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公开(公告)号：CN114567200A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210187661.4
申请日：2022-02-28
Applicant: 宁波大学
Abstract: 本发明公开了柔顺平行四连杆放大机构式压电粘滑直线平台，包括基座和动平台，以及两者间的导轨；基座上的驱动单元包括第一基准臂、第三柔顺圆弧铰链、第三连杆、第二连杆、第一连杆和第二柔顺圆弧铰链；第三连杆上设有预顶在第二动轨上的第二驱动足；驱动单元还包括压电驱动装置，压电驱动装置的输出端与第一连杆之间设有第一柔顺圆弧铰链，第一连杆位于压电驱动装置和第二连杆之间。整个柔顺位移放大机构具有增粘减滑作用，能显著提高平台负载能力和工作带宽，并减小回程位移；在满足第二驱动足有效行程的条件下，尽可能缩小了驱动执行器的尺寸，解决驱动执行器带宽与平台单步位移的矛盾问题，能显著提高平台的运动速度。
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公开(公告)号：CN114477070A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210128501.2
申请日：2022-02-11
Applicant: 宁波大学
IPC: B81B7/02
Abstract: 一种具有旋转输出特性的双四杆式压电微动平台，包含压电叠堆驱动器、底座、机架、载物台和四套运动传递机构；机架固定在具有凹槽的底座上，每套运动传递机构与机架相连构成双摇杆四杆机构，四套运动传递机构分为主驱动的运动传递机构和被驱动的运动传递机构，并布置在所述凹槽内；压电叠堆驱动器位于两套主驱动的运动传递机构之间，主驱动的运动传递机构分别串接一套被驱动的运动传递机构，被驱动的运动传递机构的输出端通过柔性铰链与载物台相连，载物台通过柔性铰链与机架相连。本发明降低控制难度，结构紧凑，适用于微精密操作。
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公开(公告)号：CN110906852B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201911104119.2
申请日：2019-11-13
Applicant: 宁波大学
Abstract: 本发明公开了一种压电执行器输出位移的自感知方法，包括用于获得压电执行器晶片表面电荷的积分器，积分器包括运算放大器和积分电容，压电执行器输出位移δ的自感知表达式为：式中，δest为压电执行器的自感知位移，C、uout分别为积分器的积分电容、输出电压，α为电荷‑位移系数，RP为压电执行器的绝缘电阻，u为施加在压电执行器上的驱动电压，QDA为压电执行器晶片的介电吸收电荷，iBIAS为运算放大器的偏置电流。本发明无需给积分器中的反馈电容并联电阻，就能消除压电执行器中晶片漏电阻对自感知精度的影响；并且，补偿了压电执行器中晶片的介电吸收及构成积分器的运算放大器的偏置电流，能进一步提高压电执行器输出位移的自感知精度。
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公开(公告)号：CN109872767B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201910049326.6
申请日：2019-01-18
Applicant: 宁波大学
IPC: G12B5/00
Abstract: 多源驱动的柔顺并联微操作器，它涉及一种微动操作器，它包括工作平台、放大机构和底座；所述底座上固接有放大机构，工作平台支撑在放大机构上；每个放大机构单元包括支撑杆、压电堆积驱动器一、压电堆积驱动器二、导向放大杆一、导向放大杆二、导向放大杆三和支撑架；导向放大杆一与支撑杆通过单轴圆形截面双切口柔性铰链连接，导向放大杆一与导向放大杆二通过单轴圆形截面双切口柔性铰链连接，支撑盘上固接有能驱动导向放大杆一运动的压电堆积驱动器一，支撑杆与支杆之间的支撑架上固接有能驱动导向放大杆二运动的压电堆积驱动器二，球形铰链与工作平台可拆卸连接，支撑架与底座可拆卸连接。本发明操作方便，提高了工作平台的位移。
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公开(公告)号：CN109879244B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201910092010.5
申请日：2019-01-30
Applicant: 宁波大学
IPC: B81C99/00
Abstract: 本发明公开了两转动一平动大行程无耦合大中空并联压电微动平台，包括用作承载物体的动台面，动台面间隙设有底座，底座设有呈矩形顺次分布的第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元和第四驱动单元；第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元和第四驱动单元独立伸缩且设于动台面下，第一驱动单元与第二驱动单元之间设有正对动台面的第一位移传感器，第三驱动单元与第四驱动单元之间设有正对动台面的第二位移传感器，第一驱动单元与第四驱动单元之间设有正对动台面的第三位移传感器。本发明能完成动台面沿着z轴升降，以及沿着x轴和y轴倾斜转动。本发明的优点是结构简单紧凑、工作台面大、无位移耦合、固有频率高、便于集成电容式位移传感器。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110868193A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201911104273.X
