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公开(公告)号：CN116374028A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310381537.6
申请日：2023-04-11
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D55/10 , B62D55/065 , B62D55/104 , B62D55/12 , B62D55/14 , B62D55/30 , B62D11/02 , B60T1/06 , B60K17/22
Abstract: 本发明公开一种附加式履带行走装置，包括履带模块、承载框架、主轴系和差动转向模块，履带模块、主轴系和差动转向模块对称设置在承载框架的左右两侧。承载框架用于承载和固定驶上的轮式车辆；主轴系一端连接轮式车辆的车轮，另一端连接履带模块的主动轮，实现将车轮动力传递给主动轮，进而带动履带转动；差动转向模块使转向方向侧的履带模块减速，实现差速转向。本发明无需对轮式车辆进行改装即可实现其履带行走模式的转变，并且不用改变轮式车驾驶员的驾驶方式。
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公开(公告)号：CN104786823B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN201510149347.7
申请日：2015-04-01
Applicant: 吉林大学
IPC: B60K6/445
Abstract: 本发明公开了一种多档位混联式混合动力系统，是由发动机、输入轴、行星齿轮系、一号电机、二号电机、逆变器、动力电池、锁止器、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第五齿轮和离合器组成。所述行星齿轮系包括前排太阳轮、前排行星轮、前排齿圈、行星架、后排行星轮和后排齿圈；所述锁止器包括第一锁止器和第二锁止器；所述离合器包括第一离合器和第二离合器。本发明的工作模式较多，其中更多的纯电动模式使得本发明同样适用于插电式混合动力车辆；本发明在车辆高速行驶时，采用机械路径传递动力而避免使用电力路径，提高了车辆高速行驶时的传动效率，同时可降低对二号电机的转速需求，有利于二号电机的小型化。
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公开(公告)号：CN115959215A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202310190819.8
申请日：2023-03-02
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D55/04 , B62D55/30 , B62D55/084
Abstract: 本发明公开一种轮履复合运载小车，包括车体、悬架总成、车轮总成和轮孔式履带，悬架总成、车轮总成和轮孔式履带构成运载小车的复合行驶系统，并对称设置在车体的左右两侧。悬架总成包括前部悬架、后部悬架和纵向调整油缸，悬架也设油缸，连接车体与车轮总成，通过悬架总成调节车轮总成的轴距，可使轮孔式履带整体套装在同侧两个车轮总成上，实现运载小车的履带式行驶。本发明可随时更换履带，拆装方便，且拆装时其他机构都不用改变。
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公开(公告)号：CN115853648A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211601115.7
申请日：2022-12-13
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提出了一种多变量耦合的旋挖钻机油门控制方法，包括以下步骤：获取旋挖钻机钻进过程的工作参数变量，并设定期望值；将各变量实际值输入神经网络，根据工况实时预测各变量对各控制量的影响因子并输入NPI控制器；将各变量误差值输入NPI控制器，结合影响因子经过非线性比例、积分运算得到三维控制量；将三维控制量输入旋挖钻机的发动机油门、加压油缸阀口、动力马达阀口，控制动力头扭矩、动力头加压力、单位时间进尺量同时达到期望区间。本发明采用非线性PI控制，能很好地适应旋挖钻机作业环境的非结构性，鲁棒性强；引入控制量影响因子进行多变量耦合，实现旋挖钻机钻进过程的油门自动控制，极大提高钻进作业的效率，降低操作工人的工作强度。
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公开(公告)号：CN114803952B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202210286197.4
申请日：2022-03-23
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供一种具有高地形适应性的可协作搬运机器人及协作搬运方法，包括底盘模块、三向举升模块、高适应性托举模块和感知模块。所述底盘模块用于驱动机器人行走和转向，所述三向举升模块用于控制货物三个方向的平移和三个方向的转动，高适应性托举模块承载货物并进行角度微调，通过感知模块用于引导机器人行走，判断货物姿态及位置，可平稳、安全的对货物进行搬运。本发明的可协作搬运机器人可采用单机作业，也可采用多个机器人的协同作业，并且其地形适应性好，即便路面条件较差时，也能保持货物稳定和安全。
