾驶帆船用多功能折叠帆，包括：帆柱，其一端设置有底座，且底座固定装配到帆船的表面，另一端安装有用于避雷的避雷器，并在帆柱的表面装配有至少两组把手；帆布，其设置到帆柱的一侧，且帆布的中部设置有若干可翻转的架杆；在帆布上设置若干可翻转的架杆，使用者可根据需求选择所需使用帆布的面积，利用二号夹线器即可对支杆和任意一组架杆进行连接，同时整个架杆也可收装到杆槽中，实现折叠收纳的处理；在帆柱上设置把手，可通过拉动把手完成对整个帆柱的折叠处理，同时将把手进行反向连接，用于对折叠后的帆布进行收纳限位，整体结构设计简单，使用较为灵活。
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