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公开(公告)号：CN106485074A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201610887872.3
申请日：2016-10-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于自适应采样率的海洋温盐场采样方法。包括：1.采样区域分块；2.对感知块进行温盐场梯度特征分析；3.计算每一个感知块中的自适应采样率；4.感知块内随机采样；5.利用重构算法重构温盐场分布。本发明充分利用海洋温盐场先验数据信息，分析温盐场梯度结构特性，设计出一种自适应采样率的采样方案。在采样区域设置的采样数目相同的条件下，本发明设计的采样方法将更多的采样点设置在更有价值的海域，提高了温盐场的重构精度。
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公开(公告)号：CN106469133A
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201610815290.4
申请日：2016-09-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/11
CPC classification number: G06F17/11
Abstract: 本发明涉及一种冗余自由度机构位置更新方法。本发明包括：对载体现有的姿态进行测量，获得载体此时的航向角ψ、俯仰角φ和横摇角γ；根据卫星的参数，和第(1)步的测量结果，计算出来在当前时刻卫星在载体坐标系下的描述矩阵等。本发明的方法具有直接计算得到冗余自由度机构运动学位置逆解的有点，逆解的精度高，适用于对末端姿态有较高精度的应用场合。同时本发明的方法适合具有跟踪结构的应用，在算法进行位置更新的过程中，重点是求解目标位置状态下所对应的各关节位置值，而不用去费力规划两个状态之间的位置状态值，大大化简了运算步骤，依靠给定的一个目标位置就可以方便地进行冗余自由度机构的位置更新。
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公开(公告)号：CN106444835A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610887891.6
申请日：2016-10-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供的是一种基于Lazy Theta星和粒子群混合算法的水下潜器三维路径规划方法。步骤1.航行空间的建模；步骤2.建立Lazy Theta星算法代价函数；步骤3.以z＝zsafemin水平面为Lazy Theta星算法二维路径规划平面，以路径起点S的X、Y轴坐标(xs,ys)和路径终点D的X、Y轴坐标(xd,yd)为二维路径的起点和终点，在水平面内进行二维路径规划；步骤4.根据三维路径规划寻找一条无碰长度最短路径的优化目标，设计深度规划评价函数；步骤5.利用粒子群算法进行深度规划；步骤6.输出最优三维路径。本发明通过对三维问题的简化，结合两种不同算法的优点，降低算法的计算复杂度，提高三维路径规划的快速性和可靠性。
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公开(公告)号：CN102436604B
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201110265464.1
申请日：2011-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出一种基于多目标进化方法的多弹协同航路计算方法，属于任务规划技术领域，具体包括：对导弹航路进行编码并定义导弹的机动特性、对规划区域进行建模、生成航路初始种群、对航路初始种群进行进化操作产生新一代航路种群、对新一代航路种群进行评价，航路集合Q、对种群间的航路集合Q进行进化操作得到新一代航路集合Q′、得到新一代航路集合Q′进行评价、判断是否满足协同条件等几个步骤。本发明摒弃了传统针对单一的一枚导弹进行航路规划模式，而是对多弹进行协同规划。在规划中充分考虑多弹之间的空间冲突关系和攻击到达时间关系，有利于实现同时对多个敌方目标进行设定时间攻击、对某个敌方目标进行饱和攻击等，提高攻击效率。
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公开(公告)号：CN104134004A
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201410373172.3
申请日：2014-07-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明属于信息处理技术领域，具体涉及一种基于D-S证据理论对多种海洋环境要素数据进行融合，实现对海洋环境安全评估的基于D-S证据理论的海洋环境安全评估方法。本发明包括：计算机获取海洋环境要素值，通过计算输出各个海洋环境要素的基本概率赋值；计算机应用D-S证据理论融合规则对步骤(1)中得到的基本概率赋值进行融合，输出融合后的基本概率赋值：计算机根据决策规则对融合后的基本概率赋值进行判断，输出海洋环境安全评估结果。本发明提出的基于D-S证据理论的海洋环境安全评估方法，有效地解决了海洋环境安全评估问题，能够为决策者提供合理的决策支持，提高船舶在大海中航行的安全性和经济性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103900573A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410117057.X
