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公开(公告)号：JP2018200611A
公开(公告)日：2018-12-20
申请号：JP2017105510
申请日：2017-05-29
Applicant: ヤンマー株式会社
Abstract: 【課題】作業車両側で算出される作業車両の位置情報に基づいて自律走行制御を行うことが可能であるとともに、通信端末側で算出される通信端末の位置情報に基づいて自律走行制御を行うことが可能となる自律走行システムを提供する。 【解決手段】トラクタは、自律走行制御を実行可能な自律走行制御部と、衛星測位システムを利用して作業車両の位置を表す第1位置情報を算出する第1算出部とを備える。通信端末は、衛星測位システムを利用して通信端末の位置を表す第2位置情報を算出する第2算出部を備える。自律走行制御部は、第1位置情報に基づいて自律走行制御を実行しているときに所定条件が成立した場合は、第1位置情報に代えて、第2位置情報に基づいて自律走行制御を実行することが可能である。 【選択図】図8A
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公开(公告)号：JP5944133B2
公开(公告)日：2016-07-05
申请号：JP2011226720
申请日：2011-10-14
Applicant: ヤンマー株式会社
IPC: B62D55/116 , A01D67/00
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：JP2018163507A
公开(公告)日：2018-10-18
申请号：JP2017060087
申请日：2017-03-24
Applicant: ヤンマー株式会社
Inventor： 宮窪 孝富
IPC: G05D1/02
Abstract: 【課題】作業車両の位置を意図的に変化させて慣性計測装置の所定処理を行う場合に、作業車両の向きの誤検出を防止する。 【解決手段】位置情報取得部52は、衛星105,105,・・・から受信した電波に基づいてトラクタ1の位置情報を取得する。制御部4は、予め設定された経路に沿ってトラクタ1を自律走行させることが可能である。前後進検出部53は、トラクタ1の前進又は後進を検出可能である。慣性計測装置54は、トラクタ1の角速度及び加速度を検出する。慣性計測装置54は、トラクタ1を移動させながら初期化処理を実行することにより、その時点でのトラクタ1の向きを、衛星105,105,・・・から受信した電波に基づいて得られたトラクタ1の位置変化の向きに基づいて求めることが可能である。慣性計測装置54は、前後進検出部53により前進が検出された場合は初期化処理を実行する一方、後進が検出された場合は初期化処理を実行しない。 【選択図】図3
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公开(公告)号：JP2018025924A
公开(公告)日：2018-02-15
申请号：JP2016156555
申请日：2016-08-09
Applicant: ヤンマー株式会社
Abstract: 【課題】基準点からの基準局の移動に対する措置を講じることで、目標走行経路から作業車両が大きく外れてしまう等の不都合が生じるのを防止する。 【解決手段】予め定められた基準点に設置されて基準点の位置情報と衛星測位情報に基づいて補正情報を送信する基準局60と、作業車両1に搭載されて基準局60から送信される補正情報と衛星測位情報に基づいて作業車両1の位置情報を演算する移動局と、移動局により演算された作業車両1の位置情報を用いて予め定められた目標走行経路に沿って作業車両を自律走行させる自律走行制御部と、を備えて自律走行システムであって、基準局60の移動を検知する移動検知部を有し、自律走行制御部は、移動検知部により基準局60の移動が検知された場合に、作業車両1の自律走行を停止させる。 【選択図】図1
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公开(公告)号：JP2017200125A
公开(公告)日：2017-11-02
申请号：JP2016091490
申请日：2016-04-28
Abstract: 【課題】無線通信システムにおいて、無線通信の状況が悪化した場合でも通信が遅延してしまうことを防止し、とりわけ緊急度の高いものを含む制御信号の信頼性を高める。 【解決手段】自律走行・自律作業システムは、前方カメラ51及び後方カメラ52と、通信部47bと、制御部4と、を備える。通信部47bは所定の周波数帯の所定の周波数チャネルで通信可能である。制御部4は、通信部47bを介して遠隔操作装置46から制御信号を取得し、また、通信部47bを介して遠隔操作装置46に対してセンサの検出結果に基づく数値データ及び前方カメラ51及び後方カメラ52の動画データを出力する。制御部4は、前記周波数チャネルの通信状態に基づいて、前記周波数チャネルにおける制御信号のデータ量と、前方カメラ51及び後方カメラ52の動画データのデータ量との比率を、動画データの比率を低下させるように変更可能である。 【選択図】図5
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公开(公告)号：JP2018163514A
公开(公告)日：2018-10-18
申请号：JP2017060203
申请日：2017-03-24
Applicant: ヤンマー株式会社
Abstract: 【課題】基準局での測位に基づく測位補正情報を用いて移動局で位置情報を取得する自律走行システムにおいて、通信のための構成を簡素化し、ユーザにとって利用し易いものにする。 【解決手段】自律走行システムは、通信端末によって予め設定された経路に沿ってトラクタ1を自律走行させる。トラクタ1は、当該トラクタ1を自律走行させる制御部4と、衛星105,105,・・・から受信した電波に基づいて測位情報を取得する測位情報取得部52と、無線通信端末46と通信を行う第1近距離無線通信部51と、を備える。無線通信端末46は、前記経路を生成する経路生成部と、配信サーバ85から測位補正情報を取得して、当該測位補正情報を第1近距離無線通信部51に送信する。 【選択図】図3
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