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公开(公告)号：CN105015698A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510475160.6
申请日：2015-08-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: Y02T70/12
Abstract: 本发明提供一种用于钻井船月池内部的减阻装置，包括设置在钻井船船舯部分上的垂向贯通式开口的月池结构，在所述月池结构的前方设置有倾斜式楔形导流块，倾斜式楔形导流块的垂直面与月池结构的前沿重合，所述月池结构的后方设置有楔形切槽，且所述楔形切槽的垂直面与月池结构的后沿重合，所述月池结构的后沿上设置有两个三角形阻荡装置，且两个三角形阻荡装置一上一下设置在楔形切槽的垂直面的上方。本发明可以减小钻井船的阻力，提高钻井船在航行过程中的经济性。
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公开(公告)号：CN104507135A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201510028498.7
申请日：2015-01-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: Y02D70/32 , H04W40/04 , H04W52/0212 , H04W84/18
Abstract: 本发明公开了一种多移动汇聚节点的水下传感器网络路由方法。包括分层阶段和传输阶段，分层阶段，每个汇聚节点形成以其为中心的分层结构，传输阶段，源节点根据汇聚节点s的n层分层结构进行数据传输到达目标汇聚节点。源节点通过两个策略将数据发送到下一跳转发节点中，下一跳转发节点采用同样的方式进行数据传输，直到数据包成功发送到汇聚节点。本发明中目标汇聚节点选择策略可以有效减少数据包成功送达路径长度，从而减少能量消耗。转发节点选择策略优化了传输路径，从而提高了数据包送达率。
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公开(公告)号：CN103800082A
公开(公告)日：2014-05-21
申请号：CN201410061766.0
申请日：2014-02-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61B19/02
Abstract: 本发明提供的是一种旋转展开的盘式多层储存装置。包括储存盘位置控制装置和至少一层储存盘。储存盘位置控制装置包括基座，安装在基座上的电机，每层储存盘包括一个底盘、至少两个扇形盘、与扇形盘数量相等的连杆、一个杆盘和一个驱动装置，驱动装置固定在底盘上，杆盘连接在驱动装置的输出轴上，每根连杆的一端以转动副的形式和杆盘连接，每个扇形盘和底盘一根连杆连杆的另一端的连接处也构成转动副，最下层储存盘的底盘与储存盘位置控制装置的电机的输出轴相连，上一层储存盘的底盘利用其底部伸出的销柱与下一层连接在一起。本发明的结构设计合理，操作方便，安全可靠，在外科手术护士助手机器人工作过程中能实现对手术器械的识别功能。
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公开(公告)号：CN102323757B
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201110149060.6
申请日：2011-06-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供DP-3级动力定位的半实物仿真其方法，首先在显控系统中指定指令权显控台，通过指令权显控台指令控制计算机之一为主控计算机；待仿真工作站设定完所要求的海况后，每过一个仿真节拍向信息转化中间机发送浮式设施的运动信息；然后控制计算机分别进行运动控制的解算，对同一节拍的解算结果进行多数投票表决来最终决定主控计算机的控制输出；信息转换中间机通过串口获得控制计算机组解算的模拟控制指令，通过网络将数字信号发送给仿真计算机，同时将仿真计算机解算得到的当前浮式设施的运动信息通过串口传递给控制计算机，使控制计算机根据更新后的状态信息进行新一轮的控制指令求解。本发明大幅度提高了系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN117850424A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410002726.2
申请日：2024-01-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 一种考虑输入饱和的多USV事件触发误差约束控制方法，属于无人艇控制技术领域。为了解决现有的控制方法无法有效应对多无人艇航行过程中的状态变化的问题，以及针对多无人艇编队控制时存在偏离较大的问题。本发明首先针对多USV协同控制过程中存在的模型不确定性、环境干扰以及输入饱和问题建立USV的运动学和动力学方程，并针对USV的执行机构采用平滑双曲正切函数逼近饱和函数，然后构建饱和输入估计模型并对运动学和动力学方程进行变换，采用神经网络逼近USV的未知非线性fi，设计事件触发机制，进而基于BLF方法设计多USV分布式事件触发误差约束控制器，进而实现多USV事件触发误差约束控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117249822A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202310411545.0
