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公开(公告)号：CN115167421A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210787428.X
申请日：2022-07-06
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开基于边界线的目标点搜索方法、芯片及机器人，该目标点搜索方法包括：步骤A、机器人从地图中提取出全轮廓线和预设边界点；步骤B、机器人按照预设时针方向遍历全轮廓线中的点，并检测全轮廓线中的点的邻域内是否存在预设边界点；步骤C、根据步骤B检测到的预设边界点所在的边界线的可通行性，确定可达边界点；步骤D、在所述可达边界点对应的预设覆盖区域内，机器人将符合预设通行条件的点设置为目标点。
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公开(公告)号：CN112450808B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202011236430.5
申请日：2020-11-09
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于激光头的角度校准方法、芯片和机器人，该方法包括以下步骤：S1：机器人先设置在竖直平面的前方且机器人的正前方与竖直平面平行；S2：机器人控制激光头工作，获取激光数据；S3：机器人寻找激光数据中特定线段且从特定线段中获取定位线段；S4：机器人获取定位线段与激光头0度发射方向之间的夹角；S5：机器人根据所述夹角校准激光头的角度。机器人以与机器人的正前方平行的竖直平面作为参照物，获取激光头的0度角与机器人的正前方的夹角后，自动校准激光头的角度，提高机器人检测数据的准确度。
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公开(公告)号：CN112338919B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202011193796.9
申请日：2020-10-30
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种机器人的运行控制方法、机器人及芯片，所述机器人的运行控制方法具体步骤包括：确定机器人当前目标功能；确定当前必要功能模块和当前非必要功能模块，对当前非必要功能模块进行压缩处理；调用并运行完成当前目标功能所需功能模块，控制机器人完成当前目标功能；对压缩状态的当前非必要功能模块进行解压；其中，所述当前目标功能是指根据预设流程完成机器人当前的目标任务所需功能。本发明根据机器人完成当前目标功能仅调用运行所需功能模块并对当前非必要功能模块进行压缩处理，提高机器人内存空间利用率和机器人数据处理性能。
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公开(公告)号：CN119533439A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202311074711.9
申请日：2023-08-24
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开基于机器人漏建图区域的搜索方法，包括：步骤A、机器人利用第一图像形态学方法从预先构建的地图内搜索出至少一个目标边界点集合；步骤B、基于点的数量，逐个目标边界点集合地判断出候选边界点集合；步骤C、机器人利用第二图像形态学方法从预先构建的地图内提取出待探索地图区域；步骤D、机器人从待探索地图区域内设置出区域扩展起点，再从区域扩展起点开始，采用填充算法处理所述待探索地图区域，获得填充算法所扩展出的区域；步骤E、根据填充算法所扩展出的区域与机器人的当前位置点之间的位置关系、以及填充算法所扩展到的节点的邻域与所述候选边界点集合之间的位置关系，搜索出漏建图区域，以便器人在遗漏地图的区域补漏。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112698654B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202011559876.1
申请日：2020-12-25
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明公开了一种基于单点TOF建图及定位方法、芯片和机器人，该方法包括以下步骤：S1：机器人判断是否具有清扫地图，若有，则进入步骤S3,若没有则进入步骤S2；S2：机器人进行全局沿边，并通过单点TOF模块获取点云数据来建立清扫地图；S3：机器人开始工作，并在工作过程中根据设定的条件进行判断，若不符合，则继续工作，若符合，则进入步骤S4；S4：机器人进行沿边来获取点云数据，然后通过点云数据来对机器人的位姿进行修正。机器人通过TOF模块获取点云数据来进行清扫地图的建立，并在清扫过程中根据设定的情况，再次采用TOF模块来获取点云数据，修正机器人的位置，生产成本低，准确度高。
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公开(公告)号：CN113050648B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202110312055.6
申请日：2021-03-24
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人避障方法和系统，所述方法如下：机器人先规划一条前往预设目标点的全局最优路径，然后结合传感器数据和动态变化的仿真时间来进行运动仿真，以获得机器人下一时刻适应地形的最优移动轨迹。本发明对经典的动态窗口方法进行改进，通过自适应模糊方法动态调整仿真时间可以让机器人在不同的障碍物分布下实现自适应避障。
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公开(公告)号：CN118259304A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202211675202.7
申请日：2022-12-26
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开基于激光数据的多重检验方法、芯片及机器人，多重检验方法包括：步骤S1、机器人获取激光点云，再对激光点云进行坐标系转换得到激光映射坐标点；步骤S2、若激光映射坐标点在第一预设地图中的命中率满足第一预设条件，则进入步骤S3；步骤S3、若激光映射坐标点在第二预设地图中的命中率满足第二预设条件，则进入步骤S4；步骤S4、利用所述激光点云拟合出待测试线段，若拟合所述待测试线段所需的激光点的数量满足第三预设条件，则进入步骤S5；步骤S5、从激光发射点延伸的各条激光线段上对障碍物点和未知点进行区域填充操作；若包围障碍物区域的外接图形区域或包围未知区域的外接图形区域满足预设布局条件，则激光映射坐标点检验成功。
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公开(公告)号：CN118203264A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202211621392.4
申请日：2022-12-16
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种机器人检测地毯的方法、避障方法、机器人和芯片，所述机器人通过线激光实时识别地毯，在机器人识别到凹凸不平的轮廓后，进一步地进行平面扫描，在点云的高度差处于预设范围内时才确定是地毯，提高了识别的准确率，而且不需要基于地图和IMU数据，计算量少，响应快。另外，当机器人上地毯时，还可以识别地毯毛的高度，并以此为阈值，在地毯上检测到高于地毯毛的障碍物时可以进行避障。
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公开(公告)号：CN118151639A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202211526416.8
申请日：2022-12-01
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G06T7/11 , G06T7/187 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D105/10
Abstract: 本发明公开了一种房子分割方法、移动终端控制方法和机器人系统，包括：移动机器人接收用户标注分割线后的房子的环境地图，然后遍历接收的房子的环境地图，识别房子的环境地图中分割线的两个端点的位置，并基于分割线的两个端点的位置来确定分割线位置点；移动机器人根据房子的环境地图中的分割线位置点和分割线的两个端点来调整分割线，机器人将调整后的分割线作为区域分界线。移动机器人根据房子的环境地图的分割线的位置和环境地图的墙壁来调整分割线，进而从房子中快速分割出作业区域，不会分割出额外的区域，也不需在分割后进行区域融合，提高移动机器人的工作效率。
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