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公开(公告)号：CN119045670B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411511999.6
申请日：2024-10-28
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所 , 中国人民解放军总医院
IPC: G06F3/01 , A61G5/04 , A61G5/10 , A61B5/389 , A61B5/397 , A61B5/00 , G06F18/213 , G06F18/25 , G06F18/10 , G06F18/27 , G06N3/042 , G06N3/045 , G06N3/0895 , G06N3/084
Abstract: 本发明提供基于sEMG与IMU融合的轮椅控制方法、轮椅及设备，该方法包括以下步骤：获取同步采集的人体小臂的阵列式肌电信号与手部的惯性信号；对所述惯性信号、所述阵列式肌电信号进行预处理；对预处理后的阵列式肌电信号及惯性信号分别进行特征提取；将提取的阵列式肌电信号特征与惯性信号特征融合作为手势识别模型的输入，获得手势识别结果；通过所述手势识别结果控制轮椅运动。本发明融合表面肌电信号与IMU信号进行智能轮椅的控制手势识别，结合了IMU信号稳定的特点与表面肌电信号的运动提前性特点，使得手势识别结果更准确，能够适应现有轮椅使用人群存在残障等级多样性、残障类型复杂性的特点。
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公开(公告)号：CN119025900A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411516910.5
申请日：2024-10-29
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所 , 复旦大学附属华山医院
IPC: G06F18/213 , A61B5/389 , A61B5/00 , G06F18/2431 , G06N3/048 , G06N3/084
Abstract: 本发明提供面向机器人交互的运动意图识别方法、系统、设备及介质，该方法包括以下步骤：获取同步采集的多关节多自由度连续运动过程中的时序信号，包括肌电时序信号和惯性时序信号；通过对所述惯性时序信号进行端点识别，以将多关节多自由度连续运动过程按照各个自由度分解成多个阶段；对每个阶段的时序信号进行分割及特征提取，得到时序信号特征；基于长期依赖性捕捉所述时序信号特征的变化趋势以及基于短期相关性求解短时间内的运动意图变化，得到连续运动意图预测结果。本发明能够实现对日常运动动作的多关节联动连续运动意图识别，基于长期依赖性和短期相关性提高了长时间预测时预测结果的连续性与准确率。
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公开(公告)号：CN109259866B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN201811093907.1
申请日：2018-09-19
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明公开了一种穿刺针手术机器人被动锁紧关节，包括下壳体、可上下伸缩设置在所述下壳体上部的锁紧件、用于驱动所述楔形锁紧件上下运动的驱动组件、可转动设置在所述下壳体上的上壳体及开设在所述上壳体底部的供所述楔形锁紧件配合插入以锁紧所述上壳体的锁紧槽。本发明的穿刺针手术机器人被动锁紧关节，能提供足够的锁紧力矩，保证末端RCM机构具有足够的精度；能在任意位置进行锁紧，具有转动的连续性，每一个被动关节应可以连续的转过任意的角度，从而实现末端手术器械可以达到工作空间水平面内的任意位置，增加机器人微创手术的可操作性，并保障手术的安全性。本发明结构简单，使用效果好，制造成本低，具有很好的推广应用前景。
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公开(公告)号：CN111568704B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202010430902.4
申请日：2020-05-20
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明公开了一种基于绳索传动的下肢康复外骨骼，包括：背包装置、腰部固定装置、左驱动机构和右驱动机构；左驱动机构和右驱动机构结构相同，均包括与腰部固定装置连接的髋关节驱动机构、与髋关节驱动机构下端连接的膝关节驱动机构、与膝关节驱动机构的下端连接的踝关节驱动机构以及连接在所述踝关节驱动机构下端的足底支撑机构。本发明的单腿具有6个自由度：髋关节驱动机构2个自由度、膝关节驱动机构2个自由度、踝关节驱动机构2个自由度，整体装置能实现12个自由度；本发明的各关节结构与人体关节运动形式耦合，每个关节通过背部的驱动电机组件驱动，采用绳索传动的方式驱动，驱动设备可远关节而设置在背部，能减轻节处的重量。
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公开(公告)号：CN109009875B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN201810947596.4
申请日：2018-08-20
