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公开(公告)号：CN110427030A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910731195.X
申请日：2019-08-08
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明属于无人艇自主回收技术领域，具体涉及一种基于Tiny-YOLOship目标检测算法的无人艇自主对接回收方法，通过托架摄像头获取无人艇图像，无人艇摄像头获取回收托架图像，基于Tiny-YOLOship目标检测算法，对图像中的无人艇、回收托架的位置进行实时检测，得到无人艇和回收托架在图像中精确的位置信息，结合摄像头内参，准确获取无人艇和回收托架的转向角度，以转向角度为控制信号，有效协助无人艇和回收托架保持对中，并使得无人艇驶入托架，实现对无人艇的自主回收，与传统无人艇自主对接回收方式相比，显著提高了无人艇与回收托架之间的对接精度，提高了无人艇自主对接回收的准确度。
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公开(公告)号：CN110388532A
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201910675141.6
申请日：2019-07-25
Applicant: 上海大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种核电站小口径管道检测用机器人，涉及核电站管道无损探测技术领域，包括：前径向制动部分、中间驱动转向部分、后径向制动部分、气泵和控制器；前径向制动部分、中间驱动转向部分和后径向制动部分均与气泵连接，前径向制动部分、中间驱动转向部分、后径向制动部分依次固定连接；前径向制动部分和后径向制动部分均能够发生径向变形；中间驱动转向部分能够发生轴向伸缩和弯曲变形；前径向制动部分、中间驱动转向部分和后径向制动部分均与控制器电连接，以克服现有的管道检测机器人体积较大和易受管道内环境影响的缺陷，本发明具有良好的柔顺性，能够适应管道直径的变化，以避免装置受到管道内环境的影响。
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公开(公告)号：CN110356307A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910717630.3
申请日：2019-08-05
Applicant: 上海大学
IPC: B60P3/10
Abstract: 本发明属于无人艇回收技术领域，具体为一种可移动无人艇艇架装置，包括艇架本体，艇架本体的上部的前后端均设置为V型槽，艇架本体的下方设置有万向轮机构，艇架本体的前后侧面均设置有可伸缩的液压驱动撑脚机构，液压驱动撑脚机构的伸缩方向为垂直方向。本发明结构新颖，构思巧妙，不仅能够用于在母船、仓库等各种场所安置无人艇，而且还可以快速移动、运输无人艇，提高了无人艇工作效率、简化无人艇回收、运输的过程，具有方便使用、结构简单、安全可靠等优点，使用效果好。
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公开(公告)号：CN110341821A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910670351.6
申请日：2019-07-24
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种基于巨电流变液的软壳球形机器人及控制方法，涉及球形机器人技术领域。该软壳球形机器人通过巨电流变液填充材料输入输出不同分布式带孔小球容器来实现质心变化，从而驱动软壳球形机器人朝各个方位进行运动。连接不同分布式带孔小球容器之间的导管都配备了巨电流变液控制阀，可通过合适的电场控制该巨电流变液控制阀内的巨电流变液材料在类固体与液体之间进行快速转变，从而实现其关闭与打开。该软壳球形机器人的球形表面为一层充满巨电流变液的软层，由独立的电场控制其阻尼变化，在软壳球形机器人通过不平路面或跌落时提供保护。
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公开(公告)号：CN110313469A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910724686.1
申请日：2019-08-07
Applicant: 上海大学
IPC: A01N1/02
Abstract: 本发明公开一种用于离体心脏灌注的后负载装置，包括后负载储能模块，气压调节模块和两个流速调节器，经管路连接。其中后负载储能模块包括刚性密闭容器和柔性容器，灌注液经过管路从柔性容器的一侧流入，柔性容器受到刚性密闭容器内介质压力作用，灌注液从另一侧流出。压力调节模块包括两个压力调节阀和一个可压缩介质源，调节刚性密闭容器内的压力范围始终保持在设定的心脏舒张压至设定的心脏收缩压之间。通过压力作用，挤压柔性容器中的液体，提供了离体心脏灌注中的后负载，使其更符合生理条件，提高灌注质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108662055B
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201810853079.0
