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公开(公告)号：CN106997201A
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201610049922.0
申请日：2016-01-25
Applicant: 上海电气集团股份有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0289 , G05D2201/0217
Abstract: 本发明涉及机器人路径规划领域，尤其涉及多机器人协作路径规划方法。提供一工件，定义主机器人和从机器人，并且获取主机器人的主信息和从机器人的从信息；主机器人采用主动视觉的方式获取工件的工件信息；根据主信息和从信息构建机器人模型，并且根据工件信息构建环境模型；主机器人根据机器人模型和环境模型确定主机器人和从机器人的工作任务及工作路径；主机器人和从机器人根据工作路径执行工作任务。本发明通过双目主动视觉系统智能辨识三维物体，不局限于物体的颜色、形状等特征。采用分段式路径规划技术，提高了路径优化效率，解决了多机器人叠加运动中的握手避碰问题，实现多机器人加工过程中的各关节动态调整与路径的在线优化。
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公开(公告)号：CN106814738A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201710203211.9
申请日：2017-03-30
Applicant: 南通大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0255 , G05D2201/0217
Abstract: 本发明提供一种基于体感控制技术的轮式机器人及其操控方法，轮式机器人主要是采用手势控制技术，其控制系统是由中央处理器模块、信息检测模块、电机驱动模块、电源等组成。本发明利用信息检测模块检测控制者的控制手势并转化成体感数字信号，经由中央处理器模块进行处理，将得到的倾角和倾斜方向转化为控制信号，利用通信模块进行信息传输，通过电机驱动模块驱动直流电机，实现轮式机器人的运动控制。本发明克服了一些机器人操控的复杂性，甚至需要专业人员操控的缺点，提供的一种采用体感控制技术的轮式机器人，操控简单，无需专业人士，经过简单培训就能掌握使用方法。该设计适用范围广，反应灵敏，动作可靠，运行平稳。
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公开(公告)号：CN106802653A
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201510855577.5
申请日：2015-11-26
Applicant: 天津托米特网络技术有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0246 , G05D2201/0217
Abstract: 本发明涉及一种远程模拟控制操作系统，包括可穿戴传感器、服务器、显示器、无线收发器、远端操作机器人；所述可穿戴传感器与所述服务器无线连接，所述服务器与所述远端操作机器人通过所述无线收发器相无线通信连接，所述服务器连接所述显示器。本发明可以实现远端工作人员通过利用所述的可穿戴传感器进行动作模拟，模仿前端场景做操作，操作信息通过操作人员身上的可穿戴传感器采集操作信息然后通过无线发送给远端操作机器人，由远端操作机器人按照远端操作人员的操作实施操作。
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公开(公告)号：CN106794576A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201580020099.4
申请日：2015-04-17
Applicant: 软银机器人欧洲公司 , 法国国家信息与自动化研究所
CPC classification number: B25J9/1669 , B25J5/007 , B25J9/1628 , G05D1/0891 , G05D2201/0217
Abstract: 本发明的目的是一种类人机器人(100)，其具有连接到全向移动式地面基座(140)的身体(190)，并且配备有：‑身体位置传感器和基座位置传感器，以用于提供测量，‑致动器(212)，包括位于全向移动式基座中的至少3个轮子(141)，‑提取器(211)，以用于将测量结果转换为有用数据，‑控制器，以用于使用机器人模型和预定的位置和速度参考根据有用数据来计算位置、速度和加速度命令，‑单元，以用于将命令转换为用于致动器的指令，特征在于，机器人模型是双质点模型，并且特征在于，命令基于具有根据采样时间周期和多个预测样本的离散时间的线性模型预测性控制律，并被表示为二次优化公式，具有：‑目标的加权总和，‑预定义的线性约束集合。
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公开(公告)号：CN106708048A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201611204097.3
申请日：2016-12-22
Applicant: 清华大学 , 武汉慧能机器人科技有限公司
CPC classification number: G05D1/0246 , G01C11/04 , G05D1/0255 , G05D2201/0217
Abstract: 本发明提供机器人的天花板图像定位方法和系统，涉及机器人技术领域，通过采集天花板图像，将第一关键帧通过光流法和特征匹配法得到所述第一关键帧和当前帧之间的机器人的相对运动，对相对运动进行优化得到优化的相对运动，其中，优化的相对运动包括旋转矩阵和平移向量，根据相对运动的计算结果选择第二关键帧，根据旋转矩阵和平移向量得到第二关键帧对应的机器人的全局位姿，根据全局位姿构造局部姿态图，并对局部姿态图进行优化得到机器人的移动路径上的关键帧以及移动路径上的关键帧对应的全局位姿，从而可以实时显示机器人在运动过程中的轨迹，机器人根据移动路径上的关键帧以及移动路径上的关键帧对应的全局位姿进行移动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106573370A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201580020076.3
