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公开(公告)号：CN110148837A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910454518.5
申请日：2019-05-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种卫星导航系统组合型智能天线壳结构，包括天线罩、延伸柱和底座；延伸柱分别与天线罩和底座连接，延伸柱与天线罩和底座连接的表面均设置有防水材料，天线罩为半球形中空结构；延伸柱为圆柱形中空结构；天线罩材质为玻璃钢；延伸柱外侧设有凸台；延伸柱内侧涂有绝热材料；延伸柱可替换扩展；底座设有两个连接器安装位，用于将数据输至天线外部；延伸柱与天线罩连接面周向上等间距设置有n个凸台连接孔一，天线罩与延伸柱连接面上沿天线罩周向等间距设置有2n个与连接孔一对应的连接孔二，其中n≥3。本发明结构新型美观，安装简易，易于散热，天线罩安装孔具备冗余性，圆形延伸柱具有替换性，使得智能天线具备良好的功能扩展性。
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公开(公告)号：CN110058283A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910385631.2
申请日：2019-05-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明涉及一种基于完好性风险控制的整周模糊度正确性检验方法，属于导航技术领域。本方法以完好性风险作为指标需求，构建基于完好性的模糊度解算正确性监测方法，重点针对模糊度解算的漏检问题实施有效约束，保证模糊度解算的可靠性。本方法通过预先设定完好性风险指标，确定可接受的模糊度失败率，进一步动态调整门限值。当完好性风险概率要求苛刻时，传统固定门限值的方法会导致较高的误警率及较高的固定率，本方法与传统的固定门限值方法相比，增加了RT检测的应用范围和实际效果，能获得较高的模糊度固定率及较低的误警率从而保证了模糊度解算的可靠性，进而得到更好的定位精度。因此，本方法可有效解决模糊度检验难以自适应导航环境的缺陷。
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公开(公告)号：CN109934484A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910176340.2
申请日：2019-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06Q10/06
Abstract: 本发明属于卫星导航领域，具体涉及一种基于非线性FCE的INS/USBL组合导航系统性能评估方法，包括下列步骤：建立INS/USBL组合导航系统指标体系以及评语等级；计算基于隶属度函数的评判矩阵；计算组合导航系统权值向量C；综合评判及归一化；计算评估等级区间量化值。本发明利用非线性FCE对INS/USBL组合导航系统开展性能评估，并设计了INS/USBL组合导航系统三层次指标体系，从器件级误差对组合导航系统性能评估，并设计了基于非线性模糊算子的非线性FCE，该方法能够科学的定量评估INS/USBL组合导航系统。
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公开(公告)号：CN109882702A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910229146.6
申请日：2019-03-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种智能随动调节显示器支架，属于智能办公领域。包括固定装置驱动装置、摄像头及姿态传感器和控制器。采用纯闭环设计，其中主控制处理器使用微型PC机控制。在使用者使用显示器之前，将自己的使用姿势调整到一个正确、健康和舒适的位置，位于显示器前端的摄像头对人眼瞳孔进行扫描和学习，在使用者使用电脑时，摄像头实时扫描瞳孔视线方位，当视线方位与处理器学习的位置超过一定范围偏差时，控制器便会控制六自由度机械支架调节显示器位置达到通过学习得到的标准位置，进而达到显示器始终保持在适宜使用者观看的角度和距离，无需手动调节，保护视力及颈椎健康。
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公开(公告)号：CN109765589A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910131040.2
申请日：2019-02-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于卫星导航定位技术研究领域，具体涉及一种基于无电离层组合的三频GNSS实时周跳固定技术，包括以下步骤：接收广播星历电文、实时精密卫星修正电文和导航电文并解析；根据实时精密卫星轨道和钟差的修正量及主要误差的模型化修正，提高伪距和载波相位观测量的测距精度；在第k-1和第k个历元间进行原始观测量差分；构建无电离层EWL组合；基于固定的超宽项周跳，构建无电离层WL组合；基于固定的超宽项和宽巷周跳，构建无电离层NL组合；本发明简化了传统多频组合周跳探测和修复的步骤，提高了计算效率以及周跳在电离层扰动情况下的固定成功率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109737959A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910213640.3
