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公开(公告)号：CN116658739A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310625070.5
申请日：2023-05-30
Applicant: 中国电建集团西北勘测设计研究院有限公司 , 西安华航唯实机器人科技有限公司
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16F15/023 , F16F15/067 , B08B1/00 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种悬挂式管涵探测机器人，涉及管涵探测技术领域，包括探测机构，所述探测机构的内部固定连接有驱动机构，所述驱动机构的表面固定连接有减震机构，所述驱动机构的另一侧固定连接有刮除机构；所述探测机构包括隔板和摄像头，所述隔板的一侧与摄像头的一侧固定连接，所述摄像头的上方固定连接有照明灯。本发明通过启动电机三，在电机三转轴转动的作用下，螺纹杆转动带动刮板上下移动，对透光板表面进行刮除，同时橡胶条的设置使刮除效果更好，导向杆的设置使刮板移动时更加稳定，解决了在探测机器人对管涵内探测时，管涵内的淤泥粘连在探测机器人的摄像头表面，导致探测画面不清晰，不便于使用的问题。
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公开(公告)号：CN116626773A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310625087.0
申请日：2023-05-30
Applicant: 中国电建集团西北勘测设计研究院有限公司 , 西安华航唯实机器人科技有限公司
IPC: G01V8/10
Abstract: 本发明公开了一种地下智能管涵三维探测，涉及三维探测技术领域，包括装置主体，所述装置主体的底部设置有稳定机构，所述稳定机构包括有电动推杆，所述装置主体的底部固定连接有底块，所述底块的中部设置有限位块，所述电动推杆的输出轴固定连接在限位块的顶部。本发明通过采用电动推杆、底块、限位块、固定轴、支撑板、支撑底座和摩擦套的配合，电动推杆通过推动限位块活动在底块中部时，固定轴外部的支撑板带动支撑底座活动张开，使呈半圆柱状的摩擦套与地面增大接触面积，解决了现有的三维探测固定进行三维探测可能导致其晃动不稳，影响探测数据准确性的问题，达到此地下智能管涵三维探测具有固定牢固，从而提高使用稳定性的效果。
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公开(公告)号：CN116597089A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310625062.0
申请日：2023-05-30
Applicant: 中国电建集团西北勘测设计研究院有限公司 , 西安华航唯实机器人科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种暗环境三维重建方法，涉及三维建模技术领域，包括S1通过获取RGB‑D数据来得到RGB彩色数据和Depth深度数据，并在数据获取的过程中通过对相机进行标定获取相机的参数，来确定场景中物体表面的某点与三维空间中点云中某点的对应关系。本发明通过对彩色图像进行局部特征提取，将二维彩色图像数据进行抽象，利用特征提取算法计算出满足的条件的像素点，对于提取的特征点采用RANSAC算法来匹配特征点对的误匹配部分进行消除，进行优化计算来删除其中不匹配特征点，图像进行局部特征提取是对其内容进行分析和检测的前提，是将高维的图像数据进行抽象来化简表达的一种非常有效的方式，局部图像特征具有在图像中蕴含数量丰富，特征间相关度小。
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公开(公告)号：CN107717987A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710890009.8
申请日：2017-09-27
Applicant: 西安华航唯实机器人科技有限公司
Inventor： 贺雷
CPC classification number: B25J9/16 , B25J9/1679 , B25J19/04
Abstract: 本发明公开了一种具有视觉系统的工业机器人及其控制方法，利用摄像机来获取目标物体的位置信息，经过运算变换转化成机器人手爪的抓取信息，然后再利用工业机器人运动学的逆解算法计算出一组机械臂各个关节的转角，再通过控制机器人各个关节的转动，使机器人的手爪以特定的姿态到达目标物体的位置并实现对目标物体的准确抓取。本发明的是利用视觉传感器反馈的位姿信息，使得工业机器人的末端执行器即手爪，能够自动对准目标物体，并对目标物体进行抓取。
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公开(公告)号：CN116647577A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310625095.5
申请日：2023-05-30
Applicant: 中国电建集团西北勘测设计研究院有限公司 , 西安华航唯实机器人科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种地下管涵探测大流量数据传输系统，涉及下管涵流量探测技术领域，包括控制台，所述控制台的输出端信号连接有管理单元、维护单元和信号收发单元，所述管理单元的接收端信号连接有云平台。本发明通过设置的流速流量测量传感器，能够快速高效地对地下管涵的流量和流速等信息进行记录，并通过信号收发单元将地下管涵的流量和流速等信息上传到处理器内，处理器对信息进行处理，对地下管涵的流量模拟及验证，数据保存单元能够将查询到的地下管涵的流量和流速等信息保存到数据库内，方便对地下管涵的流量流速数据不同时期的数据进行对比，具有方便快速探测流量，高效传输数据的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107590837A
