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公开(公告)号：KR20210027120A
公开(公告)日：2021-03-10
申请号：KR1020200106401A
申请日：2020-08-24
Applicant: 한국과학기술원 , 주식회사 이지엔도서지컬
CPC classification number: B25J9/065 , B25J9/0009 , B25J9/104
Abstract: 일 실시 예에 따른 유연 구동 장치는 근위부; 종축을 기준으로 상기 근위부의 단부로부터 구동 가능하게 연결되는 복수개의 관절부; 상기 복수개의 관절부의 단부에 연결되는 원위부; 상기 복수개의 관절부를 상기 종축을 따라서 평행하게 통과하여 상기 복수개의 관절부를 상기 종축에 수직한 횡축을 중심으로 회전시키는 회동 방향으로 구동하는 한 쌍의 구동 와이어; 및 상기 복수개의 관절부를 상기 종축을 따라서 수렴하는 형태로 통과하여 상기 복수개의 관절부의 강성을 조절하는 고정 와이어를 포함할 수 있다.
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公开(公告)号：WO2022255771A1
公开(公告)日：2022-12-08
申请号：PCT/KR2022/007723
申请日：2022-05-31
Applicant: 주식회사 이지엔도서지컬 , 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은 유연 수술도구의 버클링 방지 장치에 관한 것으로서, 수술도구 등의 카테터 또는 오버튜브가 인체 내로 삽입될 때 버클링 현상을 방지하는 유연 수술도구의 버클링 방지 장치에 관한 것이다. 이를 위해 사용자로부터 구동 명령을 수신받는 마스터 구동부, 마스터 구동부와 연동 또는 비연동에 따라 수술도구를 피딩하며, 마스터 구동부로부터 공급되는 수술도구를 피딩 제어명령에 의해 수술도구의 버클링이 방지되도록 피딩하는 피더부를 포함하는 것을 특징으로 하는 유연 수술도구의 버클링 방지를 위한 수술도구 피더 장치가 개시된다.
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公开(公告)号：WO2023033231A1
公开(公告)日：2023-03-09
申请号：PCT/KR2021/013908
申请日：2021-10-08
Applicant: 한국과학기술원 , 주식회사 이지엔도서지컬
Abstract: 일 실시 예에 따른 보조 텐던을 구비한 수술 장치는, 제 1 링크 바디와, 상기 제 1 링크 바디에 관통 형성되는 제 1 메인 텐던 홀과, 상기 제 1 링크 바디에 관통 형성되고 상기 제 1 메인 텐던 홀로부터 이격되어 위치하는 제 1 보조 텐던 홀을 포함하는 제 1 링크; 상기 제 1 링크 바디에 회동 가능하게 연결되는 제 2 링크 바디와, 상기 제 2 링크 바디에 관통 형성되는 제 2 메인 텐던 홀과, 상기 제 2 링크 바디에 관통 형성되고 상기 제 2 메인 텐던 홀로부터 이격되어 위치하는 제 2 보조 텐던 홀을 포함하는 제 2 링크; 제 3 링크 바디와, 상기 제 3 링크 바디에 관통 형성되는 제 3 메인 텐던 홀을 포함할 수 있다.
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公开(公告)号：WO2021145490A1
公开(公告)日：2021-07-22
申请号：PCT/KR2020/000862
申请日：2020-01-17
Applicant: 한국과학기술원 , 주식회사 이지엔도서지컬
Abstract: 일 실시 예에 따른 히스테리시스를 결정하는 방법은, 구동 입력에 따라 구동되는 상기 수술 로봇의 실시간 이미지를 촬영하는 단계; 및 상기 실시간 이미지를 상기 수술 로봇의 사전 렌더링된 이미지 데이터 세트와 비교하여 상기 수술 로봇의 구동 각도를 측정하고, 상기 구동 입력과 상기 측정된 구동 각도의 차이를 산출하는 단계를 포함할 수 있다.