申请日：2015-04-17
Applicant: 软银机器人欧洲公司 , 法国国家信息与自动化研究所
CPC classification number: B25J9/162 , B25J5/007 , B25J9/1628 , G05D1/0891 , G05D2201/0217
Abstract: 本发明的对象是一种身体(190)连结到全方向移动地面基座(140)的人形机器人(100)，所述人形机器人(100)装备有：‑用于提供测量结果的身体位置传感器、基座位置传感器以及角速度传感器，‑致动器(212)，其包括位于所述全方向移动基座中的至少3个轮子，‑提取器(211)，其用于将感测的测量结果转换成有用数据，‑监控器(500)，其用于根据所述有用数据来计算位置命令、速度命令以及加速度命令，‑用于将命令转换成用于所述致动器的指令的单元，其特征在于，所述监控器包括：‑未倾斜状态控制器(501)、倾斜状态控制器(502)以及着陆状态控制器(503)，每个控制器包括用于计算的单元，其基于具有倾斜移动的双点质量机器人模型和线性模型预测控制法则来计算位置命令、速度命令和加速度命令，所述线性模型预测控制法则被表示为具有目标的加权总和以及预先定义的线性约束组的二次最优化公式。
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公开(公告)号：CN106444788A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201611098316.4
申请日：2016-12-03
Applicant: 河池学院
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0242 , G05D1/0255 , G05D2201/0217
Abstract: 本发明一种基于无线传感网络的机器人定位系统，属于电信技术领域的定位系统技术领域，包括主控模块、定位模块、无线模块、上位机操作模块、舵机控制模块和移动模块；所述定位模块包括指南针和RFID射频收发器，其结合所述指南针和RFID射频收发器来定位机器人所处的位置，输出将该位置信息传递给与之连接的所述主控模块；所述主控模块通过连接无线模块将所接收的位置信息传输给上位机操作模块，所述上位机操作模块根据位置信息发出操作指令给主控模块，所述主控模块再传送给与之连接的舵机控制模块，所述舵机控制模块连接安装在机器人底部的移动模块。本发明所提供的定位系统能够准确的确定机器人所处的位置，其定位精度较高。
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公开(公告)号：CN106444769A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610934732.7
申请日：2016-10-31
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0217 , G05D2201/0217
Abstract: 本发明公开了一种室内移动机器人增量式环境信息采样的最优路径规划方法，其步骤为：险的评估概率；(2)利用增量式环境信息采样的最优路径规划算法进行路径规划；(3)室内移动机器人进行路径选择并进入新的路径规划流程。采用的增量式环境信息采样的最优路径规划算法能够根据室内移动机器人的当前状况和机器人固有的非完整约束，实时规划当前最佳路径，同时，搜索树扩展过程中的碰撞检测环境得到优化，提高了规划效率，使室内移动机器人能够快速安全有效的到达指定位置。(1)获取周围环境信息，建立基于障碍物碰撞风
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公开(公告)号：CN105843227A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610234559.X
申请日：2016-04-15
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0221 , G05D2201/0217
Abstract: 本发明提出一种基于任务密集度动态调整的多机器人协作围捕任务分配方法，属于任务分配技术领域。本方法包括：群体搜索及围捕建模、任务分配策略。本发明将经过强化学习方法得到的围捕经验值的概念引入到任务分配算法中，对经过拍卖算法得到的初始任务分配方案进行动态调整，使其能够很好的适应动态变化的围捕环境，减少系统之间的通讯量与计算量；本发明在任务分配拍卖算法中对竞标机器人的代价函数求解进行了优化，提出了任务密集度的概念，便于提高多机器人协作系统任务分配的效率，减少花费成本。
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公开(公告)号：CN105759816A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610121088.1
申请日：2016-03-03
Applicant: 陈健强
Inventor： 陈健强
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0274 , G05D2201/0217
Abstract: 本发明提供了一种基于机器人的饭店占座实现方法及系统，方法包括：当检测到用户在电子地图上的饭店选取指令时，则在服务器中对应获取饭店名称，及获取与饭店名称相对应的预先存储的室内电子地图；当在预设的时间阈值内检测到室内电子地图被触摸选定时，则获取触摸点所对应的目的地坐标；机器人进行路径规划后运动至目的地坐标，并将机器人上的占位指示装置开启，并进行已占位的提示；当占座指示装置开启达到预设的预约时间阈值后，则停止指示，且机器人根据预先存储的初始点坐标进行路径规划并运动至初始点坐标。本发明根据用户在室内电子地图的触摸点获取目的地坐标，并驱动机器人运动至目的地坐标进行占位，实现了远程预约占位，方便了用户。
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