申请日：2014-03-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本发明属于水下运载器三维路径规划技术领域，具体涉及一种基于S57标准电子海图的水下运载器多约束航路规划方法。本发明包括：确定规划空间和要素提取空间；提取与转换要素；航行空间生成；利用A*算法进行航路搜索；输出规划结果：将步骤四获得的规划结果存入文件。相比于大多数路径规划算法利用简单立方体模拟规划环境，本发明通过提取S57标准电子海图的数据生成三维规划环境，确保了规划环境的真实性和复杂性，进而提高了规划方法的实用性。
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公开(公告)号：CN103837845A
公开(公告)日：2014-06-04
申请号：CN201410029325.2
申请日：2014-01-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01R33/02
Abstract: 本研究属于飞行器磁干扰场补偿领域，具体涉及一种飞行器磁干扰场模型参数解算方法。本发明包括：测量实验区域的环境磁场；测量载体的固定磁场；测量载体的感应干扰场，并解算感应干扰场模型参数；测量载体的涡流干扰场，并解算涡流干扰场模型参数。本发明针对载体三项磁干扰场，在实验过程中逐次进行测量和解算，增强了实验的针对性；通过有效地控制载体运动，避免了传统方法中载体运动耦合问题带来的解算误差；通过进行离线实验和解算，避免了传统方法必须的校准飞行，节约了实验资源；可对实验环境的磁场进行有效控制，避免了传统方法中由于实验区域磁场不稳定带来的误差。
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公开(公告)号：CN103744428A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201410022398.9
申请日：2014-01-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及水面无人艇路径规划技术领域，具体涉及一种基于邻域智能水滴算法的水面无人艇路径规划方法。本发明包括：（1）对水面无人艇路径规划进行环境建模；（2）利用智能水滴算法根据已知水面无人艇作业区域静态障碍物、行进目标以及路径评价函数在作业区域栅格阵中进行离线全局路径规划，得到全局离线最优路径。本发明针对基本IWD方法存在的易陷入局部最优解导致方法停滞及收敛速度较慢的问题进行了改进，在基本IWD方法基础上引入了最优解邻域扩张机制及全局最优强调机制，得到NIWD方法，可以避免方法陷入局部最优导致早熟，提高了方法寻优的收敛速度。
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公开(公告)号：CN102252672B
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN201110108952.1
申请日：2011-04-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种用于水下导航的非线性滤波方法，用于从水下地形导航随机微分模型中求得弱解。本发明通过使用了三次样条插值函数来分段逼近导航随机微分模型的弱解可得到状态的先验概率密度函数，其中利用前向柯尔莫哥洛夫方程解决了构造三次样条插值点的难点问题，然后再由贝叶斯公式得到状态的后验概率密度函数。本发明方法充分利用了三次样条插值具有计算简单、稳定性好、收敛性有保证、易于在计算机上实现并且能保证整体曲线的光滑性等特性能更好跟踪系统状态各种可能性，具有很高的估计精度、收敛速度和收敛光滑性，可以很好的跟踪系统状态的变化。
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公开(公告)号：CN102175245B
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201110031277.7
申请日：2011-01-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于海流历史统计信息的水下潜器路径规划方法，包括确定航行区域，将航行区域栅格化、利用海流历史统计数据库生成航行区域内的海流场、利用电子海图作为环境场，将航行区域内的障碍物、岛屿、浅水区进行简化合并，生成禁航区、将海流信息和禁航区信息按照栅格进行存储、构造路径评价函数、利用粒子群算法进行最优路径搜索、输出路径，路径规划结束几个步骤。本发明利用海流历史统计数据库生成接近真实值的海流场，在充分考虑海流影响的情况下，设计了考虑航行安全性、经济性、光滑性相结合的路径评价函数，利用粒子群优化算法作为路径搜索算法进行水下潜器全局路径规划，以规划出更接近实际航行路线的潜器航行路径。
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