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公开(公告)号：CN110194278B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201910576610.9
申请日：2019-06-28
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种基于伸展并联机构的无人机回收充电装置,包括从下至上依次设置的升降机构、伸展并联机构和无人机降落机构；无人机降落机构的顶端设有充电定位装置，内部设有升降充电装置，升降充电装置两侧对称设置有升降抓取装置，升降抓取装置上设有红外信标；伸展并联机构包括固定于升降机构上的基板，基板上垂直设置有顶板，在基板和顶板之间设有三个伸展结构，所述三个伸展结构在基板上呈正三角形分布，伸展结构的底端和顶端分别与基板和顶板固定连接；本发明利用伸展并联机构的调平特性，使得伸展并联机构的顶板始终处于水平状态，有利于无人机降落机构对无人机的精准回收充电。
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公开(公告)号：CN110120073B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201910245416.2
申请日：2019-03-28
Applicant: 上海大学
Abstract: 一种基于灯标视觉信号引导无人艇回收的方法，在无人艇和艇架上都安装了摄像头和绿色信号灯后，对摄像头拍摄的原始图像进行处理和分析，得到无人艇上的绿色信号灯相对于艇架的方位信息，或者艇架上的绿色信号灯相对于无人艇的方位信息，以及无人艇上的绿色信号灯相对于艇架的偏移角，或者艇架上的绿色信号灯相对于无人艇的偏移角，并依此引导无人艇进入艇架，实现无人艇的回收。本发明能够在无人艇驶入艇架时实时检测和计算，灵敏度和精度高，准确快速的得出无人艇和艇架的方位和偏移角，能够快速有效的引导无人艇与艇架的对中和驶入，快速准确，安全有效。
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公开(公告)号：CN112015182A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010915645.3
申请日：2020-09-03
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于无人机的无人艇编队巡逻控制系统及控制方法。该系统或方法能够根据不同任务指令实现无人艇单艇巡逻和多艇编队围堵可疑目标，既保证了单艇的灵活性，又能在出现敌情或者异常情况时做到快速出击；该发明利用无人机作为无人艇和控制台的通信中介，不仅可以进行空中监控增大巡逻视野，还可以扩大巡逻范围提高巡逻效率；控制台可以随时选择介入无人机-无人艇巡逻系统，避免发生错误攻击。
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公开(公告)号：CN112000145A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010897602.7
申请日：2020-08-31
Applicant: 上海大学
IPC: G05D19/02
Abstract: 本发明涉及一种改善低频抑振性能的前馈控制器，通过采用电压跟随电路能够使前后级的电压输入保持一致，避免前后级电路间的互相影响；通过采用传感器补偿电路能够对因在前级传感器系统中使用高通滤波器而产生的模型精度误差进行补偿；通过采用低频带宽拓展电路能够使所述改善低频抑振性能的前馈控制器抑振带宽(或有效工作范围)向更低频处拓展；通过采用前馈模型刚度调整电路，能够使该改善低频抑振性能的前馈控制器适应控制器应用对象的变化(即控制不同的抑振器)。通过以上设置来改善低频抑振性能，进而使系统的抑振性能达到最优。
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公开(公告)号：CN111897351A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010914859.9
申请日：2020-09-03
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明涉及一种基于仿生鱼的无人艇水下考古控制系统及方法。该系统包括无人艇和仿生鱼，无人艇上配置有定位系统、声呐、控制中心、仿生鱼投放回收装置、数据整理模块、第一通信模块和第一存储模块，主要负责调查目标的测深和数据融合存储；仿生鱼配有惯性导航系统、高清相机、驱动系统、控制系统、数据分析模块、第二通信模块、第二存储模块，主要负责调查目标的检测和数据筛选；本发明以无人艇为载体，仿生鱼为水下考古调查目标检测主体，能够有效解决下沉深度和水下作业时间有限的问题，降低水下考古调查工作的风险和人员成本，增大调查范围提高调查效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109169430B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201811351624.2
申请日：2018-11-14
Applicant: 上海大学
IPC: A01K61/10
Abstract: 本发明公开了一种无人艇智能渔业鱼苗投放装置，包括无人艇，无人艇甲板上设有鱼苗投放装置，鱼苗投放装置包括设在无人艇甲板上的鱼苗箱固定座，鱼苗箱固定座上滑动连接有鱼苗箱，鱼苗箱可沿鱼苗箱固定座的长度方向滑动；鱼苗箱上沿其长度方向排列设有至少两个鱼苗室，鱼苗室顶壁为开口结构，鱼苗室沿其宽度方向的两侧壁上对称设有门槽，门槽设有可上下滑动的箱门。本发明还公开了一种利用上述装置投放鱼苗的方法。该鱼苗投放装置结构简单，设计合理，可根据不同鱼苗投放区的投放需求，投放不同种类的鱼苗，增加了鱼苗投放的多样性。该方法操作简单，实现无人化投放鱼苗，提高了鱼苗的投放效率，省工省时，解决传统鱼苗投放效率低下的问题。
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公开(公告)号：CN109229284B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201811000742.9
申请日：2018-08-30
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种无人艇全自动布放回收系统。本系统由无人艇布放系统和无人艇回收系统两部分组成，两部分独立运作。其中无人艇布放系统包括升降机构、推进机构、舱门开闭机构。无人艇回收系统包括位于无人艇上的无人艇固定系统和位于母船上的停放系统；无人艇固定系统包括抓取机构、获取机构、夹取机构和固定机构，母船上的停放系统包括姿态调整机构、姿态固定机构和无人艇停放机构。各机构之间相互协作，在PLC控制下实现顺序动作，在接收到无人艇接的布放或回收信号后，各机构协调动作，能稳定的实现相应的功能。在这两个过程中，具有高度的自动化，极大地减少了人力参与。
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公开(公告)号：CN107807013B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201710878102.7
申请日：2017-09-26
Applicant: 上海大学
IPC: G01N1/14
Abstract: 本发明是一种恒温海洋水质自主取样系统，包括水样自主采集系统、水样自主分配系统、水样自主存储系统；所述水样自主采集系统与水样自主分配系统连接，用于对水质样本进行自动采样；所述水样自主分配系统位于水样自主存储系统的上方，将采集的水样根据不同的需求分配到不同的水质采样瓶中。本发明大大减少了水质采样工作人员的劳动强度及作业风险，实现了水质采样的自主化，提高了采样效率，为水质采样工作带来了极大的便利。
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公开(公告)号：CN110171545B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201910473249.7
申请日：2019-05-31
Applicant: 上海大学
Abstract: 一种用于无人艇平台的无人机固定装置，一种安装在无人艇平台上的对无人机的起落进行连接和固定的装置，包括卡接固定无人机的自定心三爪卡盘和带动自定心三爪卡盘的转动自调整系统，自定心三爪卡盘为车床三爪卡盘结构，通过来自转动自调整系统动力，经过一系列传动，带动卡盘上三个卡爪的收紧与松开，以此实现自定心三爪卡盘对无人机底座的固定与松开。本发明结构新颖，构思巧妙，能够安全稳定的实现无人艇上对无人机的回收固定与放出，又方便于无人艇的布放与回收，效果显著。
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