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种个性化上肢康复训练机器人，包括底座支撑模块、可拆卸设置于所述底座支撑模块上的多体位座椅模块、设置于所述底座支撑模块上的肩关节自适应移动模块及设置于所述肩关节自适应移动模块上的七自由度上肢康复训练机械臂；所述七自由度上肢康复训练机械臂；包括腕关节运动模块、与所述腕关节运动模块通过前臂尺寸调节模块串联连接的肘关节运动模块及通过上臂尺寸调节模块与所述肘关节运动模块的另一端串联连接的肩关节运动模块。本发明的个性化上肢康复训练机器人能够让不同康复阶段的、不同症状的、不同体型的患者进行上肢康复训练，适用于因中枢神经、周围神经、脊髓、肌肉或骨骼疾病引起的上肢功能障碍或功能受限的患者。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109227521B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN201811204506.9
申请日：2018-10-16
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种被动储能式重力支撑下肢外骨骼，包括腰部支撑组件及对称设置于所述腰部支撑组件两侧的两下肢外骨骼组件，所述下肢外骨骼组件包括通过髋关节运动组件与所述腰部支撑组件连接的股骨支撑杆、与所述股骨支撑杆通过膝关节运动组件连接的胫骨支撑杆、与所述胫骨支撑杆通过踝关节运动组件连接的足底支撑板组件、髋关节储能组件、膝关节储能组件及踝关节储能组件。本发明的被动储能式重力支撑下肢外骨骼适用于因下肢关节、肌肉组织损伤或骨骼疾病引起的下肢功能障碍或功能受限的患者,可以辅助患者进行正常的平地行走以及上下楼梯，实现患者生活自理，减缓患者的生理疼痛感，减轻患者家属的经济和精力负担，具有很好的应用价值。
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公开(公告)号：CN117647985A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202410124950.9
申请日：2024-01-30
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本发明提供一种助力机器人轨迹跟踪控制方法、系统、设备及介质，该方法包括步骤：构建助力机器人模型；通过人体上肢动力学方程对所述助力机器人模型进行补偿，得到完整的系统动力学方程；在完整的系统动力学方程的基础上，通过自适应鲁棒控制算法将系统的不确定参数的影响消除，并通过U‑K方程进行精准控制。本发明通过助力机器人提高了作业效率、减轻了人体负荷。对助力机器人采用拉格朗日法完成建模并基于人体上肢动力学进行建模补偿，进一步提高了系统模型精度，控制算法采用的是基于U‑K理论和自适应鲁棒控制算法，能够很好的满足配网带电作业助力机器人在系统含有不确定参数和未知干扰时的高精度、高稳定性和高鲁棒性的轨迹跟踪控制。
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公开(公告)号：CN116869748B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311148642.1
申请日：2023-09-07
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明涉及助行器及其上坡助力下坡控速方法、系统、设备及介质，该系统包括：把手控制模块、助行器本体控制模块，把手控制模块与助行器本体控制模块通过无线局域网通信连接，把手控制模块用于调节助力等级和速度，助行器本体控制模块用于接收把手控制模块的指令控制轮毂电机实现力控效果。本发明采用力控方案，能够有效减少使用者推动助行器时力的大小，并且可以灵活设置助力等级和速度限制大小，方便针对不同坡度的上坡助力等级选择以及下坡时的控速选择；基于ROS2系统采用节点间话题订阅通讯的方式实现助行器上坡助力及下坡控速方案，可以保证把手控制程序与助行器本体的助力控速算法间的完全解耦，从而方便程序在不同平台间的移植。
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公开(公告)号：CN109431610B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN201811554888.8
申请日：2018-12-18
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于微创手术穿刺机器人的弧形导轨RCM进针装置，包括弧形导轨、设置在所述弧形导轨上的进针机构、弧形运动驱动机构及转动驱动机构。本发明通过转动驱动机构带动弧形导轨及其上的整个进针机构和弧形运动驱动机构做旋转运动，通过弧形运动驱动机构带动进针机构在弧形导轨上沿弧形运动，通过两种运动的复合，使穿刺针的进针点位置固定不动，而其进针角度能实现任意调节，从而实现对进针姿态的调节，实现精准穿刺进针。本发明通过设置弹针组件，能实现穿刺针的快速进针，能减轻人体的疼痛感；而后再通过驱动组件实现平稳慢速的进针，直到病灶点。
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公开(公告)号：CN114291190B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210122442.8
申请日：2022-02-09
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种助行车，属于康复助行设备领域，包括传动机构，传动机构包括主动轮、从动轮以及链条，主动轮以及从动轮转动安装于固定底盘，链条安装于主动轮以及从动轮之间，链条与活动底盘固定连接，驱动件带动举升机构相对机架转动使助行车姿态变化，举升机构通过主动轮带动链条，链条带动活动底盘相对固定底盘移动使伸缩底盘的长度随助行车姿态变化同步调整，当人坐下时，伸缩底盘变长，保证用户重心落在伸缩底盘内，防止后倾；当人站立起来时，伸缩底盘收短，保证车体运动时的最大灵活性。本申请还涉及上述伸缩底盘。
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