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公开(公告)号：WO2014175628A1
公开(公告)日：2014-10-30
申请号：PCT/KR2014/003494
申请日：2014-04-22
Applicant: 서울대학교산학협력단 , 알에스오토메이션주식회사
CPC classification number: G05B13/0245 , G05B13/045 , G05B19/18 , H02P23/0004 , H02P29/027
Abstract: 본 발명은 전류 제한부를 구비한 서보 모터를 제어하는 서보 모터 제어기 및 그것의 무튜닝 비선형 제어 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따런, 전류 제한부를 포함하는 서보 모터를 제어하는 서보 모터 제어기의 제어 방법은 전류 제한부의 전류 명령으로서 제한 전류가 출력되는 것을 감지하는 단계, 제한 전류의 출력에 응답하여 서보 모터 제어기의 외란추정 이득을 조정하는 단계 및 조정된 외란추정 이득에 기초하여 서보 모터 제어기로부터 전류 제한부로 제공되는 제어 입력을 생성하는 단계를 포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于控制具有限流单元的伺服电动机的伺服电机控制器及其非调谐非线性控制方法。 根据本发明，用于控制包括限流单元的伺服电动机的伺服电动机控制器控制方法包括以下步骤：根据限流单元的电流指令检测有限电流; 响应于限制电流的输出来调整伺服电动机控制器的扰动估计增益; 根据调整后的干扰估计增益，生成从伺服电动机控制装置向限流装置提供的控制输入。
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公开(公告)号：KR1020170004405A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：KR1020150094708
申请日：2015-07-02
Applicant: 서울대학교산학협력단 , 알에스오토메이션주식회사
IPC: H02P29/00
Abstract: 본발명의일 실시예는전류명령을발생시키는서보제어기에서발생된전류명령으로부터공진및 공진억제를감지하는공진감지기, 상기전류명령의주파수를추정하는주파수추정기및 상기주파수추정기에의해추정된주파수를노치주파수로하여상기전류명령을필터링하는적응노치필터를포함하는적응노치필터를이용한서보시스템의자동공진억제장치를개시한다. 또한다른일 실시예는서보제어기에서발생된전류명령으로부터공진을감지하는단계, 상기전류명령의주파수를추정하는단계및 상기주파수추정기에의해추정된주파수를적응노치필터의노치주파수로하여상기전류명령을필터링하는단계를포함하는적응노치필터를이용한서보시스템의자동공진억제방법을개시한다.
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公开(公告)号：KR1020170004406A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：KR1020150094709
申请日：2015-07-02
Applicant: 서울대학교산학협력단 , 알에스오토메이션주식회사
IPC: H02P29/00
Abstract: 본발명의일 실시예는서보제어기에서발생된전류명령으로부터서보시스템의공진발생및 억제여부와발생한공진의크기를감지하는공진감지기, 상기전류명령으로부터발생한공진의주파수를실시간으로추정하는주파수추정기, 미리알려진제1 공진을억제하기위해상기전류명령을필터링하는고정노치필터부, 상기고정노치필터부가사용중인가운데제 2 공진이감지되면, 상기제2 공진의크기와상기제1 공진의크기를비교하는공진비교기및 상기제2 공진의크기가상기제1 공진의크기보다큰 경우, 상기제2 공진이억제되도록상기고정노치필터부의노치주파수를상기제2 공진의주파수로변경하는필터설정기를포함하는복수개의고정노치필터를이용한서보시스템의공진감지및 억제장치및 이를이용한방법을개시한다.