申请日：2018-07-30
Applicant: 上海大学
IPC: F16F6/00
Abstract: 本发明公开一种正负刚度并联的准零刚度隔振器。该隔振器包括：上顶板、下底板、位于上顶板和下底板之间的正刚度元件和多个负刚度元件；正刚度元件安装在垫板上；垫板固定在下底板上，用于调节正刚度元件的高度；多个负刚度元件均匀分布在正刚度元件的左右两侧；每个负刚度元件中，内磁环组和外磁环组均位于磁环套筒内，磁环套筒固定在下底板上，磁环轴位于磁环套筒的轴心；内磁环组固定套设在磁环轴上；外磁环组套设在内磁环组外，且外磁环组固定在磁环套筒上；磁环轴的顶端连接金属拉压杆，金属拉压杆与磁环轴同轴设置，金属拉压杆的顶端固定有拉压杆压紧块；拉压杆压紧块固定在上顶板上；内磁环组和外磁环组均轴向充磁。本发明的隔振器能够实现超低频隔振。
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公开(公告)号：CN110275153A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910604318.3
申请日：2019-07-05
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及环境感知领域，具体涉及一种基于激光雷达的水面目标检测与跟踪方法，步骤如下：（1）通过激光雷达获取第t帧海面环境的点云数据；（2）对点云数据进行滤波处理；（3）对滤波后的点云数据进行分割，得到点云簇；（4）对点云簇进行聚类，形成目标，对目标进行阈值筛选，得到第t帧海面环境的目标；（5）重复步骤（1）～（4）对第t+1帧海面环境进行处理，获取第t+1帧海面环境的目标；（6）将第t帧海面环境目标与第t+1帧海面环境目标进行匹配关联，得到匹配目标对；（7）求取匹配目标对中目标运动状态，对目标运动状态进行跟踪。该方法目标检测和跟踪准确率高，稳定性好，提高了无人艇目标检测与跟踪的准确性和稳定性。
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公开(公告)号：CN109307038B
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201811517303.5
申请日：2018-12-12
Applicant: 上海大学
IPC: F16F9/53
Abstract: 本发明公开了一种基于巨电流变液剪切阀式的多层极板的阻尼器，包括外筒，所述外筒一端设置有上端盖，所述外筒另一端设置有下端盖，所述外筒内设置有轴，所述轴贯穿所述上端盖且能够相对所述上端盖滑动，所述轴上设置有若干极板，所述外筒内填充有巨电流变液，所述极板与所述外筒通极性相反的电。本发明通过轴与需要吸振的装置连接，极板通正电，外筒通负电，轴带动极板作上下运动，巨电流变液受剪切作用，巨电流变液在外加电场的作用下，其流变性能发生改变，粘度增加、阻尼系数变大，产生一定的阻尼效果，从而实现吸振，本发明的阻尼力的大小可以通过改变对各层极板输入的电压进行调节，进而实现半主动控制和主动控制。
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公开(公告)号：CN108506408B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201810367140.0
申请日：2018-04-23
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种交错可变电极巨电流变液阻尼器，包括活塞杆、活塞、动活塞和活塞筒，活塞套接于活塞杆下端，活塞能够相对于活塞筒滑动，活塞杆上端贯穿活塞筒的上盖，活塞杆与上盖之间设有动密封结构，动活塞与活塞筒密封滑动连接，且动活塞设置于活塞与活塞筒的底部之间。活塞和动活塞将活塞筒内部自上而下依次分为三个腔室，上腔体和下腔体内充满巨电流变液，气体腔与外界大气相通。活塞内部设置有多个环形电极，且活塞上开有缝隙，缝隙通过环形电极之间的间隙，环形电极与控制器电连接，控制器能够改变环形电极的极性，缝隙连通上腔体和下腔体。本发明的电极极性的交错分布有利于在相同的电压大小下产生更大的阻尼效果。
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公开(公告)号：CN110091975A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910410034.0
申请日：2019-05-16
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明属于无人艇技术领域，具体公开了一种无人艇智能布排雷系统，包括任务操作系统、通讯系统、控制系统、任务监测系统和智能布排雷系统；任务操作系统用于人机交互和发出操作命令信号；通讯系统用于将任务操作系统发出的操作命令信号传递至控制系统；控制系统接收任务操作系统发出的操作命令信号，并根据操作命令信号自主发出控制指令至无人艇和智能布排雷系统；智能布排雷系统接收控制系统发出的控制指令，根据控制指令完成相应操作；任务监测系统用于监测无人艇和智能布排雷系统的工作情况，并将监测到无人艇和智能布排雷系统的信息反馈给任务操作系统。本发明无人艇智能布排雷系统可以满足布排雷无人化的需求，提高了布、排雷的效率。
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