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公开(公告)号：JPWO2019065426A1
公开(公告)日：2020-10-15
申请号：JP2018034707
申请日：2018-09-20
Applicant: 倉敷紡績株式会社
Inventor： 佐藤 寛之
Abstract: [課題]所定の角度に維持した対向面を接近させて対象物を把持するロボットハンドにおいて、把持された対象物の形状や個数が様々な場合にも対応可能なロボットハンドを提供する。 [解決手段]ロボットハンド(11)は、第1指部(21)と第2指部(41)と制御部(13)と演算部(14)とを有し、前記第1指部は、回転運動を行う第1関節(23)および第2関節(25)と、前記第1リンク構造の先端部(29)に設けられた第1把持面(27)と、該第1把持面に設けられた第1触覚センサ(30)とを有し、前記第2指部は、回転運動を行う第3関節(43)および第4関節(45)と、前記第2リンク構造の先端部(49)に設けられた第2把持面(47)と、該第2把持面に設けられた第2触覚センサ(50)とを有する。そして、把持された前記対象物の形状および/または個数に応じて、前記第1把持面と前記第2把持面の成す角度を変化させる。
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公开(公告)号：JP2017133931A
公开(公告)日：2017-08-03
申请号：JP2016013838
申请日：2016-01-27
Applicant: 倉敷紡績株式会社
Abstract: 【課題】視差のない距離画像とカラー画像を、より高い解像度で生成可能な画像生成装置および方法を提供する。 【解決手段】対象空間に変調光を照射する変調光源11と、前記対象空間に赤色光、緑色光および青色光をそれぞれ照射するR光源12、G光源13およびB光源14と、前記各光のすべてに感度を有する複数の感光部がマトリクス状に配置され、受光した光量に応じた電荷量を信号として出力する撮像素子15と、前記各光源を順次発光させ、前記撮像素子の受光のタイミングを制御する制御部17と、前記変調光の前記対象空間からの反射光に対する前記信号に基づいて距離画像を生成するとともに、前記赤色光、緑色光および青色光の前記対象空間からの反射光に対する前記信号に基づいてカラー画像を生成する画像生成部16とを有する画像生成装置10。 【選択図】図1
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公开(公告)号：JP2017133930A
公开(公告)日：2017-08-03
申请号：JP2016013837
申请日：2016-01-27
Applicant: 倉敷紡績株式会社
Abstract: 【課題】TOF方式によって、より高精度な距離画像を生成可能な装置および方法を提供する。 【解決手段】対象空間に変調光を照射する第1光源11と、前記対象空間を横切るビーム状またはシート状のレーザー光を照射する第2光源12と、複数の感光部がマトリクス状に配置された撮像素子を備え、前記第1光源から出射した変調光と該変調光の対象空間からの反射光との位相差から原距離画像を生成するとともに、前記第2光源から出射したレーザー光の対象空間からの反射光を含む明度画像を生成する撮像部13と、前記明度画像において前記レーザー光の反射光を記録した画素の位置に基づいて前記原距離画像の距離情報を補正して、補正された距離画像を生成する補正部18とを有する距離画像生成装置10。 【選択図】図1
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：JP2017026441A
公开(公告)日：2017-02-02
申请号：JP2015144656
申请日：2015-07-22
Applicant: 倉敷紡績株式会社
Abstract: 【課題】微小な物品を複数の方向から撮像して検査する方法において、物品の姿勢を変えたときにも撮像したい表面にピントが合う物品検査方法を提供する。 【解決手段】多関節ロボットアーム71の先端に固定された保持装置11によって物品90の一主面を保持面として保持する工程と、前記物品の前記保持面と反対側の面をカメラ74で撮像して第1画像を取得する第1撮像工程と、前記保持装置を回転させて、前記物品の側面を前記カメラで順次撮像する第2撮像工程とを有し、前記第2撮像工程において、撮像しようとする前記側面と前記カメラとの距離を調節する物品検査方法。 【選択図】図1
Abstract translation: 公开了一种用于从多个方向测试成像小物品的方法提供了一种制品检查方法是在聚焦在表面上改变所述制品的取向当待甚至成像。 A的由照相机74由多关节机器人保持固定到臂71的远端装置11保持制品90的一个主表面作为保持面，成像相对的保持面，以所述制品的表面的步骤 通过获得第一图像，通过旋转保持装置，所述制品的侧表面和由摄像机捕获顺序的第二成像步骤，在第2摄像步骤中的第一成像步骤，所述成像 调节侧的物品的检查方法，是相机之间的距离。 点域1
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公开(公告)号：JP5911676B2
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：JP2011136422
申请日：2011-06-20
Applicant: 倉敷紡績株式会社
Inventor： 佐藤 寛之
CPC classification number: B65G47/642
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公开(公告)号：JP2019124571A
公开(公告)日：2019-07-25
申请号：JP2018004947
申请日：2018-01-16
Applicant: 倉敷紡績株式会社
Inventor： 佐藤 寛之
IPC: G01B11/25
Abstract: 【課題】取付時に反りや変形を生じにくいパターン投影用格子板を提供する。 【解決手段】パターン投影用格子板は、光源からの光の一部を遮光して対象物にパターンを投影するパターン投影用格子板であって、少なくとも第1方向に沿って配列された複数の遮光部であって、複数の遮光部の間に複数の開口部を画成している複数の遮光部と、複数の遮光部を支持する支持体と、を備え、各遮光部は、該遮光部の延在方向に沿って形成された突条部を有する。 【選択図】図1B
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