Abstract translation: 一个实施例包括用于估计从所述谐振传感器所产生的谐振的频率的频率估计器，用于检测所述谐振的尺寸的当前命令发生时或发生共振，并且在本发明的伺服控制器在实时伺服系统的抑制从电流指令， 当预中心，以抑制所述已知的第一谐振部固定陷波滤波器单元，用于过滤所述电流指令的固定陷波滤波器正在使用的第二共振被检测到，所述第一共振的大小的大小在第二共振比较 共振比较器和多个包括过滤器的设置，以使第二共振抑制到第二谐振的频率改变是比所述第二谐振大小虚拟基座1个共振固定陷波滤波器单元的陷波频率的量更大的 一种用于使用两个固定陷波滤波器的伺服系统的共振检测和抑制装置及使用其的方法。
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公开(公告)号：KR101280182B1
公开(公告)日：2013-06-28
申请号：KR1020110038755
申请日：2011-04-26
Applicant: 알에스오토메이션주식회사 , 서울대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 회전각 정보를 생성하는 광학 엔코더에 대하여, 회전각 정보를 생성하기 위한 코드 디스크 패턴에 대하여 2차원 형태로 배치된 코드 패턴을 형성하고, 이를 감지하기 위하여 2차원으로 배열된 수광 소자 어레이를 내장한 수광부를 포함하는 것을 특징으로 하는 광학 엔코더에 관한 것이다. 이에 의해, 적은 트랙 수로 원하는 분해능의 광학 엔코더용 코드 디스크를 구현할 수 있으며 트랙 수 감소에 따라 소형 코드 디스크 제작을 가능하게 한다. 또한 1차원으로 배치된 디스크 패턴을 2차원으로 배치함으로써 광학 엔코더 제작을 위하여 코드 디스크와 수광부의 조립 시 발생하는 정렬 오차의 영향도 감소시킬 수 있다.
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公开(公告)号：KR1020160118665A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：KR1020150047091
申请日：2015-04-02
Applicant: 서울대학교산학협력단 , 알에스오토메이션주식회사
IPC: G05B19/4062
Abstract: 본발명은공진정보가알려지지않은서보시스템에서공진현상발생시 공진을실시간으로추정하고억제하는방법에관한것이다. 본발명의실시예들에따른, 서보시스템의자동공진검출및 억제방법은, 서보제어기에서출력되는전류명령의분산을계산하여그 크기로공진을감지하는단계, 적응노치필터기반추정주파수제어기를이용하여전류명령의주파수를추정하는단계, 공진이감지되면추정중인주파수를필터주파수로갖는적응노치필터를전류명령에적용하는단계, 적응노치필터적용으로공진억제가확인되면적용중인적응노치필터를필터주파수가고정된고정노치필터로바꾸는단계, 서보시스템의운용가능고정노치필터수 보다많은수의공진을감지하는경우운용중인고정노치필터중 가장작은공진을억제하는고정노치필터를이후에감지된더 큰공진을억제하는고정노치필터로바꾸는단계를포함한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101456882B1
公开(公告)日：2014-11-03
申请号：KR1020130029118
申请日：2013-03-19
Applicant: 서울대학교산학협력단 , 알에스오토메이션주식회사
IPC: G01D5/36
CPC classification number: G01D5/3473 , G01D5/24471 , G01D5/34792 , G01D5/36
Abstract: 본 발명은 광학 로터리 엔코더(optical rotary encoder)에서의 절대 회전 각도 감지를 위한 방법에 관한 것으로, 상세하게는 버니어(Vernier) 방식에서의 상위 비트 생성 시 오차를 보정할 수 있는 디지털 펄스를 생성하기 위한 신호 트랙을 구비하는 광학 엔코더에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 광학 엔코더는, 절대 위치 회전각 정보를 생성하는 버니어 방식의 광학식 로터리 엔코더로서, 가장 빠른 주기의 정현파 신호를 생성하는 마스터 트랙과, 마스터 트랙의 주기에 일정 값을 감소시킨 주기의 정현파 신호를 생성하는 버니어 트랙과, 상기 마스터 트랙의 정현파 신호 주기에 비례하는 주기를 갖는 디지털 펄스 신호를 생성하는 디지털 트랙을 포함한다.