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公开(公告)号：CN115290366A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210932645.3
申请日：2022-08-04
Applicant: 吉林大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开一种适用于腿足式行走装置的运动模拟试验装置，该试验装置包括底座及垂向调整装置、纵向调整装置、车体模拟装置、腿足行走装置、障碍模拟装置和地面模拟装置，通过底座及垂向调整装置、纵向调整装置调整车体模拟装置的垂向和纵向纵向位置，障碍模拟装置模拟腿足行走装置遇到障碍，地面模拟装置模拟地形模拟复杂的工况环境，使测试腿足系统在有限的试验空间内实现连续多周期的运动，从而验证行走策略的可行性，实现测试机体响应和腿足系统的受力情况。
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公开(公告)号：CN114000449A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111381474.1
申请日：2021-11-21
Applicant: 包头北方安全防护装备制造有限公司 , 吉林大学
Abstract: 本发明提供一种抗冲击的装配式道路分隔护栏，由多个护栏本体和连接柱串联而成，每两个护栏本体之间连接一个连接柱，护栏本体中设置有上、下钢绞线，钢绞线连接到所述连接柱中。本发明提供的道路分隔护栏，有效的结合了刚性护栏底部稳定、不易移动和半刚性护栏对碰撞车辆、乘员保护效果好的特点，增加了上钢绞线、下钢绞线，实现了护栏的串联，能够进一步增强拦截效果，防止车辆穿越。本发明提供的道路分隔护拆装简便，可广泛应用于城市道路。
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公开(公告)号：CN113565163A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110916605.5
申请日：2021-08-11
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供了一种液压挖掘机圆坑作业的智能控制系统及方法，所述的智能控制系统由交互决策模块、轨迹规划模块以及电液控制执行模块组成；所述的交互决策模块，用于完成参数导入、数值计算、图像处理、数据采集等工作；所述的轨迹规划模块，根据不同阶段的作业工况，组合相应的挖掘参考图像、挖掘轨迹以及运动学方程，完成挖掘机工作装置的运动规划；所述的电液控制执行模块，基于交互决策模块和轨迹规划模块输出的控制信号，复合控制液压执行元件完成决策任务。该系统具有普适性，可安装在任意机型，有效提高圆坑作业的效率及质量，并降低施工成本。
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公开(公告)号：CN113190933A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110620349.5
申请日：2021-06-03
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06M1/276 , G06F119/12
Abstract: 本发明公开了一种工程机械内燃机载荷再现及外推的方法，属于工程机械内燃机载荷谱编制技术领域，该方法包括如下步骤：(1)扭矩、转速同步峰谷值提取；(2)扭矩、转速同步剔除小载荷；(3)扭矩、转速数据重采样；(4)扭矩、转速数据同步计数；(5)阈值选取；(6)中低载荷区间比例外推；(7)POT模型极值外推；(8)极值外推后的载荷同步计数。本发明解决了工程机械在典型作业阶段，内燃机扭矩、转速双参数载荷同步再现困难的问题，该方法对内燃机中低载荷进行比例外推，对极值载荷进行POT模型极值外推，提高了内燃机极值载荷再现和外推的精度，同时又简单、适用。
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公开(公告)号：CN107826167B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201711283971.1
申请日：2017-12-07
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种双驱动履带差速行走机构，属于工程机械技术领域。本发明由两个电动机、两组双向离合器、差速机构、主传动机构、两组动力耦合机构组成，两个电动机分别通过两组双向离合器与主传动机构的主锥齿轮以及差速机构相连，每个电动机通过对双向离合器的控制均可以独立实现履带车辆的直线行驶、原地转向及转向行驶，两个电动机可以相互替代，并且能够同时或分别进行直线行驶及转向的动力输入，每个电动机均采用变频驱动技术来实现对履带车辆转弯半径的控制，本发明结构紧凑、布置合理、控制简单、可靠性高。
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