申请日：2023-04-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/16 , G06N3/0442 , G06N3/048 , G01S15/58 , G01S15/86
Abstract: 本发明提供一种基于自注意力机制的AUV巡航速度估计方法。步骤一、对采集的数据进行预处理；步骤二、将步骤一预处理得到的数据输入进编码器得到隐藏状态；步骤三、将步骤二得到的隐藏状态作为自注意力机制层的输入，输入值分别乘以三个权重矩阵，根据结果计算输入向量之间的相关性，再通过Softmax函数进行归一化，得到自注意力机制层的输出；步骤四、将步骤三的自注意力机制层的输出与对流速度一起作为解码器的输入解码器中包含一个全连接层，通过线性函数对输入矩阵进行线性变换得到最终输出；步骤五、根据步骤四的输出实现AUV巡航速度估计。针对以往的处理方法都是基于当前时刻的其他信息来估计DVL的输出，未考虑到数据的时序信息的问题。
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公开(公告)号：CN109859271B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN201811532378.0
申请日：2018-12-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种水下摄像机与前视声纳的联合标定方法，摄像机水下采集标定板图像，通过标定获得摄像机内参数，推导标定板坐标系到水下摄像机坐标的三维坐标转换关系；前视声纳获取水下环境的声学回波数据，推导前视声纳坐标系与标定板质心坐标系的三维坐标转换关系；通过上述两个关系，完成水下摄像机与前视声纳之间的联合标定。本发明属于非接触式标定方法，操作简便迅捷、可以大大降低因复杂的人工参与和标定工具所带来的随机误差，提高了标定效率；目标特征既可以在摄像机图像中得以实现，又可以在声纳系统中获得其二维位置信息；能够得到两个传感器测量系统的相对位置关系，解决了标定测量过程繁琐、精确度较差等缺点，具有很强的操作性。
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公开(公告)号：CN112462792B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202011432207.8
申请日：2020-12-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 一种基于Actor‑Critic算法的水下机器人运动控制方法，本发明涉及水下机器人运动控制方法。本发明的目的是为了解决现有水下机器人难以在运动过程中实时调节参数，且受到干扰时，控制器对水下机器人速度和姿态的控制精度低问题。过程为：一、初始化参数；二、确定速度控制系统和艏向控制系统的控制律；三、设定神经网络；四、确定当前网络的输入和输出；五、确定目标网络的输入和输出；六、更新Actor当前网络权值参数；七、更新Critic当前网络权值参数；八、重复执行四至七n次，第n次将更新后的当前网络权值参数复制到目标网络；九、重复执行八，得到控制律参数值。本发明用于水下机器人运动控制领域。
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公开(公告)号：CN110554359B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN201910859060.1
申请日：2019-09-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水声定位技术领域，涉及一种海底飞行节点定位方法。本发明利用4个位置已知且固定的水声信标按照固定周期同时发射水声信号，水声信标与海底飞行节点实现时钟同步；海底飞行节点接收水声信号并记录信号到达时间，计算出水声信号传递时间；海底飞行节点未接收到水声信号时通过自身携带的低成本惯性测量单元进行惯性导航；海底飞行节点接收到水声信号后通过扩展Kalman滤波进行单信标定位位置校准；同一时刻发射的多个水声信号均被接收后，海底飞行节点通过最小二乘法进行长基线定位位置校准。本发明通过融合水下长基线定位与单信标定位，克服了长基线定位实时性差及单信标定位精度低的缺点，满足了海底飞行节点高精度实时定位的需求。
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公开(公告)号：CN107623895B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201710722305.7
申请日：2017-08-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种三角距离估计的水下传感器网络定位方法，属于水下无线传感器网络技术领域。其特征在于：锚节点广播坐标信息，未知节点接收锚节点信息建立本地存储列表，保存相关信息。当未知节点具有三个及以上参考节点信息时通过投影技术实现未知节点的定位。未知节点的参考节点信息不足时，通过三角距离估计两跳参考节点的距离来增加参考节点数量，参考节点数量满足定位要求时，通过投影技术进行定位。定位成功的信任值高的节点升级为参考节点辅助其他节点定位。本发明是一种三维分布式的定位方法，实验证明该方法有较高的节点定位覆盖率和较小的定位误差。
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