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201710797405.6
申请日：2017-09-06
Applicant: 西安华航唯实机器人科技有限公司
Inventor： 贺雷
Abstract: 本发明公开了一种视觉定位智能精密装配机器人，至少包括视觉定位系统，所述视觉定位系统包括对待装配零件和装配位进行视觉定位的随动相机，以及对已加持在夹头上的装配零件进行定位的固定相机，每个摄像机由CCD高清工业相机、高清工业镜头和LED光源组成。摄像机视觉标定方法包括图像采集、图像分割、轮廓提取、目标物对象缺陷检测、目标物位姿参数计算：本发明机器人采用视觉定位技术，对目标物进行识别，获取其位置和姿态参数，实现对目标物体进行现场精确定位，现场实时运动参数规划。
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公开(公告)号：CN107520640A
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：CN201710891158.6
申请日：2017-09-27
Applicant: 西安华航唯实机器人科技有限公司
Inventor： 贺雷
CPC classification number: B23Q3/06 , B23Q5/10 , B23Q5/58 , B23Q11/0042 , B23Q11/127 , B25J11/005
Abstract: 本发明公开了一种数控加工机器人，包括底座、水冷机、控制柜、电器柜、除尘装置和安全防护柱，底座上设置有工作台与工业机器人，水冷机、控制柜、电器柜与除尘装置等距放置于底座后端，所述水冷机与水冷电主轴管连接，所述控制柜通过电器柜与工业机器人电连接，所述除尘装置通过电器柜与控制柜电连接，所述安全防护柱竖立于底座、水冷机、控制柜、电器柜与除尘装置外侧，安全防护柱上设置有安全光栅、三色报警灯与防护网，所述安全光栅通过螺丝安装固定于安全防护柱内侧，所述三色报警灯通过螺丝安装固定于安全防护柱顶部，所述防护网通过螺丝安装固定于安全防护柱外侧。本发明不仅占地面积小，且可轻松提高加工效率。
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公开(公告)号：CN107553469A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710892033.5
申请日：2017-09-27
Applicant: 西安华航唯实机器人科技有限公司
Inventor： 贺雷
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人视觉数字化测量装置，包括控制柜、回旋盘、立臂、腕传、腕摆、横臂、扫面议、扫描工作台，控制柜电连接回旋盘，回旋盘基座上的立臂支撑横臂，回旋盘的连接轴通过腕传和腕摆连接横臂，横臂末端通过螺栓固定安装了扫面议，扫面议对应下方位置安装有扫描工作台，本发明由机械系统、控制系统和驱动系统三大重要部分组成，机械系统即为机器人本体，包括基座、臂部、腕部；控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能和性能的主要因素，主要功能是根据作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号，从而控制机器人在工作空间中的位置运动、姿态和轨迹规划、操作顺序及动作时间；驱动系统是指驱动机械系统动作的驱动装置。
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公开(公告)号：CN116563470A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310625104.0
申请日：2023-05-30
Applicant: 中国电建集团西北勘测设计研究院有限公司 , 西安华航唯实机器人科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种地下暗环境环境重建图像拼接方法，涉及图像拼接方法技术领域，包括以下步骤，步骤一，特征点提取，步骤二，图像增强，步骤三，特征点匹配，步骤四，图像融合。本发明利用双边滤波的改进Retinex算法对图片进行增强，通过SURF算法求得所有特征点的描述子特征向量，找到两幅图的相同区域中描述同一物体特征的特征点，不仅增加了暗区域有效匹配点，提高匹配融合效率，更增强了人眼的视觉效果，利用数据处理平台融合其他工具将多幅图像拼接成全景图，对图像进行畸变校正，并且构件场景信息，能够让不同的图片在拼接合并后形成一张完全聚焦的清晰图像，改进图像数据，实现了图像数据的升级。
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公开(公告)号：CN107731082A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201711226371.1
申请日：2017-11-29
Applicant: 西安华航唯实机器人科技有限公司
Inventor： 张艳红
IPC: G09B25/02
CPC classification number: G09B25/02
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人生产线实训设备包括第一控制器、第二控制器、供料单元、加工单元、输送单元、装配单元、分拣单元、输送单元、试验台，第一第二控制器通过串行通信的PLC网络控制方案电连接供料单元、加工单元、装配单元、分拣单元和输送单元，供料单元、加工单元和装配单元属于同一水平线设置，分拣单元与输送单元使用轨道连接安装，本设备由安装在铝合金导轨式实训台上的送料单元、加工单元、装配单元、输送单元和分拣单元5个单元组成，在控制方面，设备采用了基于RS485串行通信的PLC网络控制方案，各个单元的执行机构基本上以气动执行机构为主，但输送单元的机械手装置整体运动则采取步进电机驱动、精密定位的位置控制。
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