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公开(公告)号：CN120121059A
公开(公告)日：2025-06-10
申请号：CN202510605552.3
申请日：2025-05-12
Applicant: 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
Abstract: 本申请公开了一种无人航行器的路径规划与跟踪控制方法、装置和设备，属于水下航行器路径控制领域，该方法通过获取无人航行器的初始状态及海洋环境的全局信息；基于初始状态及已知海洋信息，利用预设的节能路径规划算法迭代搜索无人航行器的最优节能路径，其中，采用改进后的基于量子行为的粒子群算法构建节能路径规划算法；在无人航行器航行时，采用预设的路径跟踪控制算法控制无人航行器跟踪最优节能路径；本申请基于节能路径规划算法和路径跟踪控制算法控制无人航行器，实现了延长无人航行器作业时间的目的。
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公开(公告)号：CN114212184B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202210094295.8
申请日：2022-01-26
Applicant: 西北工业大学
IPC: B63B1/38
Abstract: 本发明公开了一种水下壁面气体束缚系统及制备方法，系统包括：绝缘层，用于涂覆在水下壁面的基底上；电极，设置在绝缘层上，电极包括正电极和负电极，正电极和负电极在绝缘层上交替设置；超疏水涂层，涂覆在电极上，且超疏水涂层间隔设置，电极的末端伸出到超疏水涂层外部。本发明通过交替设置的正负电极对水进行电解形成氢气和氧气，产生的氧气和氢气被束缚在超疏水涂层区域，并且被亲水区域隔开，气体能够在水下壁面上存留，会将水和固体壁面分开，从而起到减阻或者防腐蚀的目的。本发明不需要外部气源供给，并且亲/疏水复合阵列结构排布，能够起到长久稳定气膜的作用，而且正负电极交替设置，加工难度低，有利于工程应用。
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公开(公告)号：CN116142372A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310186445.2
申请日：2023-03-01
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开一种基于主动变形壳体的水下航行器智能减阻装置，涉及水下航行器减阻技术领域，包括布置于水下航行器表面上的柔性蒙皮，所述柔性蒙皮内侧安装有液泡模组，所述液泡模组能够通过抽吸水改变自身体积；所述柔性蒙皮上设有传感器，所述传感器和液泡模组分别与设置于所述水下航行器上的电磁控制器连接，所述电磁控制器连接有电源。本发明通过调节液泡体积使水下航行器表面产生形变从而改变周围流场产生横向沟槽，沟槽内流体速度很慢，壁面边界层厚，壁面速度梯度减小，流体耗散减弱，可有效对水下航行器周围流场进行改善，从而达到柔性表面结构随外界流场变化的智能减阻效果。
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公开(公告)号：CN115092366A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210436749.5
申请日：2022-04-24
Applicant: 西北工业大学
IPC: B63G8/22
Abstract: 本发明一种浮力调节装置及应用，属于AUV重浮力调节领域；包括动力模块、自锁模块、连接模块、吸排水模块和固定模块；通过所述动力模块为浮力调节装置提供动力，实现浮力调节控制；通过所述自锁模块实现极限位置的锁定，保证锁定状态下航行器的正常运行状态；通过所述连接模块将动力模块与吸排水模块连接，实现动力传输；通过所述吸排水模块完成吸水或排水的动作，进而通过改变重力调节浮力；所述固定模块用于其他各模块与航行器的固定连接。本发明的浮力调节装置能够在一定的深度范围内对AUV的净浮力进行精确调节，同时还能在深潜任务完成后即将上浮时对调节装置进行锁定，避免深海压力对调节装置造成反向干扰影响正常上浮。
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公开(公告)号：CN114838907A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210400805.X
申请日：2022-04-17