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公开(公告)号：WO2012070838A2
公开(公告)日：2012-05-31
申请号：PCT/KR2011/008914
申请日：2011-11-22
CPC classification number: A61B1/0057 , A61B1/0055
Abstract: 본 발명은 플렉시블 튜브의 이완 및 고정 상태를 정확하고 간편하게 제어할 수 있는 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치를 개시한다. 본 발명은 복수의 조인트링들, 로킹바, 커넥팅로드, 멈춤쇠, 로킹와이어와 탄성부재로 구성되어 있다. 조인트링들은 플렉시블 튜브의 길이 방향을 따라 장착되어 있고, 인접하는 두 개가 한 쌍의 피봇들을 중심으로 회전할 수 있도록 연결되어 있다. 로킹바는 조인트링들을 통과하여 조인트링들의 길이 방향을 따라 이동할 수 있도록 조인트링들에 각각 장착되어 있다. 커넥팅로드는 조인트링들에 로킹바를 연결하도록 조인트링들과 로킹바 사이에 각각 장착되어 있다. 멈춤쇠는 로킹바를 구속하는 제1 위치와 로킹바의 구속을 해제하는 제2 위치 사이를 운동하도록 조인트링들에 각각 장착되어 있다. 로킹와이어는 조인트링들에 각각 통과되어 있고, 멈춤쇠를 제2 위치에서 제1 위치로 이동시킬 수 있도록 멈춤쇠와 접촉되어 있다. 탄성부재는 멈춤쇠를 제1 위치에서 제2 위치로 이동시킬 수 있도록 조인트링들에 각각 장착되어 있다. 본 발명에 의하면, 플렉시블 튜브의 이완 및 고정 상태가 조인트링들의 회전과 로킹바와 멈춤쇠의 단속에 의하여 정확하고 간편하게 제어되는 효과가 있다. 또한, 조인트링들의 연동 구조에 의하여 선단의 움직임을 정확하게 제어하여 작동성을 향상시키고, 플렉시블 튜브의 고정력을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于柔性管的形状锁定装置，其可以以精确和方便的方式控制柔性管的松弛状态和锁定状态。 本发明的形状锁定装置包括多个接合环，锁定杆，连接杆，棘爪，锁定线和弹性构件。 接头环沿着柔性管的长度方向布置，使得相邻的两个相邻的接合环互相连接，以便绕一对枢轴转动。 锁定杆布置在相应的接合环中，使得锁定杆穿过相应的接合环并且沿着接合环的长度方向移动。 连接杆介于相应的接头环和锁定杆之间，以将锁定杆连接到相应的接合环。 棘爪被布置在相应的接合环中，使得棘爪可以在用于阻止锁定杆的操作的第一位置和用于释放锁定杆的第二位置之间移动。 锁定线穿过相应的接合环，并且接触相应的棘爪，以将棘爪从第二位置移动到第一位置。 弹性构件布置在相应的接合环中，以将棘爪从第一位置移动到第二位置。 根据本发明，可以通过接合环的旋转和锁定杆和棘爪的锁定操作，以精确和方便的方式来控制柔性管的松弛状态和锁定状态。 此外，为了提高柔性管的可操作性，可靠地固定柔性管，联结环互锁，以便精确地控制柔性管的前端的移动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：WO2023080651A1
公开(公告)日：2023-05-11
申请号：PCT/KR2022/017073
申请日：2022-11-02
Applicant: 주식회사 로엔서지컬 , 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은 단일 고정장치에 의해 위치가 고정될 수 있는 제1 포지셔닝 암에 대한 발명으로, 베이스(10)에 대하여 회전할 수 있는 제1 회전암(100);, 상기 제1 회전암(100)에 대하여 회전할 수 있는 제2 회전암(200); 및 상기 제1 회전암(100) 및 제2 회전암(200)의 회전을 제어하는 고정모듈(400); 을 포함하는 구성으로 이루어진다.