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公开(公告)号：KR101243593B1
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：KR1020110033828
申请日：2011-04-12
Applicant: 알에스오토메이션주식회사 , 서울대학교산학협력단
Abstract: 패턴(pattern) 형태로 설계된 광학식 로터리 엔코더(optical rotary encoder)용 광 신호 감지 소자 (photo-detector)가 개시된다. 상세하게는, 모터의 회전축에 부착된 코드 디스크(code disk)의 슬릿(slit)을 통과한 빛을 감지하는 광학 신호 감지 소자가, 슬릿의 반복 주기에 따라 반복되는 신호를 생성할 수 있도록 패턴이 적용된 마스크(mask)를 덧씌우는데 있어서, 제조 공정 시 발생하는 오차에 의한 영항을 최소화하기 위하여 상기 마스크의 패턴은 상기 코드 디스크의 슬릿 크기에 대응되는 최소 사이즈의 단위 패턴이 디스크의 진행 방향에 대해 코드 디스크의 가장 좁은 슬릿과 동일한 간격으로 하나 이상 반복 배열되고, 코드 디스크 중심축 방향으로도 일정 간격으로 배치되는 어레이(array)형태를 가진 패턴 형태로 설계된 광학식 로터리 엔코더용 광 신호 감지 소자가 개시된다.
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公开(公告)号：KR101757267B1
公开(公告)日：2017-07-13
申请号：KR1020150094708
申请日：2015-07-02
Applicant: 서울대학교산학협력단 , 알에스오토메이션주식회사
IPC: H02P29/00
Abstract: 본발명의일 실시예는전류명령을발생시키는서보제어기에서발생된전류명령으로부터공진및 공진억제를감지하는공진감지기, 상기전류명령의주파수를추정하는주파수추정기및 상기주파수추정기에의해추정된주파수를노치주파수로하여상기전류명령을필터링하는적응노치필터를포함하는적응노치필터를이용한서보시스템의자동공진억제장치를개시한다. 또한다른일 실시예는서보제어기에서발생된전류명령으로부터공진을감지하는단계, 상기전류명령의주파수를추정하는단계및 상기주파수추정기에의해추정된주파수를적응노치필터의노치주파수로하여상기전류명령을필터링하는단계를포함하는적응노치필터를이용한서보시스템의자동공진억제방법을개시한다.
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公开(公告)号：KR1020140126851A
公开(公告)日：2014-11-03
申请号：KR1020130044763
申请日：2013-04-23
Applicant: 서울대학교산학협력단 , 알에스오토메이션주식회사
CPC classification number: G05B13/0245 , G05B13/045 , G05B19/18 , H02P23/0004 , H02P29/027
Abstract: A method for controlling a servo motor using a variable structure controller includes the steps of: setting a simplified model in the discrete time of a current limiting controller and the servo motor; defining a switching function for the model; producing an estimated value for disturbance by a relation with the switching function; and producing a control input which includes the estimated value for disturbance and makes the switching function 0.
Abstract translation: 使用可变结构控制器控制伺服电动机的方法包括以下步骤：在限流控制器和伺服电动机的离散时间内设置简化模型; 定义模型的切换功能; 通过与切换功能的关系产生干扰的估计值; 并产生包括干扰估计值并使切换功能为0的控制输入。
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公开(公告)号：KR1020130129079A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：KR1020130029118
申请日：2013-03-19
Applicant: 서울대학교산학협력단 , 알에스오토메이션주식회사
IPC: G01D5/36
CPC classification number: G01D5/3473 , G01D5/24471 , G01D5/34792 , G01D5/36 , G01D18/00
Abstract: The present invention relates to a method for sensing absolute rotation angles in an optical rotary encoder, and more specifically to an optical encoder provided with a signal track to generate signal pulses capable of calibrating errors upon generating upper bits in a Vernier type. The optical encoder according to an embodiment example of the present invention is an optical-type rotary encoder of Vernier type generating information on absolute position rotation angles, including; a master track generating the sine-wave signals of a fastest period; and a Vernier track generating the sine-wave signals of a period reduced from the master track period by a given value; and a digital track generating digital pulse signals with a period proportional to the sine-wave signal period of the master track.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于在光学旋转编码器中检测绝对旋转角度的方法，更具体地说，涉及一种具有信号轨迹的光学编码器，该光学编码器产生能够在以游标类型生成高位时校正误差的信号脉冲。 根据本发明实施例的光学编码器是关于绝对位置旋转角的游标类型的光学式旋转编码器，包括： 主轨道产生最快周期的正弦波信号; 以及游标轨道，其产生从主轨道周期减少给定值的周期的正弦波信号; 以及产生具有与主轨道的正弦波信号周期成比例的周期的数字脉冲信号的数字轨迹。
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