申请日：2019-11-13
Applicant: 宁波大学
IPC: H03H9/17
Abstract: 本发明公开了一种压电执行器输出位移与输出力的自感知方法，包括用于获得压电执行器晶片表面电荷的积分器，压电执行器输出力的自感知表达式为：压电执行器在外力和电压作用下的输出位移δ的自感知表达式为： 其中，Fest、δest、δfee_est、kp、Cp、RP、u、QDA分别为压电执行器的自感知力、自感知位移、自感知空载位移、刚度、电容、绝缘电阻、驱动电压、介电吸收电荷；C、uout分别为积分器的积分电容、输出电压；α为电荷-力系数；iBIAS为运算放大器的偏置电流。本发明无需给积分器中的反馈电容并联电阻，就能消除压电执行器漏电阻对自感知精度的影响；并且，补偿偿了压电执行器的介电吸收及的偏置电流，能进一步提高压电执行器输出位移与输出力的自感知精度。
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公开(公告)号：CN110148436A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201811186570.9
申请日：2018-10-12
Applicant: 宁波大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种大行程、可转动的三自由度并联柔性微动平台，行程大、载物平台面积大、结构紧凑。该大行程、可转动的三自由度并联柔性微动平台，包括机架、载物平台、X向驱动-放大机构、X向辅助机构、Y向驱动-放大机构和Y向辅助机构，X向的第一连杆机构与Y向的第一连杆机构关于X轴和Y轴的角平分线对称，X向的第二连杆机构与Y向的第二连杆机构关于X轴和Y轴的角平分线对称，X向的第一连杆机构和Y向的第二连杆机构驱动载物平台绕Z轴转动；X向的第二连杆机构和Y向的第一连杆机构驱动载物平台绕Z轴转动。
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公开(公告)号：CN109732547A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910049317.7
申请日：2019-01-18
Applicant: 宁波大学
Abstract: 多级联动输出的多自由度微动平台，它涉及一种微动平台，它包括工作平台、柔性放大单元结构、底座和支撑杆；工作平台由与柔性放大单元结构连接的支撑杆支撑；每个所述柔性放大单元结构包括立架和压电叠堆驱动器；所述立架包含支架一和支架二、固定杆、输出杆、输出平台、摇杆、导向杆和放大机构；所述放大机构包含放大杆一、放大杆二和放大杆三；每个所述输出平台上安装有立式布置的支撑杆，支撑杆的顶部安装有球形铰链，球形铰链与工作平台可拆卸连接，固定杆的其中一支杆与底座可拆卸连接。本发明结构简单，设计合理，拆装方便，提高了工作平台的工作位移。
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公开(公告)号：CN109104118A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201811095247.0
申请日：2018-09-19
Applicant: 宁波大学
Abstract: 本发明公开了结构一体化原位驱动全位移复合放大式压电尺蠖直线平台，包括定平台以及通过两条交叉滚柱导轨滑动连接的动台面，动台面下方设有挡条；两条挡条之间设有第一钳位组和第二钳位组，以及第一驱动组和第二驱动组，驱动单元沿着挡条的长度方向作伸缩运动；驱动单元包括连于驱动单元的伸缩端的夹持臂，通过夹持臂对挡条进行释放和钳位，相邻的夹持臂之间设有活动间隙；通过对第一钳位组、第一驱动组、第二钳位组和第二驱动组的时序控制使动台面作尺蠖式行走和定位。本发明结构紧凑、动台面大、钳位与驱动机构一体化、对钳位与驱动机构的加工和装配精度要求低、钳位和释放充分、可断电钳位、运动速度快、运动误差小。
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公开(公告)号：CN108312086A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201711397085.1
申请日：2017-12-21
Applicant: 宁波大学
IPC: B25B11/00
Abstract: 本发明提供一种恒力可调的多自由度柔性微夹持器，包括微夹持单元，微夹持单元包括夹持部件和自由度调节部件，夹持部件安装在自由度调节部件上并能够在自由度调节部件的驱动下实现上下、左右和前后三个方向上的移动，夹持部件通过一连接块与自由度调节部件连接，自由度调节部件通过基座固定在异面底座上，实现不同方向移动的自由度调节部件在异面底座上的安装方向不同。本发明实现微夹持单元的恒力输出和恒力可调，同时使得夹子具有多个自由度。本发明的结构重量轻、操作方便，适用于微操作机器人系统和微机电系统。
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