申请日：2019-03-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于联邦滤波的极区多源信息融合导航方法，采用的导航设备为格网惯导系统、多普勒计程仪和全球卫星定位系统，设计基于无重置联邦滤波器的多源信息融合导航算法，同时满足极区运载体高精度和高可靠性的导航需求。分别以格网系速度信息和ECEF系位置信息作为量测量建立惯导/多普勒和惯导/卫星两个子滤波器，经过信息分配计算出局部估计值，输入主滤波器进行信息融合，得到惯导姿态、速度、位置的全局误差估计并进行补偿。本发明不仅能够通过惯导/多普勒组合以及惯导/卫星组合抑制格网惯导积累的误差提高系统精度，还能够利用基于无重置联邦器的多源信息融合技术实现高容错性，达到同时实现极区导航系统的高精度和高可靠性的目的。
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公开(公告)号：CN109724627A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201910177076.4
申请日：2019-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于卫星导航控制领域，具体涉及一种基于多普勒计程仪和星敏感器辅助的极区传递对准方法，包括以下步骤：获取多普勒计程仪和星敏感器实时输出；子惯导系统启动、预热，子惯导系统利用多普勒计程仪、星敏感器和主惯导系统发送的导航参数完成一次装订；子惯导系统进行惯导解算，同步采集多普勒计程仪在格网系下输出的速度信息、星敏感器在格网系下输出的姿态信息和子惯导系统在格网系下解算出的速度和姿态信息，并以此构建速度误差观测量和姿态误差观测量。本发明充分考虑了极区多径效应导致的GNSS系统工作异常，并发明了基于自适应无迹卡尔曼滤波和格网系非线性传递对准模型。
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公开(公告)号：CN109724598A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201910177086.8
申请日：2019-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于组合导航系统性能提升领域，具体涉及一种GNSS/INS松组合时延误差的估计及补偿方法。本发明通过加入时延误差估计的状态误差模型，并对时延误差对于GNSS测量信息中的影响做了定量分析，在估计出时延量后可对GNSS测量信息实时校正，从而消除时延误差在GNSS/INS松组合的影响。本发明方法能够实现对不确定的测量信息中的时延量快速精准估计；设计的时延误差补偿算法实现对测量信息实时校正；设计的时延误差估计以及补偿方法，一方面无需引入外部硬件电路估计时延，一方面避免了传统时延补偿方法对惯导原始数据的插值处理引入的截断误差，简化了计算量。
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公开(公告)号：CN109708647A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910176373.7
申请日：2019-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于定位技术领域，具体涉及一种基于融合特征元素的室内拓扑地图行人定位方法。本发明通过利用MEMS陀螺仪和加速度计采集行人步行时的加速度、角速度和数据采集时间，实现行人的迈步判断、步长估计、航向推算，并设置行人初始入口，从而推算得到行人在室内地图中的位置。通过创建室内拓扑地图并提取室内特征元素，与推算得到的行人在室内的位置相融合，减小因传感器精度产生的误差，最终实现行人在室内环境中的精确定位。本发明利用航向约束和位置强制转换的方法有效地避免了解算结果的误差累积问题，具有较高的定位准确度。本发明系统自主性高，能够完全不依赖外部信息完成室内定位任务，性能稳定且易于实现，具有很高的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN109508389A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811556482.3
申请日：2018-12-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F16/36
Abstract: 本发明属于人员社会关系图谱领域，特别是涉及一种人员社会关系图谱可视化加速算法，通过GN算法对人员社会关系图谱进行社区划分，然后使用两级布局算法对人员社会关系图谱进行加速布局，从而达到将千量级的图谱以简洁、合理、清晰的形式快速布局的目的；通过多线程的加速展示策略对人员社会关系图谱展示进行加速，从而将千量级的图谱快速的、正确的展示出来。通过上述方式，本发明能够实现人员社会关系图谱可视化加速算法，解决千量级以上的人员社会关系图谱布局加速和快速展示问题。
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