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公开(公告)号：WO2006003841A1
公开(公告)日：2006-01-12
申请号：PCT/JP2005/011584
申请日：2005-06-24
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0253 , G05D2201/0203
Abstract: 移動手段とそのための移動制御装置とを備え、１つの光学式変位センサーを用いて前進距離と旋回角度を検知して自動走行をすることができ、省スペース化と、低コスト化とを図ることができる自走式移動車を提供する。 自走式移動車は、本体１を移動させるための移動手段２と、本体１に設けられている変位センサーとしての一つの光学式変位センサー７と、光学式変位センサー７が検出した移動量に基づいて移動手段２の制御を行う移動制御手段とを備えている。移動制御手段は、光学式変位センサー７が検出した検出量から本体１の直進距離と旋回角度を求める。光学式変位センサー７は、走行床面上の模様等を所定の時間間隔で撮像し時間前後の画像を比較することで移動量を検出する。車輪の回転を検出するための回転センサーを設ける必要がなく、スペースの制約がなくなり、コスト的にも安価となる。
Abstract translation: 设置有移动装置和移动控制装置的移动车辆可以通过一个光学位移传感器检测到前进距离和转向角度而自动行进，并且可以节省空间并降低成本。 移动车辆包括用于移动身体（1）的移动装置（2），设置在主体（1）上的位移传感器的一个光学位移传感器（7）和用于控制移动装置的移动控制装置， 基于由所述光学位移传感器（7）检测到的移动距离。 移动控制装置根据由光学位移传感器（7）检测到的量确定直线前进距离和主体（1）的转动角度。 光学位移传感器（7）以指定的时间间隔在行驶的地面上拾取图案等，并且通过比较在指定时间之前和之后的图像来检测移动距离。 上述结构不需要提供用于检测车轮旋转的旋转传感器，因此消除了对空间的限制并降低了成本。
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公开(公告)号：JP2019139487A
公开(公告)日：2019-08-22
申请号：JP2018022069
申请日：2018-02-09
Applicant: シャープ株式会社
Inventor： 妹尾 敏弘
Abstract: 【課題】何れの方向からでも充電位置へ到達できる充電台へのドッキング制御方法を提供する。 【解決手段】自走式電子機器を充電台にドッキングさせる方法であって、充電台は、その上で自走式電子機器が停止して充電を行う上面と、自走式電子機器を充電位置へ導くために、上面に配される環状または円状のマーカーとを有し、自走式電子機器は、充電可能な電池と、上面を走行するときマーカーを検出する左右一対のマーカーセンサーと、マーカーの検出に基づいて自走式電子機器を、充電位置へ走行させて停止させる本体制御回路とを有し、本体制御回路は、左右両方のマーカーセンサーが同時にマーカーを検出するように走行方向を調整した後、マーカー内へ直進させ、停止させて、充電を行うドッキング制御方法。 【選択図】図4
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：JP2019033813A
公开(公告)日：2019-03-07
申请号：JP2017155822
申请日：2017-08-10
Applicant: シャープ株式会社
Inventor： 妹尾 敏弘
IPC: A47L9/28
Abstract: 【課題】被清掃面の広さ、被清掃面の素材、使用者の好み等に応じて吸引力を微調整することができる電気掃除機を提供すること。 【解決手段】電動送風機および集塵部を有する掃除機本体と、前記掃除機本体に接続されて前記電動送風機の駆動時に被清掃面上のダストを吸引して前記集塵部へ送る吸込部と、前記吸込部の被清掃面上での走行を操作するハンドル部と、前記電動送風機の駆動および停止を操作するよう前記ハンドル部に設けられた操作部と、制御部とを備え、 前記操作部は、前記電動送風機の出力を調整する出力調整スイッチを有し、 前記制御部は、前記出力調整スイッチのON状態において前記電動送風機の出力を所定の出力範囲内で変化させ、前記出力調整スイッチがON状態からOFF状態に切り替わるとOFF状態に切り替わる直前の出力に維持するよう制御するように構成されたことを特徴とする電気掃除機。 【選択図】図4
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公开(公告)号：JP2017174467A
公开(公告)日：2017-09-28
申请号：JP2017122127
申请日：2017-06-22
Applicant: シャープ株式会社
Abstract: 【課題】以上のような事情を考慮してなされたものであって、自走式電子機器において、単純な構成で種々の方向の接触を検出できる接触センサの構成および制御を提供する。 【解決手段】自走可能な筐体と、前記筐体に対して付勢された状態で該筐体の外周部に配置されるバンパーと、障害物との接触により前記付勢に抗して生じる前記バンパーの変位を検出する接触センサと、前記変位の検出に応答して前記障害物を避けて自走するように制御する制御部とを備え、前記筐体は、変位可能に前記バンパーを連結する1つまたは複数の連結部を有し、前記1つまたは何れか1つの連結部を支点として回動可能に前記バンパーを連結する自走式電子機器。 【選択図】図7
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