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公开(公告)号：WO2023080618A1
公开(公告)日：2023-05-11
申请号：PCT/KR2022/016987
申请日：2022-11-02
Applicant: 주식회사 로엔서지컬 , 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은 침습지점을 원격중심운동(Remote center of motion, 이하 "RCM")으로 하여 작동물체(10)를 이동시키는 3자유도 중력보상이 적용된 위치 조절 암에 대한 것으로, 상기 RCM을 중심으로 롤 방향 및 피치 방향의 회전이 가능하고, 상기 RCM 방향으로 상기 작동물체(10)를 병진운동시킬 수 있는 링크 어셈블리부(100);, 상기 링크 어셈블리부(100) 및 상기 작동물체(10)에 작용하는 중력에 의한 토크에 대하여, 상기 토크와 반대방향의 보상 토크를 제공하는 중력 보상부(200);를 포함하는 구성으로 이루어진다.
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公开(公告)号：WO2021215605A1
公开(公告)日：2021-10-28
申请号：PCT/KR2020/015746
申请日：2020-11-11
Applicant: 주식회사 이지엔도서지컬 , 한국과학기술원
Abstract: 일 실시 예에 따른 슬레이브 장치를 조종하기 위한 마스터 장치는, 베이스;상기 베이스를 따라 슬라이딩 가능한 슬라이더; 상기 슬라이더에 대해 제 1 축을 중심으로 회전 가능하게 연결되는 베이스 프레임과, 상기 베이스 프레임으로부터 상방으로 연장 형성되는 수직 프레임을 포함하는 요-회전 파트; 상기 수직 프레임에 대해 상기 제 1 축에 교차하는 제 2 축을 중심으로 회전 가능하게 연결되는 전방 프레임과, 상기 전방 프레임으로부터 돌출 형성되는 돌출 프레임과, 상기 돌출 프레임에 연결되는 지지 부재를 포함하는 피치-회전 파트; 및 상기 지지 부재에 대해 제 3 축을 중심으로 회전 가능하게 연결되는 핸들 헤드와, 상기 핸들 헤드에 대해 상기 제 3 축에 직교하는 제 4 축을 중심으로 회전 가능하게 연결되는 핸들 바디를 포함하는 핸들을 포함할 수 있다.
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公开(公告)号：WO2021040376A1
公开(公告)日：2021-03-04
申请号：PCT/KR2020/011310
申请日：2020-08-25
Applicant: 한국과학기술원 , 주식회사 이지엔도서지컬
Abstract: 일 실시 예에 따른 유연 구동 장치는 근위부; 종축을 기준으로 상기 근위부의 단부로부터 구동 가능하게 연결되는 복수개의 관절부; 상기 복수개의 관절부의 단부에 연결되는 원위부; 상기 복수개의 관절부를 상기 종축을 따라서 평행하게 통과하여 상기 복수개의 관절부를 상기 종축에 수직한 횡축을 중심으로 회전시키는 회동 방향으로 구동하는 한 쌍의 구동 와이어; 및 상기 복수개의 관절부를 상기 종축을 따라서 수렴하는 형태로 통과하여 상기 복수개의 관절부의 강성을 조절하는 고정 와이어를 포함할 수 있다.
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公开(公告)号：WO2020256503A2
公开(公告)日：2020-12-24
申请号：PCT/KR2020/008018
申请日：2020-06-19
Applicant: 한국과학기술원 , 주식회사 이지엔도서지컬
Abstract: 일 실시 예에 따른 슬레이브 장치는, 하부 샤프트; 상기 하부 샤프트에 1자유도로 슬라이딩 가능하게 연결되는 상부 샤프트; 상기 하부 샤프트를 회전 가능하게 지지하는 하부 그리퍼; 상기 상부 샤프트를 회전 가능하게 지지하는 상부 그리퍼; 상기 하부 그리퍼를 이동 가능하게 지지하는 하부 델타 로봇; 및 상기 상부 그리퍼를 이동 가능하게 지지하는 상부 델타 로봇을 포함할 수 있다.
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