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明一种水下滑翔机拖曳试验变攻角装置及方法，属于水动力学实验领域；包括变攻角模块、拖车连接杆连接模块和天平连接模块；所述变攻角模块包括攻角控制部分和固定部分，所述攻角控制部分通过拖车连接杆连接模块与拖车连接杆连接，固定部分通过天平连接模块与天平安装板连接；所述攻角控制部分与固定部分一体连接，攻角控制部分的上端面与固定部分下端面之间的夹角α为攻角，通过夹角α变换实现攻角的准确变换。本发明的结构稳定性好、安装便捷、成本低，可为水下滑翔机模型的拖曳实验提供稳定、便捷、实用的攻角变换功能，可变换攻角角度范围为‑10°至10°。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113212709A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110642196.4
申请日：2021-06-09
Applicant: 西北工业大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明公开了一种基于柔性材料水下滑翔机保形回收与释放AUV的装置，包括柔性抱紧面和驱动装置。其中，柔性抱紧面能够抱紧和释放AUV，驱动装置包括槽口变形装置和槽底变形装置。槽口变形装置包括第一驱动装置、第一连接部和第二连接部；第一连接部和第二连接部均与柔性抱紧面相连；第一驱动装置能够使第一连接部与第二连接部相互靠近和远离，形成尺寸变化的槽口。槽底变形装置包括第二驱动装置和第三连接部，第三连接部与柔性抱紧面的内侧面相连，第三连接部位于第一连接部与第二连接部之间，第二驱动装置能够使第三连接部向水下滑翔机外侧和内侧运动，形成深度变化的槽底。相比于现有技术，本发明使水下滑翔机能够在水下对AUV进行释放与回收操作。
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公开(公告)号：CN113148081A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110642197.9
申请日：2021-06-09
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种AUV保形支撑式驻留装置，涉及水下监测设备技术领域，包括：驻留装置本体，驻留装置本体包括第一驱动装置和支脚，支脚连接于第一驱动装置的自由端；处于驻留工位时的支脚凸出于壳体的最外侧外壁并用于插设于水底或海底；处于航行工位时的驻留装置本体未凸出于驻留装置本体的安装部或驻留装置本体与AUV的头部之间的壳体的最外侧外壁；本发明还提供了一种AUV，包括若干个如上所述的AUV保形支撑式驻留装置和壳体，驻留装置本体沿着壳体的长度方向设置于壳体上；本发明提供的AUV保形支撑式驻留装置及AUV能够实现驻留AUV的同时不会增大AUV航行状态下所受的阻力。
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公开(公告)号：CN106992794B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201710242105.1
申请日：2017-04-14
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于频带压缩的软件无线电系统，涉及软件无线电领域，本发明所述软件无线电系统在发送端中，调制信号经过A/D转换后进行频带压缩与调制，调制后信号通过D/A转换，将转换后的模拟信号通过射频前端完成上变频及功率放大后发射，接收端接收信号后进入射频前端完成信号放大及下变频，并进入A/D转换，转换后信号经过解调及频带恢复后输入到D/A转换，即得到发送端所发射的信号，本发明由于采用频带压缩的方法能有效降低软线无线电对射频前端器件的性能要求，并且解决了宽频带信号通过射频前端失真较大的问题。
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公开(公告)号：CN106992794A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201710242105.1
申请日：2017-04-14
Applicant: 西北工业大学
CPC classification number: H04B1/0475 , H04B1/1036
Abstract: 本发明提供了一种基于频带压缩的软件无线电系统，涉及软件无线电领域，本发明所述软件无线电系统在发送端中，调制信号经过A/D转换后进行频带压缩与调制，调制后信号通过D/A转换，将转换后的模拟信号通过射频前端完成上变频及功率放大后发射，接收端接收信号后进入射频前端完成信号放大及下变频，并进入A/D转换，转换后信号经过解调及频带恢复后输入到D/A转换，即得到发送端所发射的信号，本发明由于采用频带压缩的方法能有效降低软线无线电对射频前端器件的性能要求，并且解决了宽频带信号通过射频前端失真较大的问题。
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